ros arduino bridge
时间: 2023-04-29 15:01:49 浏览: 216
ROS Arduino Bridge是一个软件包,它允许ROS(机器人操作系统)与Arduino开发板之间进行通信。它提供了一种简单的方法来控制和监视Arduino板上的传感器和执行器,同时利用ROS的强大功能来处理和分析数据。这个软件包可以在ROS社区中找到,并且可以在许多机器人应用中使用。
相关问题
ros arduino bridge如何用手柄控制
感谢您的提问!关于使用手柄控制ROS Arduino Bridge,具体的实现方法可能因不同的场景而异,不过一般最常见的是使用串口通信协议将手柄的控制信号发送给Arduino,然后通过ROS和Arduino的Bridge实现机器人的控制。如果您需要具体的代码实现方案,建议您查看相关的论坛帖子或者参考相关的教程,以获取更详细的帮助。希望我的回答能帮到您!
如何用手柄控制ros arduino bridge 小车
要使用手柄控制ROS Arduino Bridge小车,你需要先完成以下步骤:
1. 首先,确保你已经安装了ROS和Arduino IDE,并且已经将小车的控制程序上传到Arduino板子上。
2. 确保你已经连接了手柄到电脑上,并且已经成功地将其与Ubuntu系统进行了配对。
3. 安装ROS joy包。在终端中运行以下命令:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-joy
```
其中,`<distro>`是你正在使用的ROS版本的名称,如`melodic`或`noetic`。
4. 运行ROS joy节点。在终端中运行以下命令:
```
roscore
rosrun joy joy_node
```
5. 运行ROS Arduino Bridge节点。在终端中运行以下命令:
```
roslaunch ros_arduino_bridge ros_arduino_bridge.launch
```
6. 将手柄控制器与ROS joy节点进行连接。在终端中运行以下命令:
```
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"
```
其中,`X`是你的手柄控制器在系统中的编号。你可以通过运行以下命令来查找它:
```
ls /dev/input/
```
7. 创建ROS话题和消息。在终端中运行以下命令:
```
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"
```
这将创建一个名为`/cmd_vel`的ROS话题,并将其与`geometry_msgs/Twist`消息类型进行关联。这个命令还会以10Hz的频率向该话题发布消息。
8. 将手柄控制器的输入映射到小车的控制命令上。在终端中运行以下命令:
```
rosrun joy joy_node
rosrun teleop_twist_joy teleop_twist_joy
```
这将启动手柄控制器和小车之间的控制通信。你可以使用手柄的摇杆和按钮来控制小车的方向和速度。
9. 最后,你可以通过发布到`/cmd_vel`话题来控制小车的运动。你可以通过手柄控制器来改变这些值,以控制小车的运动。
这就是使用手柄控制ROS Arduino Bridge小车的基本步骤。
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