ubuntu18.04配置orb-slam2
时间: 2023-04-27 10:05:05 浏览: 177
1. 安装依赖库
sudo apt-get install libglew-dev libsuitesparse-dev libgoogle-glog-dev libopencv-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libopencv-dev libopencv-contrib-dev
2. 下载ORB-SLAM2
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
3. 编译ORB-SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
4. 下载数据集
mkdir Vocabulary
cd Vocabulary
wget https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/raw/master/Vocabulary/ORBvoc.txt.tar.gz
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
5. 运行ORB-SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset/sequence_01
其中,/path/to/dataset/sequence_01为数据集的路径,可以根据实际情况修改。
相关问题
ubuntu18.04配置orb-slam3
要在Ubuntu 18.04上配置ORB-SLAM3,您需要遵循以下步骤:
1. 安装必要的依赖项:sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
2. 克隆ORB-SLAM3存储库:git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
3. 进入ORB-SLAM3目录:cd ORB_SLAM3
4. 创建build目录:mkdir build
5. 进入build目录:cd build
6. 运行cmake:cmake ..
7. 编译ORB-SLAM3:make -j4
8. 下载ORB-SLAM3的ORBvoc.txt文件:wget https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/releases/download/v.2./ORBvoc.txt.tar.gz
9. 解压ORBvoc.txt文件:tar -xvf ORBvoc.txt.tar.gz
10. 运行ORB-SLAM3:./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /path/to/dataset
注意:在步骤10中,您需要将“/path/to/dataset”替换为您的数据集路径。此外,您还可以使用其他配置文件和数据集来运行ORB-SLAM3。
希望这可以帮助您配置ORB-SLAM3。
Ubuntu18.04 ORB-SLAM2
### 安装和配置 ORB-SLAM2 的步骤
#### 更新系统并安装依赖项
为了确保环境稳定,在开始之前应该先更新系统的软件包列表,并升级已有的软件包到最新版本。对于 Ubuntu 18.04 来说,可以通过如下命令完成这一步操作:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
```
接着,按照官方文档的要求来安装必要的编译工具以及第三方库文件。这些依赖项包括但不限于 CMake、Git 及其他开发头文件等。
```bash
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config \
libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev \
python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev \
libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev
```
上述指令涵盖了构建 ORB-SLAM2 所需的基础组件[^3]。
#### 下载 ORB-SLAM2 源码
通过 Git 命令克隆仓库至本地目录中以便后续编译与调试工作。
```bash
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
```
此过程会获取最新的源代码副本用于进一步处理[^4]。
#### 编译项目
进入解压后的文件夹内执行以下脚本来准备编译环境并启动实际编译流程。
```bash
chmod +x build.sh
./build.sh
```
如果一切顺利的话,则会在当前路径下生成可执行程序及相关资源文件。
需要注意的是,由于不同版本之间可能存在兼容性差异,因此建议参照具体发行版说明调整相应参数设置以适应目标平台特性。
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