stm32循迹避障小车

以下是基于STM32的循迹避障小车代码，仅供参考： ```c #include "stm32f10x.h" //定义引脚 #define IN1 GPIO_Pin_0 #define IN2 GPIO_Pin_1 #define IN3 GPIO_Pin_2 #define IN4 GPIO_Pin_3 #define LSA GPIO_Pin_4 #define LSB GPIO_Pin_5 #define LSC GPIO_Pin_6 #define RSC GPIO_Pin_7 #define RSB GPIO_Pin_8 #define RSA GPIO_Pin_9 //定义函数 void GPIO_Configuration(void); void TIM_Configuration(void); void delay_ms(u16 nms); void Car_Run(void); void Car_Back(void); void Car_Left(void); void Car_Right(void); void Car_Stop(void); void Car_Avoid(void); //定义全局变量 u8 flag = 0; int main(void) { GPIO_Configuration(); TIM_Configuration(); while(1) { if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_10) == 0) //检测是否有障碍物 { Car_Avoid(); //有障碍物则避障 } else //没有障碍物则按照循迹模式行驶 { Car_Run(); //前进 } } } void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //配置PA0-3为输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //配置PB4-9为输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LSA | LSB | LSC | RSC | RSB | RSA; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //配置PA10为输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } void TIM_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_InitStructure.TIM_Period = 999; //重装载值 TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 7199; //分频系数 TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分割 TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStructure); TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } void TIM2_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) { flag = !flag; //标志位取反 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //清除中断标志位 } } void delay_ms(u16 nms) { TIM_SetCounter(TIM2, 0); flag = 0; while(flag == 0) { if(TIM_GetCounter(TIM2) > nms) { break; } } } void Car_Run(void) { GPIO_SetBits(GPIOA, IN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2); GPIO_SetBits(GPIOA, IN3); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4); GPIO_SetBits(GPIOB, LSA); GPIO_ResetBits(GPIOB, LSB); GPIO_ResetBits(GPIOB, LSC); GPIO_ResetBits(GPIOB, RSC); GPIO_ResetBits(GPIOB, RSB); GPIO_SetBits(GPIOB, RSA); } void Car_Back(void) { GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1); GPIO_SetBits(GPIOA, IN2); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3); GPIO_SetBits(GPIOA, IN4); GPIO_ResetBits(GPIOB, LSA); GPIO_ResetBits(GPIOB, LSB); GPIO_SetBits(GPIOB, LSC); GPIO_SetBits(GPIOB, RSC); GPIO_ResetBits(GPIOB, RSB); GPIO_ResetBits(GPIOB, RSA); } void Car_Left(void) { GPIO_SetBits(GPIOA, IN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4); GPIO_ResetBits(GPIOB, LSA); GPIO_SetBits(GPIOB, LSB); GPIO_ResetBits(GPIOB, LSC); GPIO_ResetBits(GPIOB, RSC); GPIO_ResetBits(GPIOB, RSB); GPIO_SetBits(GPIOB, RSA); } void Car_Right(void) { GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2); GPIO_SetBits(GPIOA, IN3); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4); GPIO_ResetBits(GPIOB, LSA); GPIO_ResetBits(GPIOB, LSB); GPIO_ResetBits(GPIOB, LSC); GPIO_SetBits(GPIOB, RSC); GPIO_SetBits(GPIOB, RSB); GPIO_ResetBits(GPIOB, RSA); } void Car_Stop(void) { GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4); GPIO_ResetBits(GPIOB, LSA); GPIO_ResetBits(GPIOB, LSB); GPIO_ResetBits(GPIOB, LSC); GPIO_ResetBits(GPIOB, RSC); GPIO_ResetBits(GPIOB, RSB); GPIO_ResetBits(GPIOB, RSA); } void Car_Avoid(void) { Car_Back(); delay_ms(1000); if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0) == 0) //左边有障碍物 { Car_Right(); delay_ms(1000); } else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1) == 0) //右边有障碍物 { Car_Left(); delay_ms(1000); } else //前面有障碍物 { Car_Left(); delay_ms(1000); } } ``` 需要注意的是，以上代码仅供参考，具体实现还需要根据硬件电路来进行调整。同时，代码中的GPIO引脚、定时器等也需要根据具体硬件情况进行修改。

很高兴能回答你关于STM32循迹避障小车程序的问题！下面是一个简单的示例代码，供你参考： ```c #include "stm32f10x.h" // 定义舵机控制引脚 #define SERVO_PIN GPIO_Pin_0 #define SERVO_PORT GPIOA // 定义电机控制引脚 #define MOTOR_A_PIN GPIO_Pin_1 #define MOTOR_A_PORT GPIOA #define MOTOR_B_PIN GPIO_Pin_2 #define MOTOR_B_PORT GPIOA // 定义红外传感器引脚 #define IR_LEFT_PIN GPIO_Pin_3 #define IR_LEFT_PORT GPIOA #define IR_RIGHT_PIN GPIO_Pin_4 #define IR_RIGHT_PORT GPIOA // 初始化舵机 void servo_init() { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure); } // 舵机角度设置函数 void set_servo_angle(uint16_t angle) { TIM_SetCompare1(TIM3, angle); } // 初始化电机 void motor_init() { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A_PIN | MOTOR_B_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(MOTOR_A_PORT, &GPIO_InitStructure); } // 设置电机方向函数 void set_motor_direction(uint8_t direction) { switch (direction) { case 0: // 前进 GPIO_ResetBits(MOTOR_A_PORT, MOTOR_A_PIN); GPIO_SetBits(MOTOR_B_PORT, MOTOR_B_PIN); break; case 1: // 后退 GPIO_SetBits(MOTOR_A_PORT, MOTOR_A_PIN); GPIO_ResetBits(MOTOR_B_PORT, MOTOR_B_PIN); break; case 2: // 停止 GPIO_ResetBits(MOTOR_A_PORT, MOTOR_A_PIN); GPIO_ResetBits(MOTOR_B_PORT, MOTOR_B_PIN); break; } } // 初始化红外传感器 void ir_init() { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR_LEFT_PIN | IR_RIGHT_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(IR_LEFT_PORT, &GPIO_InitStructure); } // 获取红外传感器状态函数 uint8_t get_ir_status() { uint8_t left = GPIO_ReadInputDataBit(IR_LEFT_PORT, IR_LEFT_PIN); uint8_t right = GPIO_ReadInputDataBit(IR_RIGHT_PORT, IR_RIGHT_PIN); return (left << 1) | right; } int main(void) { servo_init(); motor_init(); ir_init(); while (1) { uint8_t ir_status = get_ir_status(); if (ir_status == 0b00) { // 左右都检测到黑线，直走 set_servo_angle(90); // 舵机归中 set_motor_direction(0); // 前进 } else if (ir_status == 0b10) { // 只检测到右边黑线，向左转 set_servo_angle(45); // 舵机向左转 set_motor_direction(0); // 前进 } else if (ir_status == 0b01) { // 只检测到左边黑线，向右转 set_servo_angle(135); // 舵机向右转 set_motor_direction(0); // 前进 } else { // 没有检测到黑线，停止 set_motor_direction(2); // 停止 } } } ``` 这是一个基于STM32的循迹避障小车程序示例。代码中使用了舵机来控制方向，电机来控制前进后退，红外传感器来检测黑线。根据红外传感器的检测结果，小车会做出相应的动作。 请注意，这只是一个简单的示例代码，你可能需要根据你的具体硬件配置和需求进行适当的修改。希望对你有所帮助！如果有任何问题，请随时提问。