ubuntu18.04运行vins mono

Ubuntu 18.04版本上运行VINS-Mono（Visual Interactive Navigation System for Monoocular）需要一些特定步骤。VINS-Mono是一个基于视觉的机器人导航系统，通常用于单目视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）。以下是安装和运行的基本流程： 1. **更新系统**: ```sh sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade ``` 2. **安装依赖**: VINS-Mono依赖于ROS Melodic（Robot Operating System），所以你需要安装ROS Melodic。首先，添加ROS的apt源： ```sh curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/apt/sources.list.d/rosdep.list > /etc/apt/sources.list.d/rosdep.list gpg keyring /etc/apt/trusted.gpg.d/ros-archive-keyring.gpg sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 然后安装ROS Melodic和必要的工具包： ```sh sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` 3. **安装VINS-Mono**: 需要在GitHub克隆VINS-Mono仓库并构建它： ```sh git clone https://github.com/TuSimple/vins_mono.git cd vins_mono colcon build --symlink-install ``` 4. **启动服务**: 运行VINS-Mono的服务，如`ORB-SLAM2`, `vio_localization_node`等，可能需要编辑launch文件（如`launch/orb_slam2.launch.xml`）以适应你的硬件配置，并通过以下命令启动： ```sh roslaunch vins_mono <your_launch_file>.launch ``` 5. **监控日志**: 启动后，你可以打开终端查看相关的日志输出，检查是否正常初始化和工作。

### 回答1： 很高兴听到您想要在Ubuntu 18.04上运行VINS-Mono。以下是一些步骤，希望能帮助您完成这个任务： 1. 安装ROS：在Ubuntu 18.04上安装ROS，可以使用以下命令： ``` sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` 2. 安装依赖项：在安装VINS-Mono之前，需要安装一些依赖项。您可以使用以下命令来安装它们： ``` sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev ``` 3. 克隆VINS-Mono：使用以下命令克隆VINS-Mono： ``` git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git ``` 4. 编译VINS-Mono：进入VINS-Mono目录并编译它： ``` cd VINS-Mono mkdir build cd build cmake .. make -j4 ``` 5. 运行VINS-Mono：在VINS-Mono目录中，使用以下命令运行它： ``` roslaunch vins_estimator euroc.launch ``` 如果您想使用自己的数据，请将数据放入VINS-Mono/data文件夹中，并在euroc.launch文件中更改数据路径。 希望这些步骤能够帮助您在Ubuntu 18.04上成功运行VINS-Mono。如果您有任何问题，请随时问我。 ### 回答2： 首先，如果您尚未安装Ubuntu 18.04，请先完成此步骤。接下来，我们将讲解在Ubuntu 18.04上如何跑通VINS-Mono。 VINS-Mono是一个面向单目相机的视觉惯性里程计算法，它使用相机和IMU数据来计算三维运动轨迹。要在Ubuntu 18.04上能够跑通VINS-Mono，您需要执行以下步骤： 1.安装必要的依赖项 在终端中输入以下命令以确保所有依赖项都已安装： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev ``` 2.获取VINS-Mono 在终端中输入以下命令以从GitHub上获取VINS-Mono源代码： ``` mkdir VINS-Mono cd VINS-Mono git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git ``` 3.安装必要的ROS依赖项 在终端中输入以下命令以安装VINS-Mono的ROS依赖项： ``` cd ../VINS-Mono rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 4.生成ROS工作区 在终端中输入以下命令以生成ROS工作区： ``` cd ../VINS-Mono catkin_make ``` 5.设置环境变量 在终端中输入以下命令以设置ROS工作区的环境变量： ``` source devel/setup.bash ``` 6.运行VINS-Mono 在终端中输入以下命令以启动VINS-Mono： ``` roslaunch vins_mono euroc.launch ``` 在运行VINS-Mono之前，您需要将存储Euroc数据集的文件夹路径添加到euroc.launch文件中。 现在，您应该已经成功地在Ubuntu 18.04上运行了VINS-Mono。跟随上述步骤，您可以轻松地安装和运行VINS-Mono，从而实现自己的项目和研究。 ### 回答3： VINS-Mono是一种单目视觉SLAM算法，用于机器人或者无人机的位置估计和地图构建。Ubuntu18.04是一种开源的操作系统，因此将这两个工具组合来使用是十分容易的。 首先，需要注意的是VINS-Mono需要安装ROS（机器人操作系统）来支持其运行，因此需要先安装ROS。ROS的安装可以通过官方网站（http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu）提供的步骤进行。其中，需要选择适当的ROS版本来与Ubuntu18.04兼容。建议选择ROS Melodic Morenia，这是针对Ubuntu18.04版本的ROS版本。 安装完成后，需要安装VINS-Mono包，可以通过以下命令进行安装： ``` $ sudo apt-get install ros-melodic-vins-mono ``` 其中，ros-melodic-vins-mono是VINS-Mono的ROS包。 接下来，安装状态估计器（state estimator）。状态估计器是使用VINS-Mono进行位置估计的必要工具。状态估计器常用的是MSCKF（Multi-State Constraint KalmanFilter）。 ``` $ sudo apt-get install ros-melodic-msckf ``` 接着，需要下载VINS-Mono的代码库，通过Git软件进行下载： ``` $ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git ``` 在下载代码库之后，需要注意一些依赖项，这些依赖项可以通过以下命令进行安装： ``` $ sudo apt-get install libsuitesparse-dev liblapack-dev libblas-dev libopencv-dev ``` 安装完所有依赖项之后，可以运行VINS-Mono，可以通过以下命令使用roslaunch运行： ``` $ roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch ``` 这将启动VINS-Mono和RVIZ（一种可视化工具），可用于显示结果。 总之，安装和运行VINS-Mono需要安装ROS、MSCKF、VINS-Mono代码库和VINS-Mono依赖项。如果按照以上步骤操作，则ubuntu18.04就可以跑通VINS-Mono。