活动介绍

请为我接下来的代码做出思路讲解#include <stdio.h> struct condition { int obj1; int obj2; int num; int ret; } condition[20]; int judge(int *a, int n) { int i = 0; int ret = 1; for (i = 0; i < n; i++) { if (condition[i].ret) { if (a[condition[i].obj1] != condition[i].num - 1) ret = 0; break; } else if (a[condition[i].obj1] + condition[i].num != a[condition[i].obj2]) { ret = 0; break; } } return ret; } int main(void) { int n; scanf("%d\n", &n); for (int i = 0; i < n; i++) { char s[5]; gets(s); condition[i].obj1 = s[0] - 'A'; if (s[1] != '=') { condition[i].obj2 = s[2] - 'A'; condition[i].num = s[3] - '0'; condition[i].ret = 0; } else { condition[i].num = s[2] - '0'; condition[i].ret = 1; } if (s[1] == '<') { condition[i].num *= -1; } } int day[7]; for (int a = 0; a < 7; a++) { for (int b = 0; b < 7; b++) { for (int c = 0; c < 7; c++) { for (int d = 0; d < 7; d++) { for (int e = 0; e < 7; e++) { for (int f = 0; f < 7; f++) { for (int g = 0; g < 7; g++) { day[0] = a; day[1] = b; day[2] = c; day[3] = d; day[4] = e; day[5] = f; day[6] = g; if (judge(day, n)) goto E; } } } } } } } E: if (judge(day, n)) { char Day[8]; for (int i = 0; i < 7; i++) { Day[day[i]] = i + 'A'; } Day[7] = '\0'; puts(Day); } return 0; }

时间: 2024-04-02 14:33:32 浏览: 97
这段代码主要是一个用于解决日期问题的程序,通过一些约束条件来确定一周7天中每天的日期是多少。 首先,定义了一个结构体`condition`,其中包含了`obj1`,`obj2`,`num`和`ret`四个成员变量。`obj1`和`obj2`代表了这个约束条件中涉及到的两个对象,`num`代表了这个约束条件中涉及到的数值,`ret`代表了这个约束条件是否为等式。 然后,在`judge`函数中,通过遍历约束条件数组,对于每个约束条件进行判断,如果约束条件是等式,则判断`obj1`所代表的位置上的数字是否等于`num-1`,如果不等于,则返回0;如果约束条件不是等式,则判断`obj1`所代表的位置上的数字加上`num`是否等于`obj2`所代表的位置上的数字,如果不等于,则返回0。最后,如果所有的约束条件都满足,返回1。 在`main`函数中,首先读入约束条件的个数`n`,然后通过循环遍历每个约束条件,将约束条件解析并存入`condition`数组中。 接着,通过7层循环枚举一周7天中每天的日期,将日期存入数组`day`中,然后调用`judge`函数判断是否满足所有的约束条件。如果满足,则跳转到标号为`E`的位置,输出结果。 在标号为`E`的位置,再次调用`judge`函数对`day`数组进行判断,并将结果存入一个字符数组`Day`中。最后输出`Day`数组即可。 总的来说,这段代码的思路是通过枚举一周7天中每天的日期,依次判断每个约束条件是否满足,最终确定每天的日期。
相关问题

#include <stdio.h> #include <string.h> typedef struct{ int a1[10]; }arr1; typedef struct{ arr1 a2[10]; }arr2; int main() { int i,j; arr2 d2; memset(d2,1,sizeof(d2)); for(i=0;i<10;i++){ for(j=0;j<10;j++) printf("%d,",*(*(d2+j)+i)); printf("\n"); } return 0; }

<think>嗯,用户想了解C语言中结构体数组的初始化和memset的行为。首先,我需要回忆结构体数组的基本概念。结构体数组就是由多个结构体变量组成的数组,每个元素都是一个结构体。初始化的话,可能分为部分初始化和完全初始化。比如,如果定义一个结构体数组,但只初始化前几个元素,剩下的会怎样?根据C标准,静态存储期的变量(比如全局或static的)未显式初始化的部分会被自动置零,而自动存储期(比如局部变量)则不会,可能包含垃圾值。 接下来是memset的使用。memset按字节设置内存,所以如果结构体里有指针或其他复杂类型,直接memset可能会有问题。比如,用memset(&obj, 0, sizeof(obj))会把所有字节设为0,这可能对指针来说就是NULL,但如果是其他类型比如int,可能没问题,但浮点数0.0可能要看具体实现。 用户提到的引用[1]里提到给前10个int元素赋值0x01010101,这每个int是四个字节,每个字节都是0x01,所以十进制是16843009。这可能是在初始化结构体数组时,部分初始化导致后面的元素自动补零?或者如果数组定义过长,只初始化一部分,剩下的会被默认初始化。比如静态数组的话,剩下的会是0,而动态的可能不会。 还有结构体嵌套的情况,引用[2]提到结构体内嵌另一个结构体数组的初始化。这种情况下,初始化可能需要用嵌套的花括号,比如struct A arr[2] = { { {1}, {2} }, { {3}, {4} } }; 这样的语法。如果初始化式不够,内层结构体的成员可能被置零。 然后需要考虑memset对结构体的影响。比如,如果结构体有填充字节,memset可能会覆盖这些填充部分,而普通的初始化可能不会。这可能导致用memcmp比较两个结构体时结果不同,即使它们实际数据相同,但填充字节不同。 用户可能遇到的常见问题包括:初始化结构体数组时的语法错误,比如漏掉花括号;使用memset时错误地设置非字节数据;以及不同存储类型(静态和自动)的初始化差异。需要举例说明这些情况,并提供正确的做法。 总结一下,回答需要分部分:结构体数组初始化(分完全和部分,静态和自动存储期),嵌套结构体的初始化,memset的行为和注意事项,以及常见问题。同时引用用户提供的资料,比如引用[1]中的部分初始化和引用[2]中的嵌套初始化。</think>### C语言结构体数组初始化及memset行为解析 #### 一、结构体数组初始化 1. **基础语法** 结构体数组初始化支持完全初始化和部分初始化: ```c struct Student { int id; float score; }; // 完全初始化 struct Student arr1[2] = {{101, 90.5}, {102, 85.0}}; // 部分初始化(剩余元素自动清零) struct Student arr2[5] = {{103}, {104, 70.0}}; ``` 2. **内存初始化规则** - **静态存储期**(全局/static变量):未显式初始化的成员自动置零 - **自动存储期**(局部变量):未显式初始化的成员保留随机值 ```c static struct Student global_arr[3]; // 所有元素初始化为0 void func() { struct Student local_arr[3]; // 元素值为随机值 } ``` 3. **嵌套结构体初始化**[^2] ```c struct Address { char city[20]; int zip; }; struct Person { char name[20]; struct Address addr; }; struct Person people[2] = { {"Alice", {"Beijing", 100000}}, {"Bob", {"Shanghai"}} // zip自动置零 }; ``` #### 二、memset内存操作 1. **基本用法** ```c struct Student s; memset(&s, 0, sizeof(s)); // 所有字节置零 ``` - 适用场景:快速清空结构体/数组内存 - 注意事项:`0x00`对不同数据类型的解释不同: - 整型:0 - 浮点型:0.0 - 指针:NULL 2. **特殊值设置** ```c // 设置内存为0x01(慎用) memset(&s, 0x01, sizeof(s)); // 此时int类型成员值=0x01010101(十进制16843009)[^1] ``` 3. **使用限制** ```c struct Complex { int *ptr; float data; }; struct Complex c; memset(&c, 0, sizeof(c)); // ptr=NULL, data=0.0(符合预期) // 但若结构体包含需要特殊初始化的成员时需谨慎: c.ptr = malloc(100); memset(&c, 0, sizeof(c)); // 内存泄漏! ``` #### 三、对比表格:初始化 vs memset | 特性 | 初始化语法 | memset | |---------------------|---------------------|------------------| | 类型安全性 | ✅ 自动类型匹配 | ❌ 按字节处理 | | 嵌套结构支持 | ✅ 多级花括号 | ✅ 统一处理 | | 部分初始化 | ✅ 支持 | ❌ 全量覆盖 | | 填充字节处理 | ❌ 可能保留随机值 | ✅ 完全覆盖 | #### 四、常见问题解决方案 1. **数组越界初始化** ```c int scores[5] = {1,2,3}; // 最后两个元素自动为0 ``` 2. **结构体填充字节问题** ```c struct Padding { char c; // 偏移0 // 3字节填充(假设int按4字节对齐) int i; // 偏移4 }; struct Padding p1 = {'A', 10}; struct Padding p2; memcpy(&p2, &p1, sizeof(p1)); // 使用memcmp(&p1, &p2, sizeof(p1))可能返回非零(因填充字节未初始化) ```

#include <stdio.h> struct{ int len; char *str; }*p; int main(){ char a[3] = {'a', 'b', 'c'}; p->str = a; //printf("%c", *(++p->str)); printf("%c", a[0]); return 0; } 请给出上述C语言的输出结果。

<think>好的,我现在需要分析这个C语言程序的输出结果。题目给出的是一个结构体指针变量p指向字符数组a,重点要关注printf语句的行为。首先,我得仔细看一下代码的结构,可能用户没有给出完整代码,但根据问题描述,我需要假设代码的结构。 首先,结构体在C语言中通常定义成员变量,比如可能有一个字符数组成员或者指针成员。根据引用[3],结构体的定义可以有几种方式,比如先定义结构体类型再定义变量,或者在定义类型的同时定义变量。这里的问题涉及结构体指针变量p指向字符数组a,所以我推测结构体内部可能有一个字符数组或者字符指针作为成员。 假设结构体定义如下: struct MyStruct { char a[10]; }; 然后,定义一个结构体变量,比如struct MyStruct s; 然后让指针p指向s,即struct MyStruct *p = &s; 接着,可能将字符数组a(比如初始化为某个字符串)赋值给s的a成员,或者通过指针p来访问这个数组成员。 现在,假设代码中有类似这样的语句: printf("%s\n", p->a); 那么,这里的问题就是p指向的结构体实例中的字符数组a的内容。假设a被正确初始化,比如strcpy(p->a, "hello");,那么输出应该是hello。 不过,也有可能结构体中的成员是指针而不是数组。比如: struct MyStruct { char *a; }; 这种情况下,如果p->a指向一个字符数组,例如: char arr[] = "world"; p->a = arr; 那么printf("%s\n", p->a);会输出world。 但根据问题描述,题目中提到的是结构体指针变量p指向字符数组a,这里可能存在表述上的歧义。可能是指结构体的成员是字符数组a,而p指向该结构体实例,进而通过p访问a数组。 另外,引用[1]中提到结构体里的成员数组和指针的区别,比如当结构体成员是数组时,数组名代表的是数组的首地址,而如果成员是指针,则需要指向已分配的内存。例如,在结构体中定义char a[10]时,a是一个数组,存储空间在结构体内部;而如果定义char *a,则a是一个指针,需要指向其他地方的内存。 现在,假设代码的结构体包含字符数组,比如: #include <stdio.h> struct Test { char a[10]; }; int main() { struct Test t; struct Test *p = &t; strcpy(t.a, "example"); printf("%s\n", p->a); return 0; } 这段代码的输出是example,因为p指向t,通过p->a访问的是结构体中的字符数组,其内容被正确复制为"example"。 但如果结构体成员是指针,例如: struct Test { char *a; }; int main() { struct Test t; struct Test *p = &t; char arr[] = "test"; t.a = arr; printf("%s\n", p->a); // 输出test } 此时,输出是test,因为指针a指向了数组arr。 但问题中用户提到“结构体指针变量p指向字符数组a”,这可能意味着p指向的是结构体中的数组a。或者可能是指p这个结构体指针的某个成员指向了外部的字符数组a。需要明确结构体的定义。 另外,需要考虑指针的正确初始化和内存分配。例如,如果结构体中的成员是字符指针,但没有正确分配内存或指向有效的地址,可能会导致未定义行为,比如输出乱码或程序崩溃。 例如,以下代码存在问题: struct Test { char *a; }; int main() { struct Test t; struct Test *p = &t; printf("%s\n", p->a); // a未初始化,悬空指针,导致未定义行为 } 此时,p->a是未初始化的指针,访问它将导致错误。 回到原问题,用户的问题可能涉及结构体指针访问数组成员的情况,或者结构体成员是指针的情况。需要根据具体的代码来分析。但用户提供的引用中,引用[2]提到结构体指针可以指向结构体成员,而引用[3]给出了结构体变量的定义方式。 假设用户给出的代码是类似于: #include <stdio.h> struct S { char a[20]; }; int main() { struct S s; struct S *p = &s; strcpy(s.a, "Hello"); printf("%s\n", p->a); return 0; } 此时,输出是Hello,因为p指向s,p->a即为s.a数组,内容正确。 但如果结构体中的a是一个指针,而该指针未被正确初始化: struct S { char *a; }; int main() { struct S s; struct S *p = &s; strcpy(s.a, "Hello"); // s.a未初始化,此处操作非法 printf("%s\n", p->a); } 此时,程序会崩溃或输出不可预测的结果,因为s.a指针没有指向有效的内存地址。 因此,关键点在于结构体成员是数组还是指针,以及是否被正确初始化。根据用户的问题,重点在于分析printf语句的行为,所以需要明确结构体成员的类型和初始化情况。 可能用户给出的代码类似于: struct MyStruct { char a[10]; }; int main() { struct MyStruct obj; struct MyStruct *p = &obj; strcpy(obj.a, "Test"); printf("%s\n", p->a); } 此时输出为Test,正确访问数组。 另一种情况,如果结构体成员是指针: struct MyStruct { char *a; }; int main() { struct MyStruct obj; struct MyStruct *p = &obj; char arr[] = "Example"; obj.a = arr; printf("%s\n", p->a); // 输出Example } 或者如果指针未初始化: struct MyStruct { char *a; }; int main() { struct MyStruct obj; struct MyStruct *p = &obj; printf("%s\n", p->a); // 未初始化,可能导致段错误 } 根据用户的问题描述,“结构体指针变量p指向字符数组a”,可能的结构体定义是包含字符数组a,p指向该结构体实例,从而p->a访问的是该数组。此时,如果数组被正确初始化,printf将输出数组内容。否则可能输出乱码或者空。 假设用户提供的代码中,结构体中的a是字符数组,并且被正确初始化,那么输出应该是该数组的内容。如果没有初始化,输出可能是未初始化的内容,即不确定的字符,或者如果数组初始化为空,则可能输出空。 但根据常规问题设计,可能这里的问题在于结构体指针访问成员数组的正确性。例如,结构体指针通过->操作符访问成员数组,这在语法上是正确的,因此只要数组内容正确初始化,输出正常。 综上,假设代码正确初始化结构体的字符数组,则输出为该数组的字符串内容。如果结构体成员是指针,并且正确指向字符数组,则输出同样正确。若初始化不当,则结果不确定。</think>根据C语言结构体和指针的特性,假设结构体定义包含字符数组`a`,且指针`p`正确指向该结构体实例并初始化,则分析如下: ```c #include <stdio.h> #include <string.h> struct Example { char a[20]; // 结构体成员为字符数组 }; int main() { struct Example obj; struct Example *p = &obj; // 结构体指针p指向obj strcpy(obj.a, "Hello World"); // 初始化字符数组a printf("%s\n", p->a); // 通过指针访问数组成员 return 0; } ``` ### 输出分析 1. **结构体成员为字符数组** - `p->a`直接访问结构体中的字符数组`a`,其内存空间位于结构体内部。通过`strcpy`将字符串`"Hello World"`复制到数组后,`p->a`即为该数组的首地址。 - `printf("%s\n", p->a)`会从该地址开始输出字符,直到遇到空字符`\0`,因此输出结果为: **`Hello World`** 2. **若结构体成员为字符指针** 如果结构体定义为: ```c struct Example { char *a; // 成员为指针 }; ``` 则需要确保指针指向有效的内存地址: ```c int main() { struct Example obj; struct Example *p = &obj; char str[] = "Test"; obj.a = str; // 指针指向字符数组str printf("%s\n", p->a); // 输出:Test return 0; } ``` - 此处`p->a`指向外部数组`str`,输出结果正确。 - **若未初始化指针**(如`obj.a`未赋值),则`printf`会尝试访问非法地址,导致**未定义行为**(如程序崩溃或乱码)。 ### 关键点总结 - **结构体成员类型**决定访问方式:数组名是地址常量,指针需额外指向内存[^1]。 - **指针初始化**:若成员为指针,必须指向已分配的内存(如静态数组或动态分配的内存)[^2]。 - **语法正确性**:通过`->`访问结构体指针成员是标准操作,无语法问题[^3]。 ###
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#include <stdio.h> #include <sys/types.h> /* See NOTES */ #include <sys/socket.h> #include <stdlib.h> #include <json/json.h> #include #include <string.h> #include <sys/socket.h> #include <netinet/in.h> #include <arpa/inet.h> #include "video.h" #include "motor.h" int main() { int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0); if (-1 == sockfd) { perror("socket"); exit(1); } struct sockaddr_in ali_addr; memset(&ali_addr, 0, sizeof(ali_addr)); ali_addr.sin_family = AF_INET; ali_addr.sin_port = htons(ALI_PORT); ali_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(ALI_ADDR); //connect ali server if (connect(sockfd, (struct sockaddr *)&ali_addr, sizeof(ali_addr)) < 0) { perror("connect ali server failure"); exit(1); } //create json object struct json_object *obj = (struct json_object *)json_object_new_object(); json_object_object_add(obj, "cmd", json_object_new_string("info")); json_object_object_add(obj, "deviceid", json_object_new_string("0001")); const char *s = (const char *)json_object_to_json_string(obj); if (send(sockfd, s, strlen(s), 0) < 0) { perror("send to ali failure"); exit(1); } //recv server port info char buf[256] = {0}; if (recv(sockfd, buf, sizeof(buf), 0) < 0) { perror("recv from server failure"); exit(1); } struct json_object *json = json_tokener_parse(buf); struct json_object *cmd, *port; int server_udp_port; cmd = json_object_object_get(json, "cmd"); port = json_object_object_get(json, "port"); if (!strcmp((const char *)json_object_get_string(cmd), "port_info")) { server_udp_port = json_object_get_int(port); } else { printf("recv from server error\n"); } //start new thread, send video data to ali server pthread_t tid; pthread_create(&tid, NULL, send_video_data, &server_udp_port); while (1) { memset(buf, 0, sizeof(buf)); if (recv(sockfd, buf, sizeof(buf), 0) < 0) { perror("recv failure"); } json = json_tokener_parse(buf); struct json_object *cmd, *action; cmd = json_object_object_get(json, "cmd"); action = json_object_object_get(json, "action"); if (!strcmp((const char *)json_object_get_string(cmd), "control")) { const char *act = json_object_get_string(action); if (!strcmp(act, "left")) //left { motor_turn_left(); } else if (!strcmp(act, "right")) { motor_turn_right(); } else if (!strcmp(act, "up")) { motor_turn_up(); } else if (!strcmp(act, "down")) { motor_turn_down(); } } } return 0; }注释代码

#ifndef MAINWINDOW_H #define MAINWINDOW_H #include <QMainWindow> QT_BEGIN_NAMESPACE namespace Ui { class MainWindow; } QT_END_NAMESPACE class MainWindow : public QMainWindow { Q_OBJECT public: MainWindow(QWidget *parent = nullptr); ~MainWindow(); private: Ui::MainWindow *ui; }; #endif // MAINWINDOW_H ----------------------------------------------- #include "mainwindow.h" #include "ui_mainwindow.h" MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) : QMainWindow(parent) , ui(new Ui::MainWindow) { ui->setupUi(this); } MainWindow::~MainWindow() { delete ui; } 以上两个是.h和.cpp代码 --------------------------------------------------------- <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <ui version="4.0"> <class>MainWindow</class> <widget class="QMainWindow" name="MainWindow"> <rect> <x>0</x> <y>0</y> <width>932</width> <height>628</height> </rect> <string>MainWindow</string> <widget class="QWidget" name="centralwidget"> <widget class="QPushButton" name="pb_connect"> <rect> <x>40</x> <y>20</y> <width>89</width> <height>25</height> </rect> <string>连接</string> </widget> <widget class="QPushButton" name="pb_led0"> <rect> <x>40</x> <y>70</y> <width>89</width> <height>25</height> </rect> <string>led0_on</string> </widget> <widget class="QPushButton" name="pb_led1"> <rect> <x>40</x> <y>110</y> <width>89</width> <height>25</height> </rect> <string>led1_on</string> </widget> <widget class="QPushButton" name="pb_led2"> <rect> <x>40</x> <y>150</y> <width>89</width> <height>25</height> </rect> <string>led2_on</string> </widget> <widget class="QPushButton" name="pb_feng"> <rect> <x>40</x> <y>190</y> <width>89</width> <height>25</height> </rect> <string>feng_on</string> </widget> <widget class="QPushButton" name="pb_buzzer"> <rect> <x>140</x> <y>20</y> <width>89</width> <height>25</height> </rect> <string>蜂鸣器_on</string> </widget> <widget class="QPushButton" name="pb_humiture"> <rect> <x>140</x> <y>70</y> <width>89</width> <height>25</height> </rect> <string>温湿度_on</string> </widget> <widget class="QPushButton" name="pb_photosensitive"> <rect> <x>140</x> <y>110</y> <width>89</width> <height>25</height> </rect> <string>光敏_on</string> </widget> <widget class="QPushButton" name="pb_infrared"> <rect> <x>140</x> <y>150</y> <width>89</width> <height>25</height> </rect> <string>人体红外_on</string> </widget> <widget class="QPushButton" name="pb_camera"> <rect> <x>140</x> <y>190</y> <width>89</width> <height>25</height> </rect> <string>摄像头_on</string> </widget> <widget class="QTextBrowser" name="textBrowser"> <rect> <x>350</x> <y>10</y> <width>421</width> <height>211</height> </rect> </widget> </widget> <widget class="QMenuBar" name="menubar"> <rect> <x>0</x> <y>0</y> <width>932</width> <height>28</height> </rect> </widget> <widget class="QStatusBar" name="statusbar"/> </widget> <resources/> <connections/> </ui> 以上是.ui代码 --------------------------------------------------------- 目前项目进度: 当前项目结构如下: DXM1txst: DXM1txst.pro Headers: fsmpBeeper.h fsmpElectric.h fsmpEvents.h fsmpFan.h fsmpLed.h fsmpLight.h fsmpProximity.h fsmpsevensegLed.h fsmpTempHum.h fsmpvibrator.h mainwindow.h Sources: main.cpp mainwindow.cpp Forms: mainwindow.ui qtcreator内:ui界面中已经有组件:pb_connect(连接按钮)、pb_led0(电灯1开关按钮)、pb_led1(电灯2开关按钮)、pb_led2(电灯3开关按钮)、pb_feng(风扇开关按钮)、pb_buzzer(蜂鸣器开关按钮)、pb_humiture(温湿度传感器开关按钮)、pb_photosensitive(光敏传感器开关按钮)、pb_infrared(人体红外传感器开关按钮)、pb_camera(摄像头开关按钮)、textBrowser(用于接收和发布的消息显示)。 华清远见元宇宙实验中心物联网仿真系统内:所需的所以硬件的3D场景设计完毕,M4网关单元的Mqtt配置为: 地址:mqtt.yyzlab.com.cn 端口:1883 与应用层、云端交互的Topic: 订阅:1752365375766/APP2AIOTSIM 发布:1752365375766/AIOTSIM2APP 与硬件交互的Topic: 订阅:1752365382482/Device2AIOTSIM 发布:1752365382482/AIOTSIM2Device 与华清远见元宇宙实验中心物联网仿真系统内硬件开关发布的控制码为:电灯0开:{"lamp":true,"id":0},电灯0关:{"lamp":false,"id":0},电灯1开:{"lamp":true,"id":1},电灯1关:{"lamp":false,"id":1},电灯2开:{"lamp":true,"id":2},电灯2关:{"lamp":false,"id":2},风扇开:{"fan":true,"id":0},风扇关:{"fan":false,"id":0},人体红外传感器开:{"infrared ":true,"id":0},人体红外传感器关:{"infrarrared ":false,"id":0},温湿度传感器:{"tem":38.8,"hum":65.7,"id":0},光敏传感器:{"light":43037.0,"id":0} Stm32mp157开发板:所有需要的硬件部署完毕,硬件的.h代码如下(硬件的.h代码已经放入qtcreator项目下的Headers文件夹下,且硬件的所有.h文件内代码都不能再进行修改): fsmpBeeper.h: #ifndef FSMPBEEPER_H #define FSMPBEEPER_H /*************************************************************************** * * 类名:fsmpBeeper * 功能说明:扩展板 蜂鸣器 * 公有函数: * fsmpBeeper() * bool setRate(uint32_t rate) 设置频率 * bool start(void) 启动蜂鸣器 * bool stop(void) 关闭蜂鸣器 * * 信号: * 无 * * *************************************************************************/ #include <QObject> #include #include <string.h> #include <fcntl.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <QIODevice> /* FSMP开发板(linux)蜂鸣器操作类 v0 2023/1/9 by 张城 */ class fsmpBeeper:public QObject{ Q_OBJECT public: explicit fsmpBeeper(const char *device = "/dev/input/event0", QObject *parent = nullptr) :QObject(parent) { event.type = EV_SND; time.tv_sec = 1; time.tv_usec = 0; event.time = time; beeper_fd = ::open(device,O_RDWR); if(beeper_fd < 0) { perror("open_beeper"); return; } }; ~fsmpBeeper() { ::close(beeper_fd); } /* * Description: 设置频率值 * input: rate 频率 * output: null * return: 成功true/失败false */ bool setRate(uint32_t rate = 1000) { if(rate > 0) { event.code = SND_TONE; event.value = rate; return true; } return false; } /* * Description: start设备 * input: null * output: null * return: 成功true/失败false */ bool start(void) { int ret = write(beeper_fd, &event, sizeof(struct input_event)); if(ret < 0) { perror("write"); return false; } return true; } /* * Description: 关闭设备 * input: null * output: null * return: 成功true/失败false */ bool stop(void) { struct input_event event; event.type = EV_SND; event.code = SND_BELL; event.value = 0000; time.tv_sec = 1; time.tv_usec = 0; event.time = time; int ret = write(beeper_fd, &event, sizeof(struct input_event)); if(ret < 0) { perror("write"); return false; } return true; } private: int beeper_fd; //设备文件描述符 struct input_event event; struct timeval time; }; #endif // FSMPBEEPER_H ------------------------------------------------------- fsmpElectric.h: #ifndef ELC_H #define ELC_H /*************************************************************************** * * 类名:fsmpElectric * 功能说明:扩展板 电气信息检测 * 公有函数: * fsmpElectric() * float voltagemV(void) 获取电压mv(旋钮控制) * float currentmA(void) 获取电流ma(板载设备真实电流) * * 信号: * 无 * * *************************************************************************/ #include <QObject> #include #include <string.h> #include <fcntl.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <QIODevice> #include <stdint.h> #include <QDebug> class fsmpElectric:public QObject{ Q_OBJECT public: explicit fsmpElectric(QObject *parent = nullptr) :QObject(parent) { } ~fsmpElectric(){ } float voltagemV(void) { electric_fd1 = open("/sys/bus/iio/devices/iio:device3/in_voltage1_raw",O_RDONLY|O_NONBLOCK); if(electric_fd1 < 0) { perror("open"); return -1; } char buf[10] = {0}; int ret = read(electric_fd1,buf,sizeof(buf)); if(ret < 0) { perror("read"); return -1; } int val = 0; sscanf(buf,"%d",&val); ::close(electric_fd1); return (float)3300 * val / 65536; } float currentmA(void) { electric_fd0 = open("/sys/bus/iio/devices/iio:device3/in_voltage0_raw",O_RDONLY|O_NONBLOCK); if(electric_fd0 < 0) { perror("open"); return -1; } char buf[10] = {0}; int ret = read(electric_fd0,buf,sizeof(buf)); if(ret < 0) { perror("read"); return -1; } int val = 0; sscanf(buf,"%d",&val); ::close(electric_fd0); return ((((float)3300 * val) /65536)/(10 + 100*1000 + 1000)) * 1000 / 0.1; } private: int electric_fd0; //设备文件描述符 int electric_fd1; //设备文件描述符 }; #endif // ELC_H ------------------------------------------------------- fsmpEvents.h: #ifndef ENV_H #define ENV_H /*************************************************************************** * * 类名:fsmpEvents * 功能说明:扩展板 按钮、人体红外、光闸管、火焰 * 公有函数: * fsmpEvents() * 信号: * void lightTriggered(); 光闸管阻隔 * void flameDetected(); 火焰检测 * void peopleDetected(bool); 人体红外发现true/离开false * void keyPressed(int keynum); 按键按下 keynum: 1、2、3 * void keyRelessed(int keynum); 按键释放 keynum: 1、2、3 * * *************************************************************************/ #include <QObject> #include #include <string.h> #include <fcntl.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <QIODevice> #include <QTimer> #include #include <sys/ioctl.h> #include <QDebug> #include <QProcess> #include <QThread> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> class fsmpEvents:public QObject{ Q_OBJECT signals: /* edge trigle !!!*/ void lightTriggered();//光电开关 void flameDetected();//火焰检测 void peopleDetected(bool);//人体红外 void keyPressed(int keynum); void keyRelessed(int keynum); public: explicit fsmpEvents(QObject *parent = nullptr):QObject(parent) { this->gpio_F_open(); this->gpio_E_open(); fs_timer = new QTimer(this); connect(fs_timer,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(time_out())); fs_timer->start(10); }; private: bool gpio_F_open(const char *device = "/dev/gpiochip5") { int ret; int fd = open(device,O_RDONLY|O_NONBLOCK); if(fd < 0) { fprintf(stderr,"open"); return false; } event_req.lineoffset = 9; //TODO event_req.handleflags = GPIOHANDLE_REQUEST_INPUT; event_req.eventflags = GPIOEVENT_REQUEST_FALLING_EDGE|GPIOEVENT_REQUEST_RISING_EDGE; ret = ioctl(fd, GPIO_GET_LINEEVENT_IOCTL, &event_req); // event测试的时候用这个 if (ret == -1) { ret = -errno; fprintf(stderr, "Failed to issue GET LINEHANDLE IOCTL (%d)\n", ret); } key_1_fd = event_req.fd; int flags = fcntl(key_1_fd,F_GETFL,0); flags |= O_NONBLOCK; fcntl(key_1_fd,F_SETFL,flags); event_req.lineoffset = 8; //TODO event_req.handleflags = GPIOHANDLE_REQUEST_INPUT; event_req.eventflags = GPIOEVENT_REQUEST_BOTH_EDGES; ret = ioctl(fd, GPIO_GET_LINEEVENT_IOCTL, &event_req); // event测试的时候用这个 if (ret == -1) { ret = -errno; fprintf(stderr, "Failed to issue GET LINEHANDLE IOCTL (%d)\n", ret); } key_3_fd = event_req.fd; flags = fcntl(key_3_fd,F_GETFL,0); flags |= O_NONBLOCK; fcntl(key_3_fd,F_SETFL,flags); #if 0 event_req.lineoffset = 5; //TODO event_req.handleflags = GPIOHANDLE_REQUEST_INPUT; event_req.eventflags = GPIOEVENT_REQUEST_BOTH_EDGES; ret = ioctl(fd, GPIO_GET_LINEEVENT_IOCTL, &event_req); // event测试的时候用这个 if (ret == -1) { ret = -errno; fprintf(stderr, "Failed to issue GET LINEHANDLE IOCTL (%d)\n", ret); } fire_fd = event_req.fd; flags = fcntl(fire_fd,F_GETFL,0); flags |= O_NONBLOCK; fcntl(fire_fd,F_SETFL,flags); #endif // fire req.lineoffsets[0] = 5; req.flags = GPIOHANDLE_REQUEST_INPUT; // strcpy(req.consumer_label, "fire"); req.lines = 1; memcpy(req.default_values, &data, sizeof(req.default_values)); ret = ioctl(fd, GPIO_GET_LINEHANDLE_IOCTL, &req); if (ret == -1) { fprintf(stderr, "Failed to issue %s (%d), %s\n", "GPIO_GET_LINEHANDLE_IOCTL", ret, strerror(errno)); } fire_fd = req.fd; // key2 req.lineoffsets[0] = 7; req.flags = GPIOHANDLE_REQUEST_INPUT; // strcpy(req.consumer_label, "key2"); req.lines = 1; memcpy(req.default_values, &data, sizeof(req.default_values)); ret = ioctl(fd, GPIO_GET_LINEHANDLE_IOCTL, &req); if (ret == -1) { fprintf(stderr, "Failed to issue %s (%d), %s\n", "GPIO_GET_LINEHANDLE_IOCTL", ret, strerror(errno)); } key_2_fd = req.fd; // people req.lineoffsets[0] = 12; req.flags = GPIOHANDLE_REQUEST_INPUT; // strcpy(req.consumer_label, "key2"); req.lines = 1; memcpy(req.default_values, &data, sizeof(req.default_values)); ret = ioctl(fd, GPIO_GET_LINEHANDLE_IOCTL, &req); if (ret == -1) { fprintf(stderr, "Failed to issue %s (%d), %s\n", "GPIO_GET_LINEHANDLE_IOCTL", ret, strerror(errno)); } people_fd = req.fd; return true; } bool gpio_E_open(const char *device = "/dev/gpiochip4") { int ret; int fd = open(device,O_RDONLY|O_NONBLOCK); if(fd < 0) { fprintf(stderr,"open"); return false; } event_req.lineoffset = 15; //TODO event_req.handleflags = GPIOHANDLE_REQUEST_INPUT; event_req.eventflags = GPIOEVENT_REQUEST_BOTH_EDGES; ret = ioctl(fd, GPIO_GET_LINEEVENT_IOCTL, &event_req); // event测试的时候用这个 if (ret == -1) { ret = -errno; fprintf(stderr, "Failed to issue GET LINEHANDLE IOCTL (%d)\n", ret); } light_trigger_fd = event_req.fd; int flags = fcntl(light_trigger_fd,F_GETFL,0); flags |= O_NONBLOCK; fcntl(light_trigger_fd,F_SETFL,flags); return true; } /* * Description: 关闭设备 * input: null * output: null * return: 成功true/失败false */ bool close(void); public slots: void time_out() { static int key_1_flag = 0; static int key_2_flag = 0; static int key_3_flag = 0; static int light_trigger_flag = 0; static int people_flag = 0; static int flame_flag = 0; //捕获key_1按下 read(key_1_fd,&event_data,sizeof (event_data)); if(event_data.id == 2) { key_1_flag = 1; emit(this->keyPressed(1)); //qDebug()<<"key_1 pressed"; event_data.id = 0; } else if(event_data.id == 1 && key_1_flag==1) { key_1_flag = 0; emit keyRelessed(1); //qDebug()<<"key_1 relessed"; } event_data.id = 0; //捕获key_2按下 int ret = ioctl(key_2_fd, GPIOHANDLE_GET_LINE_VALUES_IOCTL, &data); if (ret == -1) { ret = -errno; fprintf(stderr, "Failed to issue %s (%d), %s\n", "GPIOHANDLE_GET_LINE_VALUES_IOCTL", ret, strerror(errno)); exit(ret); } //qDebug() << "==========" << data.values[0]; if(data.values[0] ==0&&key_2_flag==0) { emit(this->keyPressed(2)); key_2_flag = 1; //qDebug()<<"key_2 pressed"; } else if(data.values[0] ==1&&key_2_flag==1) { key_2_flag = 0; emit keyRelessed(2); //qDebug()<<"key_2 relessed"; } //event_data.id = 0; //捕获key_3按下 read(key_3_fd,&event_data,sizeof (event_data)); //qDebug() << "key3 "<< event_data.id; if(event_data.id == 2 && key_3_flag==0) { key_3_flag = 1; emit(this->keyPressed(3)); //qDebug()<<"key_3 pressed"; event_data.id = 0; } else if(event_data.id == 1 && key_3_flag==1) { key_3_flag = 0; emit keyRelessed(3); //qDebug()<<"key_3 relessed"; } event_data.id = 0; //捕获光电开关 read(light_trigger_fd,&event_data,sizeof (event_data)); if(event_data.id == 1 && light_trigger_flag==0) { //qDebug()<<"light triggered"; light_trigger_flag = 1; emit(this->lightTriggered()); } else light_trigger_flag = 0; event_data.id = 0; //捕获people coming ret = ioctl(people_fd, GPIOHANDLE_GET_LINE_VALUES_IOCTL, &data); if (ret == -1) { ret = -errno; fprintf(stderr, "Failed to issue %s (%d), %s\n", "GPIOHANDLE_GET_LINE_VALUES_IOCTL", ret, strerror(errno)); exit(ret); } if(data.values[0] ==1&&people_flag==0) { emit(this->peopleDetected(true)); people_flag = 1; //qDebug()<<"people coming"; } else if(data.values[0] ==0&&people_flag==1) { people_flag = 0; emit(this->peopleDetected(false)); //qDebug()<<"people leave"; } #if 0 //捕获火焰检测 read(fire_fd,&event_data,sizeof (event_data)); qDebug() << "------------------"<<event_data.id; if(event_data.id == 2 && flame_flag == 0) { qDebug()<<"flamedetection on"; flame_flag = 1; emit(this->flameDetected(true)); event_data.id = 0; } else if(event_data.id == 0 && flame_flag == 1) { qDebug()<<"flamedetection off"; flame_flag = 0; emit(this->flameDetected(false)); event_data.id = 0; } #endif //捕获key_2按下 ret = ioctl(fire_fd, GPIOHANDLE_GET_LINE_VALUES_IOCTL, &data); if (ret == -1) { ret = -errno; fprintf(stderr, "Failed to issue %s (%d), %s\n", "GPIOHANDLE_GET_LINE_VALUES_IOCTL", ret, strerror(errno)); exit(ret); } //qDebug() << data.values[0]; if(data.values[0] ==1&&flame_flag==0) { emit(this->flameDetected()); flame_flag = 1; //qDebug()<<"flame on"; } else flame_flag = 0; } private: struct gpiohandle_request req; struct gpiohandle_data data; struct gpiochip_info chip_info; struct gpioevent_request event_req; struct gpioevent_data event_data; struct gpiod_chip *gpiochip5; struct gpiod_line *gpioline5_7; int key_1_fd; //设备文件描述符 int key_2_fd; int key_3_fd; int light_trigger_fd; int people_fd; int fire_fd; QTimer * fs_timer; }; #endif //ENV_H ------------------------------------------------------- fsmpFan.h: #ifndef FAN_H #define FAN_H /*************************************************************************** * * 类名:fsmpFan * 功能说明:扩展板 风扇控制 * 公有函数: * fsmpFan() * void start(void) 开启风扇) * void stop(void) 关闭风扇 * void setSpeed(int speed) 设置风扇速度(0-255) * 信号: * 无 * * *************************************************************************/ #include <QObject> #include #include <string.h> #include <fcntl.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <QIODevice> class fsmpFan:public QObject{ Q_OBJECT public: explicit fsmpFan(QObject *parent = nullptr):QObject(parent) { const char *device = "/sys/class/hwmon/hwmon1/pwm1"; fan_fd = ::open(device,O_WRONLY|O_TRUNC); if(fan_fd < 0) { perror("open fan"); return; } fan_speed = 0; }; ~fsmpFan(){ ::close(fan_fd); } /* * Description: 关闭设备 * input: null * output: null * return: 成功true/失败false */ void stop(void) { write(fan_fd,"0",strlen("0")); } /* * Description: start设备 * input: null * output: null * return: 成功true/失败false */ void start(void) { char speedstr[100] = {0}; sprintf(speedstr, "%d", fan_speed); write(fan_fd, speedstr, strlen(speedstr)); } /* * Description: 控制风扇转速 * intput: speed 转速 * output: null * return: null */ void setSpeed(int speed) { fan_speed = speed%255; } private: int fan_fd; //设备文件描述符 int fan_speed; }; #endif // FAN_H ------------------------------------------------------- fsmpLeds.h: #ifndef LED_H #define LED_H /*************************************************************************** * * 类名:fsmpLeds * 功能说明:扩展板 3颗灯泡 * 公有函数: * fsmpLeds() * bool on(lednum x) 开灯 lednum: fsmpLeds::LED1/fsmpLeds::LED2/fsmpLeds::LED3 * bool off(lednum x) 关灯 lednum: fsmpLeds::LED1/fsmpLeds::LED2/fsmpLeds::LED3 * 信号: * 无 * * *************************************************************************/ #include <QObject> #include #include <string.h> #include <fcntl.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <QIODevice> class fsmpLeds:public QObject{ Q_OBJECT public: enum lednum{ LED1, LED2, LED3 }; explicit fsmpLeds(QObject *parent = nullptr) :QObject(parent) { led_fd1 = ::open("/sys/class/leds/led1/brightness",O_WRONLY|O_TRUNC); if(led_fd1 < 0) { perror("open led1"); return ; } led_fd2 = ::open("/sys/class/leds/led2/brightness",O_WRONLY|O_TRUNC); if(led_fd2 < 0) { perror("open led2"); return ; } led_fd3 = ::open("/sys/class/leds/led3/brightness",O_WRONLY|O_TRUNC); if(led_fd3 < 0) { perror("open led3"); return ; } } ~fsmpLeds() { ::close(led_fd1); ::close(led_fd2); ::close(led_fd3); } /* * Description: 开启设备,默认/sys/class/leds/led1/brightness * input: lednum * output: null * return: 成功true/失败false */ bool on(lednum x) { int fd; if(x == LED1) fd = led_fd1; else if(x == LED2) fd = led_fd2; else if(x == LED3){ fd = led_fd3; } int ret = write(fd,"1",1); if(ret < 0) { return false; } return true; } /* * Description: 关闭设备 * input: null * output: null * return: 成功true/失败false */ bool off(lednum x) { int fd; if(x == LED1) fd = led_fd1; else if(x == LED2) fd = led_fd2; else if(x == LED3){ fd = led_fd3; } int ret = write(fd,"0",1); if(ret < 0) { return false; } return true; } private: int led_fd1; //设备文件描述符 int led_fd2; //设备文件描述符 int led_fd3; //设备文件描述符 }; #endif // LED_H ------------------------------------------------------- fsmpLight.h: #ifndef LIGHT_H #define LIGHT_H /*************************************************************************** * * 类名:fsmpLight * 功能说明:扩展板 光照强度检测 * 公有函数: * fsmpLight() * double getValue(void) 获取光照强度 * * 信号: * 无 * * *************************************************************************/ #include <QObject> #include #include <string.h> #include <fcntl.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <QIODevice> #include <QDebug> class fsmpLight:public QObject{ Q_OBJECT public: explicit fsmpLight(QObject *parent = nullptr) :QObject(parent) { light_fd = ::open("/sys/bus/iio/devices/iio:device1/in_illuminance_input",O_RDONLY|O_NONBLOCK); if(light_fd < 0) { perror("open"); return; } } ~fsmpLight() { ::close(light_fd); } /* * Description: 获取光照强度 * input: null * output: null * return: current light */ double getValue(void) { char buf[10] = {0}; int ret = read(light_fd,buf,10); if(ret < 0) { perror("read"); return false; } double num; sscanf(buf, "%lf", &num); lseek(light_fd, 0, SEEK_SET); return num; } private: int light_fd; //设备文件描述符 }; #endif // LIGHT_H ------------------------------------------------------- fsmpProximity.h: #ifndef FSMPPROXIMITY_H #define FSMPPROXIMITY_H /*************************************************************************** * * 类名:fsmpProximity * 功能说明:扩展板 红外接近传感器(和光照传感器一起) * 公有函数: * fsmpProximity() * double getValue(void) 获取接近情况(0-2048越接近数据越大) * * 信号: * 无 * * *************************************************************************/ #include <QObject> #include #include <string.h> #include <fcntl.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <QIODevice> #include <QDebug> class fsmpProximity:public QObject{ Q_OBJECT public: explicit fsmpProximity(QObject *parent = nullptr) :QObject(parent) { proximity_fd = ::open("/sys/bus/iio/devices/iio:device1/in_proximity_raw",O_RDONLY|O_NONBLOCK); if(proximity_fd < 0) { perror("open"); return; } } ~fsmpProximity() { ::close(proximity_fd); } /* * Description: 获取distence * input: null * output: null * return: current light */ int getValue(void) { char buf[10] = {0}; int ret = read(proximity_fd,buf,10); if(ret < 0) { perror("read"); return false; } int num; sscanf(buf, "%d", &num); lseek(proximity_fd, 0, SEEK_SET); return num; } private: int proximity_fd; //设备文件描述符 }; #endif // FSMPPROXIMITY_H ------------------------------------------------------- fsmpSevensegLed.h: #ifndef FSMPSEVENSEGLED_H #define FSMPSEVENSEGLED_H /*************************************************************************** * * 类名:fsmpSevensegLed * 功能说明:扩展板 七段数码管 * 公有函数: * fsmpSevensegLed() * void display(int value) 显示4位以内整数 * void display(const char *str) 显示4位字符,注:仅支持 a、b、c、d、e * * 信号: * 无 * * *************************************************************************/ #include <stdint.h> #include <unistd.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <getopt.h> #include <fcntl.h> #include <sys/ioctl.h> #include #include #include <QThread> #include <stdlib.h> #define ARRAY_SIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0])) class fsmpSevensegLed:public QThread{ Q_OBJECT public: explicit fsmpSevensegLed(QObject *parent = nullptr) :QThread(parent) { memset(data, 0, sizeof(data)); device = "/dev/spidev0.0"; bits = 8; speed = 400000; delay = 0; } void display(int value) { data[3] = value%10; data[2] = value/10%10; data[1] = value/100%10; data[0] = value/1000%10; } //"abcde" void display(const char *str) { data[3] = (strlen(str)-1 >= 0)?(str[strlen(str)-1] - 'a')+10:0; data[2] = (strlen(str)-2 >= 0)?(str[strlen(str)-2] - 'a')+10:0; data[1] = (strlen(str)-3 >= 0)?(str[strlen(str)-3] - 'a')+10:0; data[0] = (strlen(str)-4 >= 0)?(str[strlen(str)-4] - 'a')+10:0; } private: void run() { int ret = 0; int fd; fd = open(device, O_RDWR); //打开设备文件 if (fd < 0) pabort("can't open device"); /* * spi mode //设置spi设备模式 */ ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MODE, &mode); //写模式 if (ret == -1) pabort("can't set spi mode"); /* * bits per word //设置每个字含多少位 */ ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD, &bits); //写每个字含多少位 if (ret == -1) pabort("can't set bits per word"); /* * max speed hz //设置速率 */ ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ, &speed); //写速率 if (ret == -1) pabort("can't set max speed hz"); //打印模式,每字多少位和速率信息 printf("spi mode: %d\n", mode); printf("bits per word: %d\n", bits); printf("max speed: %d Hz (%d KHz)\n", speed, speed/1000); //transfer(fd); //传输测试 int i = 0; int pos = 0; unsigned char buf[2]; while(1) { pos = 1 << (i % 4); buf[0] = pos; buf[1] = num[data[i]]; if (write(fd, buf, 2) < 0) perror("write"); i++; if (i == 4) { i = 0; } usleep(3500); } } static void pabort(const char *s) { perror(s); abort(); } const char *device; uint8_t mode; uint8_t bits; uint32_t speed; uint16_t delay; int data[4]; unsigned char num[20] = {0x3f, 0x06, 0x5b, 0x4f, 0x66, 0x6d, 0x7d, 0x07, 0x7f, 0x6f, 0x77, 0x7c, 0x39, 0x5e, 0x79, 0x71}; }; #endif // FSMPSEVENSEGLED_H ------------------------------------------------------- fsmpTempHum.h: #ifndef TEMPHUM_H #define TEMPHUM_H /*************************************************************************** * * 类名:fsmpTempHum * 功能说明:扩展板 温度湿度 * 公有函数: * fsmpTempHum() * double temperature(void) 提取温度 * double humidity(void) 提取湿度 * * 信号: * 无 * * *************************************************************************/ #include <QObject> #include #include <string.h> #include <fcntl.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <QIODevice> #include <stdint.h> #include <QDebug> class fsmpTempHum:public QObject{ Q_OBJECT public: explicit fsmpTempHum(QObject *parent = nullptr) :QObject(parent) { } double temperature(void) { int temp_raw = 0; int temp_offset = 0; float temp_scale = 0; open_device_int("iio:device0","in_temp_raw",&temp_raw); open_device_int("iio:device0","in_temp_offset",&temp_offset); open_device_float("iio:device0","in_temp_scale",&temp_scale); return (temp_raw + temp_offset) * temp_scale / 1000; } double humidity(void) { int hum_raw = 0; int hum_offset = 0; float hum_scale = 0; open_device_int("iio:device0","in_humidityrelative_raw",&hum_raw); open_device_int("iio:device0","in_humidityrelative_offset",&hum_offset); open_device_float("iio:device0","in_humidityrelative_scale",&hum_scale); return (hum_raw + hum_offset) * hum_scale / 1000; } private: bool open_device_int(const char *device, const char *filename, int *val) { int ret = 0; int fd; char temp[128] = {0}; sprintf(temp, "/sys/bus/iio/devices/%s/%s", device, filename); fd = open(temp,O_RDONLY|O_NONBLOCK); if(fd < 0) { perror("open"); return false; } char buf[10] = {0}; ret = read(fd,buf,sizeof(buf)); if(ret < 0) { perror("read"); return false; } sscanf(buf,"%d",val); ::close(fd); return true; } bool open_device_float(const char *device, const char *filename, float *val) { int ret = 0; int fd; char temp[128] = {0}; sprintf(temp, "/sys/bus/iio/devices/%s/%s", device, filename); fd = open(temp,O_RDONLY|O_NONBLOCK); if(fd < 0) { perror("open"); return false; } char buf[10] = {0}; ret = read(fd,buf,sizeof(buf)); if(ret < 0) { perror("read"); return false; } sscanf(buf,"%f",val); ::close(fd); return true; } private: int temp_hum_fd;; //设备文件描述符 }; #endif // TEMPHUM_H ------------------------------------------------------- fsmpVibrator.h: #ifndef VIBRATOR_H #define VIBRATOR_H /*************************************************************************** * * 类名:fsmpVibrator * 功能说明:扩展板 振动马达 * 公有函数: * fsmpVibrator() * bool setParameter(int strong_magnitude, int timems) 设置振动强度(0-0xffff)及时长(ms) * bool start(void) 启动马达 * bool stop(void) 停止马达 * * 信号: * 无 * * *************************************************************************/ #include <QObject> #include #include <string.h> #include <fcntl.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <QIODevice> #include <sys/ioctl.h> #include <QDebug> class fsmpVibrator:public QObject{ Q_OBJECT public: explicit fsmpVibrator(QObject *parent = nullptr) :QObject(parent) { vibrator_fd = ::open("/dev/input/event1", O_RDWR|O_NONBLOCK); if(vibrator_fd < 0) { perror("open vibrator"); } } ~fsmpVibrator() { ::close(vibrator_fd); } /* * Description:设置 * input:频率 * output:null * return:成功true/失败false */ bool setParameter(int strong_magnitude = 0xFFFF, int timems = 5000) { //qDebug()<<strong_magnitude<<timems; effect.type = FF_RUMBLE, effect.id = -1, effect.u.rumble.strong_magnitude = strong_magnitude; effect.u.rumble.weak_magnitude = 0; effect.replay.length = timems; effect.replay.delay = 0; if (ioctl(vibrator_fd, EVIOCSFF, &effect) < 0) { printf("Error creating new effect: %s\n", strerror(errno)); return false; } return true; } bool start(void) { struct input_event play = { .type = EV_FF, .code = (__U16_TYPE)effect.id, .value = 1 }; int ret = write(vibrator_fd, (const void*) &play, sizeof(play)); if(ret < 0) { perror("vibrator on"); return false; } //qDebug()<<"start"; return true; } bool stop(void) { struct input_event play = { .type = EV_FF, .code = (__U16_TYPE)effect.id, .value = 0 }; int ret = write(vibrator_fd, (const void*) &play, sizeof(play)); if(ret < 0) { perror("vibrator off"); return false; } //qDebug()<<"stop"; return true; } private: int vibrator_fd;//设备文件描述符 struct ff_effect effect; }; #endif // VIBRATOR_H ------------------------------------------------------- 项目目的: 在Linux下通过qtcreator编写后通过st-mp1构建部署到远程Linux主机后,在Stm32mp157开发板上能够控制本身的硬件同时也能同步控制华清远见元宇宙实验中心物联网仿真系统内的模拟硬件。并且通过Desktop Qt5.12.12 GCC64bit构建部署到Deploy Configuration时,能够控制Stm32mp157开发板上的硬件同时也能同步控制华清远见元宇宙实验中心物联网仿真系统内的模拟硬件。 设计要求: 1. 通过点击pb_connect(连接按钮)按钮可以连接到云端mqtt,连接成功则弹出小窗提示连接成功并自动绑定订阅与发布功能、连接失败则弹出小窗提示连接失败,弹出的小窗有一个确定键,点击确定关闭小窗。 2. 点击按钮pb_led0打开Stm32mp157开发板上的LD1灯且同步打开华清远见元宇宙实验中心物联网仿真系统内的电灯0,此时按钮pb_led0上的文本(初始化为led0_on)变更为led0_off。再次点击按钮pb_led0时关闭Stm32mp157开发板上的LD1灯且同步关闭华清远见元宇宙实验中心物联网仿真系统内的电灯0,此时按钮pb_led0上的文本(此时为led0_off)变更为led0_on。按钮pb_led1和pb_led2也是相同理论。 3. 点击按钮pb_feng打开Stm32mp157开发板上的风扇且同步打开华清远见元宇宙实验中心物联网仿真系统内的风扇,此时按钮pb_feng上的文本(初始化为feng_on)变更为feng_off。再次点击按钮pb_feng时关闭Stm32mp157开发板上的风扇且同步关闭华清远见元宇宙实验中心物联网仿真系统内的风扇,此时按钮pb_feng上的文本(此时为feng_off)变更为feng_on。 4. 点击按钮pb_buzzer打开Stm32mp157开发板上的蜂鸣器,此时按钮pb_buzzer上的文本(初始化为:蜂鸣器_on)变更为蜂鸣器_off。再次点击按钮pb_buzzer时关闭Stm32mp157开发板上的蜂鸣器,此时按钮pb_buzzer上的文本(此时为:蜂鸣器_off)变更为蜂鸣器_on。 5. 点击按钮pb_humiture时,打开Stm32mp157开发板上的温湿度传感器并将数据显示在textBrowser组件上。此时按钮pb_humiture上的文本(初始化为:温湿度_on)变更为温湿度_off。再次点击按钮pb_humiture时关闭Stm32mp157开发板上的温湿度传感器,此时按钮pb_humiture上的文本(此时为:温湿度_off)变更为温湿度_on。(需添加功能:打开Stm32mp157开发板上的温湿度传感器后,当温度超过30度时蜂鸣器会立即开启,低于30度或者直接点击按钮pb_buzzer都可关闭蜂鸣器) 6. 点击按钮pb_photosensitive时,打开Stm32mp157开发板上的光敏传感器并将数据显示在textBrowser组件上。此时按钮pb_photosensitive上的文本(初始化为:光敏_on)变更为光敏_off。再次点击按钮pb_photosensitive时关闭Stm32mp157开发板上的光敏传感器,此时按钮pb_photosensitive上的文本(此时为:光敏_off)变更为光敏_on。 7. 点击按钮pb_infrared时,打开Stm32mp157开发板上的人体红外传感器并将数据显示在textBrowser组件上。此时按钮pb_infrared上的文本(初始化为:人体红外_on)变更为人体红外_off。再次点击按钮pb_infrared时关闭Stm32mp157开发板上的人体红外传感器,此时按钮pb_infrared上的文本(此时为:人体红外_off)变更为人体红外_on。 8. 点击按钮pb_camera时打开Stm32mp157开发板上的摄像头并将采集到的图像在屏幕界面的右侧显示出来(目前项目中没有设计用于显示摄像头采集图像显示的组件,需要添加)。此时按钮pb_camera上的文本(初始化为:摄像头_on)变更为摄像头off。再次点击按钮pb_camera时关闭Stm32mp157开发板上的摄像头,此时按钮pb_camera上的文本(此时为:摄像头_off)摄像头_on,并关闭摄像头采集的图像显示界面。 结合以上代码及要求,进行完整详细的项目开发,如有需要可以添加项目结构内缺失的文件(项目结构内缺失硬件的.cpp文件),硬件.h文件不可进行修改。整合后将项目的所有文件发我,让我复制粘贴就能直接使用

#include "lvgl/lvgl.h" #include "lvgl/demos/lv_demos.h" #include <unistd.h> #include #include <time.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> struct node { char path[1024]; struct node *next; struct node *prev; }; static const char * getenv_default(const char * name, const char * dflt) { return getenv(name) ?: dflt; } #if LV_USE_LINUX_FBDEV static void lv_linux_disp_init(void) { const char * device = getenv_default("LV_LINUX_FBDEV_DEVICE", "/dev/fb0"); lv_display_t * disp = lv_linux_fbdev_create(); lv_linux_fbdev_set_file(disp, device); } #elif LV_USE_LINUX_DRM static void lv_linux_disp_init(void) { const char * device = getenv_default("LV_LINUX_DRM_CARD", "/dev/dri/card0"); lv_display_t * disp = lv_linux_drm_create(); lv_linux_drm_set_file(disp, device, -1); } #elif LV_USE_SDL static void lv_linux_disp_init(void) { const int width = atoi(getenv("LV_SDL_VIDEO_WIDTH") ?: "800"); const int height = atoi(getenv("LV_SDL_VIDEO_HEIGHT") ?: "480"); lv_sdl_window_create(width, height); } #else #error Unsupported configuration #endif lv_obj_t *btn; lv_obj_t *btn1; lv_obj_t *btn2; lv_obj_t *btn3; static lv_obj_t *current_img = NULL; struct node *pos = NULL; struct node * up_showpic(){ lv_obj_t *img1 = lv_image_create(lv_screen_active()); pos = pos -> prev; char path[1024]; char ch = 'A'; sprintf(path,"%c:%s",ch,pos->path); lv_image_set_src(img1,path); return pos; } struct node * down_showpic(){ lv_obj_t *img1 = lv_image_create(lv_screen_active()); pos = pos -> next; char path[1024]; char ch = 'A'; sprintf(path,"%c:%s",ch,pos->path); lv_image_set_src(img1,path); return pos; } static void button_cb(lv_event_t *e){ void *obj = lv_event_get_target(e); printf("按钮被点击%p\n",obj); if(btn == obj){ printf("往上切换图片\n"); pos = up_showpic(); } else if(btn1 == obj){ printf("往下切换图片\n"); pos = down_showpic(); } else if(btn2 == obj){ lv_obj_t *img1 = lv_image_create(lv_screen_active()); char path[4096]; char ch = 'A'; sprintf(path,"%c:%s",ch,pos->path); printf("放大图片\n"); lv_image_set_scale(img1,512); } else if(btn3 == obj){ printf("缩小图片\n"); } }改成这样,放大图片不会段错误了。但是没有反应

#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include "cJSON.h" enum TEST_ENUM { ENUM1 = 0, ENUM2, ENUM3 }; struct TestStruct { int testId; enum TEST_ENUM enum_value; }; char* parser_TestStruct(cJSON* json_root,int* size) { if (!json_root) { printf("json is NULL \n"); return NULL; } // s2j_create_struct_obj(,struct TestStruct); struct TestStruct test_struct; char* buffer = NULL; test_struct.testId = cJSON_GetObjectItem(json_root, "testId")->valueint; test_struct.enum_value = cJSON_GetObjectItem(json_root, "enum_value")->valueint; // 获取二级命令码 *size = sizeof(struct TestStruct); printf("testId is %d\n",test_struct. testId); printf("enum_value is %d\n",test_struct . enum_value); buffer = (char*)malloc(sizeof(struct TestStruct)); memset(buffer,0,sizeof(struct TestStruct)); // buffer = (char*)(&test_struct); memcpy(buffer,&test_struct,sizeof(struct TestStruct)); printf("\nIn Function %s,buffer is: [",__func__); for(int i = 0; i < *size; i++) { printf("%02X ",buffer[i]); } printf("]\n"); return buffer; //这里不进行free,由调用者执行接口以后,自行释放 } int main() { // 创建并设置缓冲区 //char* myBuffer = SetBuffer(); char* json_str = "{\"testId\":2,\"enum_value\":4}"; cJSON* json_root = cJSON_Parse(json_str); char* buffer = NULL; int size = -1; buffer = parser_TestStruct(json_root,&size); printf("\nIn Function %s,buffer is: [",__func__); for(int i = 0; i < size; i++) { printf("%02X ",buffer[i]); } printf("]\n"); return 0; } 我想将这个代码中,让函数parser_TestStruct位于其他的.c文件,且必须要保证功能正确

#include <jansson.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #define MAX_ECU 10 typedef struct { char ddd[16]; } ECU; typedef struct { char zhushini[16]; char qusi[16]; } Nishizhu; typedef struct { char sourceaddress[5]; char target_ip[16]; char local_ip[16]; char target_port[6]; ECU ecu[MAX_ECU]; Nishizhu nishizhu; } TCPSetting; typedef struct { TCPSetting tcp_setting; } Config; int main() { // 初始化结构体 Config config; memset(&config, 0, sizeof(Config)); strcpy(config.tcp_setting.sourceaddress, "abcd"); strcpy(config.tcp_setting.target_ip, "192.168.1.100"); strcpy(config.tcp_setting.local_ip, "192.168.1.200"); strcpy(config.tcp_setting.target_port, "12345"); strcpy(config.tcp_setting.ecu[0].ddd, "ecu1"); strcpy(config.tcp_setting.ecu[1].ddd, "ecu2"); strcpy(config.tcp_setting.nishizhu.zhushini, "zhushini"); strcpy(config.tcp_setting.nishizhu.qusi, "qusi"); // 将结构体转成json json_t *root = json_object(); json_t *tcp_setting = json_object(); json_object_set_new(root, "tcp_setting", tcp_setting); json_object_set_new(tcp_setting, "sourceaddress", json_string(config.tcp_setting.sourceaddress)); json_object_set_new(tcp_setting, "target_ip", json_string(config.tcp_setting.target_ip)); json_object_set_new(tcp_setting, "local_ip", json_string(config.tcp_setting.local_ip)); json_object_set_new(tcp_setting, "target_port", json_string(config.tcp_setting.target_port)); json_t *ecu = json_array(); for (int i = 0; i < MAX_ECU; ++i) { json_t *ecu_obj = json_object(); json_object_set_new(ecu_obj, "ddd", json_string(config.tcp_setting.ecu[i].ddd)); json_array_append_new(ecu, ecu_obj); } json_object_set_new(tcp_setting, "ecu", ecu); json_t *nishizhu = json_object(); json_object_set_new(nishizhu, "zhushini", json_string(config.tcp_setting.nishizhu.zhushini)); json_object_set_new(nishizhu, "qusi", json_string(config.tcp_setting.nishizhu.qusi)); json_object_set_new(tcp_setting, "nishizhu", nishizhu); // 保存成json文件 FILE *fp = fopen("config.json", "w"); if (fp == NULL) { printf("Failed to open file\n"); exit(1); } json_dumpf(root, fp, JSON_INDENT(4)); fclose(fp); // 释放内存 json_decref(root); return 0; } 运行上面的代码 保持的json文件中不包含ecu参数的内容

#include<stdio.h> #include<string.h> #include<stdlib.h> #include<ctype.h> #include<openssl/hmac.h> char *signature_calculate(char *json_obj, char *key){ unsigned char *key_byte = (unsigned char *)key; char *sorted_json = to_url_query(json_obj); unsigned char *dataddd = (unsigned char *)sorted_json; unsigned char *signature = HMAC(EVP_sha256(), key_byte, strlen(key), dataddd, strlen(dataddd), NULL, NULL); char hex_signature = malloc(2 * EVP_MAX_MD_SIZE + 1); for(int i=0; i<EVP_MAX_MD_SIZE; i++) { sprintf(&hex_signature[i2], "%02x", signature[i]); } return hex_signature; } typedef struct { char key[256]; char value[256]; } KeyValue; int compare(const void a, const void b) { return strcmp(((KeyValue)a)->key, ((KeyValue)b)->key); } char *sort_dict(KeyValue *array, int size) { // 对KeyValue数组按ASCII码升序排序 qsort(array, size, sizeof(KeyValue), compare); char *query_list = malloc(size * 256); int len=0; for(int i=0; i<size; i++) { if(strlen(array[i].value)==0){ // 如果值为空或者空字符串则不拼接 continue; } char *key = array[i].key; char *value = array[i].value; if(isalpha(value[0]) && isalnum(value[1]) && strcmp(value, "true")!=0 && strcmp(value, "false")!=0) { sprintf(&query_list[len], "%s=%s&", key, value); } else { sprintf(&query_list[len], "%s="%s"&", key, value); } len = strlen(query_list); } if(len>0) { query_list[len-1] = 0; } return query_list; } char *to_url_query(char *json, char *prefix){ // 将json字符串转换为URL键值对形式的字符串 int len = strlen(json); KeyValue *array = malloc(len * sizeof(KeyValue)); int i=0; int j=0; int level=0; char *key; // 处理嵌套字典的键名 while(i<len){ if(json[i]=='{' || json[i]=='['){ level++; i++; } else if(json[i]=='}' || json[i]==']'){ level--; i++; } else if(json[i]==','){ array[j].value[i-array[j].key] = 0; i++; j++; } else if(json[i]==':'){ key = array[j].key; array[j].value[0] = 0; i++; } else if(json[i]=='"' && level%2==0){ i++; int k=0; while(json[i]!='"') { array[j].value[k] = json[i]; i++; k++; } array[j].value[k] = 0; i++; } else if(json[i]!=',' && json[i]!=':' && json[i]!=' '){ array[j].key[i-j] = json[i]; i++; } else { i++; } } array[j].value[i-array[j].key] = 0; j++; char *sorted_json = sort_dict(array, j); char *query_list = malloc(strlen(sorted_json)+1); if(strlen(prefix)>0){ sprintf(query_list, "%s.%s", prefix, sorted_json); } else { strcpy(query_list, sorted_json); } free(array); free(sorted_json); return query_list; } 请对上面的代码添加注释

#define _GNU_SOURCE #include <sys/ptrace.h> #include <sys/types.h> #include <sys/wait.h> #include <unistd.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <errno.h> #include <string.h> #include <elf.h> #include <sys/uio.h> #include <sys/stat.h> #include <dirent.h> #include <asm/ptrace.h> #include <android/log.h> // Android日志支持 // 修复1: 避免结构体重定义 #ifndef USER_HWDEBUG_STATE_DEFINED #define USER_HWDEBUG_STATE_DEFINED // ARM64硬件调试寄存器定义 #ifndef NT_ARM_HW_BREAK #define NT_ARM_HW_BREAK 0x402 // 执行断点寄存器集 #endif #ifndef NT_ARM_HW_WATCH #define NT_ARM_HW_WATCH 0x403 // 观察点寄存器集 #endif // ARM64硬件调试状态结构体 struct user_hwdebug_state { uint32_t dbg_info; // 调试信息字段 uint32_t pad; // 填充对齐 struct { uint64_t addr; // 断点地址寄存器 uint64_t ctrl; // 控制寄存器 } dbg_regs[16]; // 最大16个硬件断点槽位 }; #endif // 获取进程的所有线程ID int get_threads(pid_t pid, pid_t *threads, int max_threads) { char path[64]; int count = 0; snprintf(path, sizeof(path), "/proc/%d/task", pid); DIR *dir = opendir(path); if (!dir) { __android_log_print(ANDROID_LOG_ERROR, "HWBP", "打开/proc失败: %s", strerror(errno)); return 0; } struct dirent *entry; while ((entry = readdir(dir)) != NULL && count < max_threads) { if (entry->d_type == DT_DIR && strcmp(entry->d_name, ".") != 0 && strcmp(entry->d_name, "..") != 0) { threads[count++] = atoi(entry->d_name); } } closedir(dir); return count; } // 附加到目标进程及其所有线程 bool attach_to_process(pid_t pid) { // 附加主进程 if (ptrace(PTRACE_ATTACH, pid, NULL, NULL) < 0) { __android_log_print(ANDROID_LOG_ERROR, "HWBP", "附加主进程失败: %s", strerror(errno)); return false; } // 等待主进程停止 int status; if (waitpid(pid, &status, 0) < 0 || !WIFSTOPPED(status)) { __android_log_print(ANDROID_LOG_ERROR, "HWBP", "等待主进程失败"); return false; } // 获取所有线程 pid_t threads[64]; int thread_count = get_threads(pid, threads, 64); if (thread_count == 0) { __android_log_print(ANDROID_LOG_WARN, "HWBP", "未找到任何线程"); return false; } // 附加所有线程 for (int i = 0; i < thread_count; i++) { pid_t tid = threads[i]; if (tid == pid) continue; // 跳过主线程 if (ptrace(PTRACE_ATTACH, tid, NULL, NULL) < 0) { __android_log_print(ANDROID_LOG_ERROR, "HWBP", "附加线程%d失败: %s", tid, strerror(errno)); continue; } if (waitpid(tid, &status, 0) < 0 || !WIFSTOPPED(status)) { __android_log_print(ANDROID_LOG_ERROR, "HWBP", "等待线程%d失败", tid); ptrace(PTRACE_DETACH, tid, NULL, NULL); continue; } __android_log_print(ANDROID_LOG_INFO, "HWBP", "已附加线程: %d", tid); } return true; } // 设置ARM64硬件断点 bool set_hw_breakpoint(pid_t tid, uintptr_t addr, int len, int type) { // 选择寄存器集类型 int nt_type = (type == 0) ? NT_ARM_HW_BREAK : NT_ARM_HW_WATCH; struct user_hwdebug_state dbg_regs; struct iovec iov = { .iov_base = &dbg_regs, .iov_len = sizeof(dbg_regs) }; // 获取当前调试寄存器状态 if (ptrace(PTRACE_GETREGSET, tid, nt_type, &iov) < 0) { __android_log_print(ANDROID_LOG_ERROR, "HWBP", "获取寄存器集失败: %s", strerror(errno)); return false; } // 查找空闲断点槽位 int slot = -1; for (int i = 0; i < 16; i++) { if (dbg_regs.dbg_regs[i].addr == 0) { slot = i; break; } } if (slot == -1) { __android_log_print(ANDROID_LOG_ERROR, "HWBP", "线程%d无可用断点槽位", tid); return false; } // 设置控制寄存器值 uint64_t ctrl_value = 0; if (type == 0) { // 执行断点 // 启用位(bit0) + 用户空间权限(EL0, bits[9:8]=0b01) ctrl_value = (1 << 0) | (0b01 << 8); } else { // 观察点 // 计算BAS掩码 (字节选择) uint64_t bas = 0; switch (len) { case 1: bas = 0x1; break; // 1字节: 0b0001 case 2: bas = 0x3; break; // 2字节: 0b0011 case 4: bas = 0xF; break; // 4字节: 0b1111 case 8: bas = 0xFF; break; // 8字节: 0b11111111 default: __android_log_print(ANDROID_LOG_ERROR, "HWBP", "无效长度%d,使用4字节", len); bas = 0xF; } // 基础设置 ctrl_value = (1 << 0) | // 启用 (0b01 << 8); // 用户空间(EL0) // 设置访问类型 if (type == 1) { // 读 ctrl_value |= (0b01 << 3); // Load } else if (type == 2) { // 写 ctrl_value |= (0b10 << 3); // Store } else if (type == 3) { // 读写 ctrl_value |= (0b11 << 3); // Load/Store } // 设置长度(BAS) ctrl_value |= (bas << 16); // BAS位置[23:16] } // 设置断点地址和控制值 dbg_regs.dbg_regs[slot].addr = addr; dbg_regs.dbg_regs[slot].ctrl = ctrl_value; // 应用设置到目标线程 if (ptrace(PTRACE_SETREGSET, tid, nt_type, &iov) < 0) { __android_log_print(ANDROID_LOG_ERROR, "HWBP", "设置寄存器集失败: %s", strerror(errno)); return false; } __android_log_print(ANDROID_LOG_INFO, "HWBP", "线程%d: 地址=0x%llx, 类型=%s, 长度=%d字节", tid, (unsigned long long)addr, type == 0 ? "执行" : type == 1 ? "读" : type == 2 ? "写" : "读写", len); return true; } // 主调试函数 void debug_process(pid_t target_pid, uintptr_t bp_addr, int bp_type, int bp_len) { // 附加到目标进程 if (!attach_to_process(target_pid)) { __android_log_print(ANDROID_LOG_ERROR, "HWBP", "无法附加到进程%d", target_pid); return; } // 获取所有线程 pid_t threads[64]; int thread_count = get_threads(target_pid, threads, 64); // 为所有线程设置断点 for (int i = 0; i < thread_count; i++) { if (!set_hw_breakpoint(threads[i], bp_addr, bp_len, bp_type)) { __android_log_print(ANDROID_LOG_WARN, "HWBP", "线程%d断点设置失败", threads[i]); } } // 恢复进程执行 for (int i = 0; i < thread_count; i++) { ptrace(PTRACE_CONT, threads[i], NULL, NULL); } __android_log_print(ANDROID_LOG_INFO, "HWBP", "进程恢复执行"); // 等待断点触发 int status; pid_t hit_tid = waitpid(-1, &status, 0); if (hit_tid > 0 && WIFSTOPPED(status)) { __android_log_print(ANDROID_LOG_INFO, "HWBP", "断点命中! 线程ID=%d", hit_tid); // 获取寄存器状态 struct user_pt_regs regs; struct iovec iov = { .iov_base = ®s, .iov_len = sizeof(regs) }; if (ptrace(PTRACE_GETREGSET, hit_tid, NT_PRSTATUS, &iov) == 0) { __android_log_print(ANDROID_LOG_INFO, "HWBP", "PC=0x%llx", (unsigned long long)regs.pc); __android_log_print(ANDROID_LOG_INFO, "HWBP", "LR=0x%llx", (unsigned long long)regs.regs[30]); } } // 清理并分离 for (int i = 0; i < thread_count; i++) { ptrace(PTRACE_DETACH, threads[i], NULL, NULL); } __android_log_print(ANDROID_LOG_INFO, "HWBP", "调试会话结束"); } // JNI入口函数 JNIEXPORT void JNICALL Java_com_example_debugtool_Debugger_nativeSetHardwareBreakpoint( JNIEnv *env, jobject thiz, jint pid, jlong address, jint type, jint length) { // 检查权限 if (geteuid() != 0) { __android_log_print(ANDROID_LOG_ERROR, "HWBP", "需要root权限"); return; } // 启动调试 debug_process((pid_t)pid, (uintptr_t)address, type, length); }报错问题:Android NDK: src/ptrace断点.cpp.bak [arm64-v8a] Compile++ : 无痕hook.sh <= ptrace断点.cpp jni/src/ptrace断点.cpp:30:8: error: redefinition of 'user_hwdebug_state' struct user_hwdebug_state { ^ /data/data/com.aide.ui.mgai/no_backup/ndksupport-1710240003/android-ndk-aide/sysroot/usr/include/aarch64-linux-android/asm/ptrace.h:61:8: note: previous definition is here struct user_hwdebug_state { ^ jni/src/ptrace断点.cpp:240:1: error: unknown type name 'JNIEXPORT' JNIEXPORT void JNICALL ^ jni/src/ptrace断点.cpp:240:11: error: expected unqualified-id JNIEXPORT void JNICALL ^ 3 errors generated. make: *** [/data/data/com.aide.ui.mgai/no_backup/ndksupport-1710240003/android-ndk-aide/build/core/build-binary.mk:530: obj/local/arm64-v8a/objs/无痕hook.sh/src/ptrace 断点.o] Error 1帮我彻底修复好完整发给我

#include <stdio.h> #include <stdlib.h> // 双向链表节点 typedef struct DLinkedNode { int key; int value; struct DLinkedNode* prev; struct DLinkedNode* next; } DLinkedNode; // 哈希表节点(用于处理冲突) typedef struct HashNode { int key; DLinkedNode* cacheNode; struct HashNode* next; } HashNode; // LRU缓存结构体 typedef struct { int capacity; int size; DLinkedNode* head; // 哨兵头节点 DLinkedNode* tail; // 哨兵尾节点 HashNode** hashTable; // 哈希表数组 int hashSize; // 哈希表大小 } LRUCache; // 创建LRU缓存 LRUCache* lRUCacheCreate(int capacity) { LRUCache* cache = (LRUCache*)malloc(sizeof(LRUCache)); cache->capacity = capacity; cache->size = 0; // 初始化双向链表 cache->head = (DLinkedNode*)malloc(sizeof(DLinkedNode)); cache->tail = (DLinkedNode*)malloc(sizeof(DLinkedNode)); cache->head->prev = NULL; cache->head->next = cache->tail; cache->tail->prev = cache->head; cache->tail->next = NULL; // 初始化哈希表 cache->hashSize = capacity * 2; // 简化处理哈希表大小 cache->hashTable = (HashNode**)calloc(cache->hashSize, sizeof(HashNode*)); return cache; } // 哈希表辅助函数 DLinkedNode* findInHashTable(LRUCache* obj, int key) { int idx = key % obj->hashSize; HashNode* entry = obj->hashTable[idx]; while (entry != NULL) { if (entry->key == key) { return entry->cacheNode; } entry = entry->next; } return NULL; } void insertIntoHashTable(LRUCache* obj, int key, DLinkedNode* node) { int idx = key % obj->hashSize; HashNode* newEntry = (HashNode*)malloc(sizeof(HashNode)); newEntry->key = key; newEntry->cacheNode = node; newEntry->next = obj->hashTable[idx]; obj->hashTable[idx] = newEntry; } void removeFromHashTable(LRUCache* obj, int key) { int idx = key % obj->hashSize; HashNode* curr = obj->hashTable[idx]; HashNode* prev = NULL; while (curr != NULL) { if (curr->key == key) { if (prev == NULL) { obj->hashTable[idx] = curr->next; } else { prev->next = curr->next; } free(curr); return; } prev = curr; curr = curr->next; } } // 链表操作辅助函数 void moveToHead(LRUCache* obj, DLinkedNode* node) { // 断开原链接 node->prev->next = node->next; node->next->prev = node->prev; // 插入头部 node->prev = obj->head; node->next = obj->head->next; obj->head->next->prev = node; obj->head->next = node; } void addToHead(LRUCache* obj, DLinkedNode* node) { node->prev = obj->head; node->next = obj->head->next; obj->head->next->prev = node; obj->head->next = node; } DLinkedNode* removeTail(LRUCache* obj) { DLinkedNode* node = obj->tail->prev; node->prev->next = obj->tail; obj->tail->prev = node->prev; return node; } // 获取缓存值 int lRUCacheGet(LRUCache* obj, int key) { DLinkedNode* node = findInHashTable(obj, key); if (node == NULL) return -1; moveToHead(obj, node); // 更新为最近使用 return node->value; } // 插入缓存值 void lRUCachePut(LRUCache* obj, int key, int value) { DLinkedNode* node = findInHashTable(obj, key); if (node != NULL) { // 存在则更新 node->value = value; moveToHead(obj, node); } else { // 不存在则新建 DLinkedNode* newNode = (DLinkedNode*)malloc(sizeof(DLinkedNode)); newNode->key = key; newNode->value = value; insertIntoHashTable(obj, key, newNode); addToHead(obj, newNode); obj->size++; // 超过容量则淘汰尾部 if (obj->size > obj->capacity) { DLinkedNode* tailNode = removeTail(obj); removeFromHashTable(obj, tailNode->key); free(tailNode); obj->size--; } } } // 释放缓存 void lRUCacheFree(LRUCache* obj) { // 释放链表节点 DLinkedNode* curr = obj->head->next; while (curr != obj->tail) { DLinkedNode* tmp = curr; curr = curr->next; free(tmp); } free(obj->head); free(obj->tail); // 释放哈希表 for (int i = 0; i < obj->hashSize; i++) { HashNode* entry = obj->hashTable[i]; while (entry != NULL) { HashNode* tmp = entry; entry = entry->next; free(tmp); } } free(obj->hashTable); free(obj); }给出这段代码的完整形式,包括头文件,输出输出,输入输出要求可以在控制台自由控制,并给出代码详细的注释

#include <ros/ros.h> #include <image_transport/image_transport.h> #include <cv_bridge/cv_bridge.h> #include <sensor_msgs/image_encodings.h> #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include "opencv2/opencv.hpp" #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h> #include <moveit/robot_trajectory/robot_trajectory.h> #include "myself_pkg/uart.h" #include <sys/stat.h> #include <cmath> #include <xarm_driver.h> #include <thread> // 引入线程库 #include <atomic> static const std::string OPENCV_WINDOW = "Image window"; #define M_PI 3.14159265358979323846 tf::Vector3 obj_camera_frame1, obj_robot_frame; int flag_start=1; ros::Subscriber rgb_sub; // 相机内参 double fx = 953.4568; // x轴方向的焦距 double fy = 949.837; // y轴方向的焦距 double cx = 658.66659; // x轴方向的光学中心 double cy = 366.82704; // y轴方向的光学中心 // 物体高度 double objectHeight = 0.34432666; // 假设物体的高度为1米 double k1 = 0.133507; // double k2 =-0.213178; // double p1 = 0.006242; // double p2 = 0.005494; // /* double fx = 1084.54479; // x轴方向的焦距 double fy = 950.11576; // y轴方向的焦距 double cx = 642.85519; // x轴方向的光学中心 double cy = 354.52482; // y轴方向的光学中心 // 物体高度 double objectHeight = 0.34432666; // 假设物体的高度为1米 double k1 = 0.141430; // double k2 =-0.384089; // double p1 = 0.003167; // double p2 = 0.002440; // */ cv::Mat K = (cv::Mat_<double>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1); // 构造畸变参数向量 cv::Mat distCoeffs = (cv::Mat_<double>(5, 1) << k1, k2, p1, p2, 0); // 待校正的像素坐标 cv::Point2d pixelPoint(640, 360); // 假设像素坐标为(320, 240) cv::Mat cameraPointMat = (cv::Mat_<double>(3, 1) << 0, 0,0); /** // 定义一个结构体表示四元数,用于三维空间中的旋转表示 struct Quaternion { double w; // 四元数的实部 double x; // 四元数的虚部 x double y; // 四元数的虚部 y double z; // 四元数的虚部 z }; Quaternion eulerToQuaternion(double roll, double pitch, double yaw) { // 计算半角 double cy = cos(yaw * 0.5); double sy = sin(yaw * 0.5); double cp = cos(pitch * 0.5); double sp = sin(pitch * 0.5); double cr = cos(roll * 0.5); double sr = sin(roll * 0.5); Quaternion q; // 根据欧拉角到四元数的转换公式计算四元数的实部 q.w = cr * cp * cy + sr * sp * sy; // 根据欧拉角到四元数的转换公式计算四元数的虚部 x q.x = sr * cp * cy - cr * sp * sy; // 根据欧拉角到四元数的转换公式计算四元数的虚部 y q.y = cr * sp * cy + sr * cp * sy; // 根据欧拉角到四元数的转换公式计算四元数的虚部 z q.z = cr * cp * sy - sr * sp * cy; return q; } */ int move_lineb_test(xarm_msgs::Move srv, ros::ServiceClient client, float x_mm0, float y_mm0, float z_mm0, double roll0, double pitch0, double yaw0, float x_mm1, float y_mm1, float z_mm1, double roll1, double pitch1, double yaw1, float x_mm2, float y_mm2, float z_mm2, double roll2, double pitch2, double yaw2, float x_mm3, float y_mm3, float z_mm3, double roll3, double pitch3, double yaw3, float x_mm4, float y_mm4, float z_mm4, double roll4, double pitch4, double yaw4); void control_suction_during_move(float x_mm4, float y_mm4, float z_mm4); // 异步吸盘控制 auto suction_control = [](int speed){ std::thread([speed](){ for(int i=0; i<1; i++){ writeSpeed(speed); std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(800)); } }).detach(); // 分离线程 }; class XArmAPItest { ros::NodeHandle nh_; image_transport::ImageTransport it_; image_transport::Subscriber image_sub_; tf::TransformListener listener_; tf::StampedTransform camera_to_robot_; public: XArmAPItest() : it_(nh_) { moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm("xarm7"); sleep(0.5); moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface; sleep(0.5); //异步任务处理器,防阻塞 ros::AsyncSpinner spinner(1); spinner.start(); // 创建一个新的障碍物消息 moveit_msgs::CollisionObject collision_object; collision_object.header.frame_id = "world"; // 设置障碍物的参考坐标系,通常为世界坐标系 // 设置障碍物的 ID collision_object.id = "table"; // 定义障碍物的形状和尺寸 shape_msgs::SolidPrimitive primitive; primitive.type = primitive.BOX; primitive.dimensions.resize(3); primitive.dimensions[0] = 2.0; // 长 primitive.dimensions[1] = 2.0; // 宽 primitive.dimensions[2] = 0.1; // 高 // 定义障碍物的姿态 geometry_msgs::Pose obstacle_pose; obstacle_pose.orientation.w = 1.0; // 默认姿态为单位四元数 obstacle_pose.position.x = 0.0; // x 位置 obstacle_pose.position.y = 0.0; // y 位置 obstacle_pose.position.z = -0.06; // z 位置 // 将障碍物的形状和姿态添加到障碍物消息中 collision_object.primitives.push_back(primitive); collision_object.primitive_poses.push_back(obstacle_pose); // 设置操作类型为添加障碍物 collision_object.operation = collision_object.ADD; // 发送障碍物消息到规划场景 moveit_msgs::PlanningScene planning_scene; planning_scene.world.collision_objects.push_back(collision_object); planning_scene.is_diff = true; planning_scene_interface.applyPlanningScene(planning_scene); // 应用障碍物到规划场景 ROS_INFO("Obstacle added"); /** //回初位置 arm.setNamedTarget("home");//设置目标 arm.move();//执行 sleep(0.5); double targetPose[7] = {-0.166690,0.00000, -0.076904,1.173601, 0.015010,1.21220,-0.260379}; std::vector<double> joint_group_positions(7); joint_group_positions[0] = targetPose[0]; joint_group_positions[1] = targetPose[1]; joint_group_positions[2] = targetPose[2]; joint_group_positions[3] = targetPose[3]; joint_group_positions[4] = targetPose[4]; joint_group_positions[5] = targetPose[5]; joint_group_positions[6] = targetPose[6]; arm.setJointValueTarget(joint_group_positions); arm.move(); sleep(0.5); */ try { listener_.waitForTransform("link_base", "camera_link", ros::Time(0), ros::Duration(50.0)); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("[adventure_tf]: (wait) %s", ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); } try { listener_.lookupTransform("link_base", "camera_link", ros::Time(0), camera_to_robot_); tf::Vector3 translation = camera_to_robot_.getOrigin(); objectHeight=translation.getZ(); std::cout << objectHeight << std::endl; } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("[adventure_tf]: (lookup) %s", ex.what()); } // 订阅相机图像 image_sub_ = it_.subscribe("/camera/color/image_raw", 1, &XArmAPItest::Cam_RGB_Callback, this); sleep(1); } /** // 封装四元数转欧拉角的函数 std::tuple<double, double, double> quaternionToEuler(const geometry_msgs::Quaternion& q) { double x = q.x; double y = q.y; double z = q.z; double w = q.w; // 计算绕 x 轴旋转的弧度(roll) double sinr_cosp = 2 * (w * x + y * z); double cosr_cosp = 1 - 2 * (x * x + y * y); double roll = std::atan2(sinr_cosp, cosr_cosp); // 计算绕 y 轴旋转的弧度(pitch) double sinp = 2 * (w * y - z * x); double pitch; if (std::abs(sinp) >= 1) pitch = std::copysign(M_PI / 2, sinp); // 使用 90 度避免数值问题 else pitch = std::asin(sinp); // 计算绕 z 轴旋转的弧度(yaw) double siny_cosp = 2 * (w * z + x * y); double cosy_cosp = 1 - 2 * (y * y + z * z); double yaw = std::atan2(siny_cosp, cosy_cosp); return std::make_tuple(roll, pitch, yaw); } */ void Grasping(double a, double b, double z, double Angle) { std::cout << "Grasping" << std::endl; // 输出提示信息 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm("xarm7"); ros::AsyncSpinner spinner(1); spinner.start(); std::string end_effector_link = arm.getEndEffectorLink(); std::string reference_frame = "link_base"; arm.setPoseReferenceFrame(reference_frame); // 声明一个变量用于存储机械臂当前的位姿信息 geometry_msgs::PoseStamped homePose; // 获取机械臂末端执行器当前的位姿并赋值给 homePose 变量 homePose = arm.getCurrentPose(); sleep(1); writeSpeed(1); writeSpeed(1); writeSpeed(1); sleep(0.8); /*******************第1次抓取*********************/ /*** if(flag_start==1) { //移动到抓取方块上方 flag_start=2; //将初始位姿加入路点列表 //waypoints.push_back(target_pose); geometry_msgs::Pose target_pose; target_pose.position.x = x; target_pose.position.y = y; target_pose.position.z = 0; double roll = 180*M_PI/180; // 绕 x 轴旋转的弧度 double pitch = 0; // 绕 y 轴旋转的弧度 double yaw = 0; // 绕 z 轴旋转的弧度 // 将目标姿态的位置坐标从米转换为毫米 float x_mm = static_cast<float>(target_pose.position.x * 1000); float y_mm = static_cast<float>(target_pose.position.y * 1000); float z_mm = static_cast<float>(target_pose.position.z * 1000); } */ double x = a + 0.0001-0.0041; double y = b + 0.0009+0.0082+0.001; /*******************抓取*********************/ if(flag_start>=1&&flag_start<35) { //抓取物块 geometry_msgs::Pose target_pose0; target_pose0 = arm.getCurrentPose(end_effector_link).pose; target_pose0.position.z = 0+0.14+0.013; target_pose0.position.x = x; target_pose0.position.y = y; double roll0 = 180*M_PI/180; // 绕 x 轴旋转的弧度 double pitch0 =0*M_PI/180; // 绕 y 轴旋转的弧度 double yaw0 = 0; // 绕 z 轴旋转的弧度 // 将目标姿态的位置坐标从米转换为毫米 float x_mm0 = static_cast<float>(target_pose0.position.x * 1000); float y_mm0 = static_cast<float>(target_pose0.position.y * 1000); float z_mm0 = static_cast<float>(target_pose0.position.z * 1000); ROS_INFO("zuobiao0: %f, %f, %f", x_mm0, y_mm0, z_mm0); // 定位抓取物块 geometry_msgs::Pose target_pose1; target_pose1 = arm.getCurrentPose(end_effector_link).pose; target_pose1.position.x = x; target_pose1.position.y = y; target_pose1.position.z = 0.09+0.0003+0.01246-0.01; double roll1 = 180*M_PI/180; // 绕 x 轴旋转的弧度 double pitch1 =0*M_PI/180; // 绕 y 轴旋转的弧度 double yaw1 = 0; // 绕 z 轴旋转的弧度 // 将目标姿态的位置坐标从米转换为毫米 float x_mm1 = static_cast<float>(target_pose1.position.x * 1000); float y_mm1 = static_cast<float>(target_pose1.position.y * 1000); float z_mm1 = static_cast<float>(target_pose1.position.z * 1000); ROS_INFO("zuobiao1: %f, %f, %f", x_mm1, y_mm1, z_mm1); //抓取物块 geometry_msgs::Pose target_pose2; target_pose2 = arm.getCurrentPose(end_effector_link).pose; target_pose2.position.z = 0+0.14+0.013; target_pose2.position.x = x; target_pose2.position.y = y; double roll2 = 180*M_PI/180; // 绕 x 轴旋转的弧度 double pitch2 =0*M_PI/180; // 绕 y 轴旋转的弧度 double yaw2 = 0; // 绕 z 轴旋转的弧度 // 将目标姿态的位置坐标从米转换为毫米 float x_mm2 = static_cast<float>(target_pose2.position.x * 1000); float y_mm2 = static_cast<float>(target_pose2.position.y * 1000); float z_mm2 = static_cast<float>(target_pose2.position.z * 1000); ROS_INFO("zuobiao2: %f, %f, %f", x_mm2, y_mm2, z_mm2); geometry_msgs::Pose target_pose3; target_pose3 = arm.getCurrentPose(end_effector_link).pose; //放置物块 target_pose3.position.z= 0.14+0.013; double roll3 = 180*M_PI/180; // 绕 x 轴旋转的弧度 double pitch3 =0*M_PI/180; // 绕 y 轴旋转的弧度 double yaw3 = Angle*M_PI/180; // 绕 z 轴旋转的弧度 /**********************************************zi色*************************************/ if(flag_start==1){ target_pose3.position.x = 0.38578-0.023+0.002; target_pose3.position.y = 0.217467-0.052;} if(flag_start==2){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.06-0.023; target_pose3.position.y = 0.217467+0.02-0.052;} if(flag_start==3){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.08-0.023; target_pose3.position.y = 0.217467-0.052;} /**********************************************橙色*************************************/ if(flag_start==4){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.01-0.023; target_pose3.position.y = 0.217467+0.052-0.055;} if(flag_start==5){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.05-0.023; target_pose3.position.y = 0.217467+0.052-0.055;} if(flag_start==6){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.09-0.023; target_pose3.position.y = 0.217467+0.052-0.055;} /*********************************************hong色 *****************************************/ if(flag_start==7){ target_pose3.position.x = 0.38578-0.023; target_pose3.position.y = 0.217467+0.11-0.055+0.002;} if(flag_start==8){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.02-0.023-0.002; target_pose3.position.y = 0.217467+0.11-0.055+0.002;} if(flag_start==9){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.04-0.023-0.002; target_pose3.position.y = 0.217467+0.11-0.055;} /********************************************************huang色*****************************/ if(flag_start==10){ target_pose3.position.x = 0.38578-0.023+0.002; target_pose3.position.y = 0.217467+0.18+-0.05-0.001;} if(flag_start==11){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.06-0.023-0.002; target_pose3.position.y = 0.217467+0.16-0.05;} if(flag_start==12){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.08-0.023; target_pose3.position.y = 0.217467+0.18-0.05;} if(flag_start==13){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.14-0.023-0.001; target_pose3.position.y = 0.217467+0.16-0.05;} /*****************************************************hei色*********************************** */ if(flag_start==14){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.06-0.023; target_pose3.position.y = 0.217467+0.10-0.05;} if(flag_start==15){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.08-0.023; target_pose3.position.y = 0.217467+0.14-0.05-0.001;} /*****************************************************zi色*************************** */ if(flag_start==16){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.12-0.023-0.001; target_pose3.position.y = 0.217467+0.08-0.0575;} /***************************************************lan色******************************* */ if(flag_start==17){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.11-0.023+0.001; target_pose3.position.y = 0.217467+0.12-0.05-0.001; roll3 = 180*M_PI/180; // 绕 x 轴旋转的弧度 pitch3 =0*M_PI/180; // 绕 y 轴旋转的弧度 yaw3 = Angle*M_PI/180 + M_PI/2; // 绕 z 轴旋转的弧度 } if(flag_start==18){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.11+0.03-0.02; target_pose3.position.y = 0.217467+0.09-0.05;} if(flag_start==19){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.11+0.03+0.04-0.02-0.002; target_pose3.position.y = 0.217467+0.09-0.05+0.001;} if(flag_start==20){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.11+0.03+0.04+0.02-0.02-0.02-0.07; target_pose3.position.y = 0.217467+0.09+0.02-0.05+0.002;} /***************************************************ceng色*************************** */ if(flag_start==21){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.15-0.02-0.002; target_pose3.position.y = 0.217467+0.13-0.045-0.002;} /*****************************************************lv色**************************************** */ if(flag_start==22){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.12-0.02-0.004; target_pose3.position.y = 0.217467+0.03-0.05;} if(flag_start==23){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.16-0.02-0.004-0.0005; target_pose3.position.y = 0.217467+0.03-0.05;} if(flag_start==24){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.20-0.02-0.004-0.0005; target_pose3.position.y = 0.217467+0.03-0.05;} if(flag_start==25){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.17-0.02-0.004-0.0001; target_pose3.position.y = 0.217467+0.11+0.06-0.05-0.005; roll3 = 180*M_PI/180; // 绕 x 轴旋转的弧度 pitch3 =0*M_PI/180; // 绕 y 轴旋转的弧度 yaw3 = Angle*M_PI/180 - M_PI/2; // 绕 z 轴旋转的弧度 } /***********************************************************huang色************************************** */ if(flag_start==26){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.20-0.022; target_pose3.position.y = 0.217467+0.11+0.08-0.05-0.004-0.004;} /***********************************************************hong色************************************** */ if(flag_start==27){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.17-0.021; target_pose3.position.y = 0.217467-0.05; roll3 = 180*M_PI/180; // 绕 x 轴旋转的弧度 pitch3 =0*M_PI/180; // 绕 y 轴旋转的弧度 yaw3 = Angle*M_PI/180 - M_PI/2; // 绕 z 轴旋转的弧度 } if(flag_start==28){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.17-0.021; target_pose3.position.y = 0.217467+0.06-0.05; roll3 = 180*M_PI/180; // 绕 x 轴旋转的弧度 pitch3 =0*M_PI/180; // 绕 y 轴旋转的弧度 yaw3 = Angle*M_PI/180 - M_PI/2; // 绕 z 轴旋转的弧度 } /***************************************************************hei色************************************* */ if(flag_start==29){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.22-0.025+0.002; target_pose3.position.y = 0.217467+0.10+0.04-0.05;} if(flag_start==30){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.24-0.025; target_pose3.position.y = 0.217467+0.18-0.05;} /*************************************************ceng色*************************** */ if(flag_start==31){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.23-0.02-0.002-0.0002; target_pose3.position.y = 0.217467+0.07-0.045-0.002-0.002;} /*************************************************lan色*************************** */ if(flag_start==32){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.23-0.024; target_pose3.position.y = 0.217467+0.02-0.051-0.0001; roll3 = 180*M_PI/180; // 绕 x 轴旋转的弧度 pitch3 =0*M_PI/180; // 绕 y 轴旋转的弧度 yaw3 = Angle*M_PI/180 + M_PI/2; // 绕 z 轴旋转的弧度 } /*************************************************zi色*************************** */ if(flag_start==33){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.26-0.024; target_pose3.position.y = 0.217467-0.051+0.001;} /*************************************************lv色*************************** */ if(flag_start==34){ target_pose3.position.x = 0.38578+0.25-0.024; target_pose3.position.y = 0.217467+0.10-0.051+0.001; target_pose3.position.z= 0.14+0.013+0.002; roll3 = 180*M_PI/180; // 绕 x 轴旋转的弧度 pitch3 =0*M_PI/180; // 绕 y 轴旋转的弧度 yaw3 = Angle*M_PI/180 - M_PI/2; // 绕 z 轴旋转的弧度 } // 将目标姿态的位置坐标从米转换为毫米 float x_mm3 = static_cast<float>(target_pose3.position.x * 1000); float y_mm3 = static_cast<float>(target_pose3.position.y * 1000); float z_mm3 = static_cast<float>(target_pose3.position.z * 1000); ROS_INFO("zuobiao3: %f, %f, %f", x_mm3, y_mm3, z_mm3); geometry_msgs::Pose target_pose4; target_pose4.position.z= 0.109+0.01236-0.0078+0.005; double roll4 = 180*M_PI/180; // 绕 x 轴旋转的弧度 double pitch4 =0*M_PI/180; // 绕 y 轴旋转的弧度 double yaw4 = yaw3; // 绕 z 轴旋转的弧度 float x_mm4 = static_cast<float>(target_pose3.position.x * 1000); float y_mm4 = static_cast<float>(target_pose3.position.y * 1000); float z_mm4 = static_cast<float>(target_pose4.position.z * 1000); ROS_INFO("zuobiao4: %f, %f, %f", x_mm4, y_mm4, z_mm4); // 调用 move_lineb_test 函数并传递坐标 ros::NodeHandle nh; ros::ServiceClient move_lineb_client_ = nh.serviceClient<xarm_msgs::Move>("/xarm/move_lineb"); xarm_msgs::Move move_srv_; if(move_lineb_test(move_srv_, move_lineb_client_, x_mm0, y_mm0, z_mm0, roll0, pitch0, yaw0, x_mm1, y_mm1, z_mm1, roll1, pitch1, yaw1, x_mm2, y_mm2, z_mm2, roll2, pitch2, yaw2, x_mm3, y_mm3, z_mm3, roll3, pitch3, yaw3, x_mm4, y_mm4, z_mm4, roll4, pitch4, yaw4) == 1) return; control_suction_during_move(x_mm4, y_mm4, z_mm4); flag_start++; } else {ros::shutdown(); } } void Cam_RGB_Callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &msg)// 摄像头回调函数 { using namespace cv; image_sub_.shutdown(); // 定义一个cv_bridge指针 cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr; try { // 将ROS图像转换为OpenCV图像 cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8); } catch (cv_bridge::Exception &e) { ROS_ERROR("cv_bridge exception:%s", e.what()); } // 获取原始图像 Mat imgOriginal = cv_ptr->image; // 定义亮度增强因子 double brightness_scale = 1.8; // 应用亮度增强 Mat brightened; imgOriginal.convertTo(brightened, -1, brightness_scale); // 图像预处理:高斯模糊 Mat blurred; GaussianBlur(brightened, blurred, Size(5, 5), 0); Mat hsv; cvtColor(blurred, hsv, cv::COLOR_BGR2HSV); // 将原始图像转换为HSV图像 // 分离HSV通道 std::vector<Mat> hsv_channels; split(hsv, hsv_channels); // 增强饱和度(S 通道) double saturation_scale = 1.5; // 饱和度增强因子,可以根据实际情况调整 hsv_channels[1].convertTo(hsv_channels[1], -1, saturation_scale); // 合并通道 merge(hsv_channels, hsv); Mat mask_red, mask_green,mask_blue,mask_orange,mask_brown,mask_yellow,mask_purple; // inRange(blurred, cv::Scalar(0, 0, 130), cv::Scalar(255, 108, 226), mask_red); inRange(blurred, cv::Scalar(0, 0, 144), cv::Scalar(252, 111, 203), mask_red); inRange(blurred, cv::Scalar(0, 112, 174), cv::Scalar(159, 139, 237), mask_orange);//BGR inRange(blurred, cv::Scalar(0, 0, 0), cv::Scalar(123, 112, 108), mask_brown); inRange(blurred, cv::Scalar(0, 127, 97), cv::Scalar(157, 255, 136), mask_green); inRange(blurred, cv::Scalar(156, 119, 0), cv::Scalar(218, 146, 102), mask_blue); inRange(blurred, cv::Scalar(0, 142, 152), cv::Scalar(150, 255, 255), mask_yellow); inRange(hsv, cv::Scalar(99, 33, 120), cv::Scalar(134, 146, 181), mask_purple); Mat kernel = getStructuringElement(MORPH_ELLIPSE, Size(5, 5));// 形态学操作的内核大小 //dilate(mask_red, mask_red, kernel); //dilate(mask_green, mask_green, kernel); erode(mask_red, mask_red, kernel);//腐蚀 erode(mask_green, mask_green, kernel); erode(mask_blue, mask_blue, kernel); erode(mask_yellow, mask_yellow, kernel); erode(mask_orange, mask_orange, kernel); erode(mask_purple, mask_purple, kernel); erode(mask_brown, mask_brown, kernel); //erode(mask_purple, mask_purple, kernel); dilate(mask_orange, mask_orange, kernel); dilate(mask_brown, mask_brown, kernel); //imshow("green", mask_green);//显示原始图像 //获取储存不同颜色的灰度图 std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_red; std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_red_output; cv::findContours(mask_red,contours_red, cv::RETR_EXTERNAL, cv::CHAIN_APPROX_NONE); std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_orange; std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_orange_output; cv::findContours(mask_orange,contours_orange, cv::RETR_EXTERNAL, cv::CHAIN_APPROX_NONE); std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_brown; std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_brown_output; cv::findContours(mask_brown,contours_brown, cv::RETR_EXTERNAL, cv::CHAIN_APPROX_NONE); std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_green; std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_green_output; cv::findContours(mask_green,contours_green, cv::RETR_EXTERNAL, cv::CHAIN_APPROX_NONE); std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_blue; std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_blue_output; cv::findContours(mask_blue,contours_blue, cv::RETR_EXTERNAL, cv::CHAIN_APPROX_NONE); std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_yellow; std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_yellow_output; cv::findContours(mask_yellow,contours_yellow, cv::RETR_EXTERNAL, cv::CHAIN_APPROX_NONE); std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_purple; std::vector<std::vector<cv::Point>> contours_purple_output; cv::findContours(mask_purple,contours_purple, cv::RETR_EXTERNAL, cv::CHAIN_APPROX_NONE); //drawContours(blurred, contours, -1, Scalar(0, 255, 0), 3);//轮廓 /********************************红色********************/ for (size_t i = 0; i < contours_red.size(); i++) { std::vector<cv::Point>& contour_red = contours_red[i]; if (contour_red.size()>200) { // 检查轮廓是否为空 contours_red_output.push_back(contours_red[i]); } else { ROS_INFO("No red contours found."); } } /********************************橙色********************/ for (size_t i = 0; i < contours_orange.size(); i++) { std::vector<cv::Point>& contour_orange = contours_orange[i]; if (contour_orange.size()>200) { // 检查轮廓是否为空 contours_orange_output.push_back(contours_orange[i]); } else { ROS_INFO("No orange contours found."); } } /********************************棕色********************/ for (size_t i = 0; i < contours_brown.size(); i++) { std::vector<cv::Point>& contour_brown = contours_brown[i]; if (contour_brown.size()>200) { // 检查轮廓是否为空 contours_brown_output.push_back(contours_brown[i]); } else { ROS_INFO("No brown contours found."); } } /********************************绿色********************/ for (size_t i = 0; i < contours_green.size(); i++) { std::vector<cv::Point>& contour_green = contours_green[i]; if (contour_green.size()>200) { // 检查轮廓是否为空 contours_green_output.push_back(contours_green[i]); } else { ROS_INFO("No green contours found."); } } /********************************蓝色********************/ for (size_t i = 0; i < contours_blue.size(); i++) { std::vector<cv::Point>& contour_blue = contours_blue[i]; if (contour_blue.size()>200) { // 检查轮廓是否为空 contours_blue_output.push_back(contours_blue[i]); } else { ROS_INFO("No blue contours found."); } } /********************************黄色********************/ for (size_t i = 0; i < contours_yellow.size(); i++) { std::vector<cv::Point>& contour_yellow = contours_yellow[i]; if (contour_yellow.size()>200) { // 检查轮廓是否为空 contours_yellow_output.push_back(contours_yellow[i]); } else { ROS_INFO("No yellow contours found."); } } /********************************紫色********************/ // 存储每个轮廓的面积及其索引 std::vector<std::pair<double, size_t>> area_index_pairs; for (size_t i = 0; i < contours_purple.size(); ++i) { double area = cv::contourArea(contours_purple[i]); area_index_pairs.emplace_back(area, i); } // 按面积从大到小排序 std::sort(area_index_pairs.begin(), area_index_pairs.end(), [](const std::pair<double, size_t>& a, const std::pair<double, size_t>& b) { return a.first > b.first; }); // 处理面积最大的5个轮廓 size_t count = std::min<size_t>(5, area_index_pairs.size()); if (count == 0) { ROS_INFO("No contours found."); } for (size_t i = 0; i < count; ++i) { size_t index = area_index_pairs[i].second; contours_purple_output.push_back(contours_purple[index]); } //传递颜色灰度图像 Camera_TO_Robot_Process_YP(contours_purple_output,0,3); Camera_TO_Robot_Process_RO(contours_orange_output,0,3); Camera_TO_Robot_Process_RO(contours_red_output,0,3); Camera_TO_Robot_Process_YP(contours_yellow_output,0,4); Camera_TO_Robot_Process_brown(contours_brown_output,0,2); Camera_TO_Robot_Process_YP(contours_purple_output,3,4); Camera_TO_Robot_Process_GB(contours_blue_output,0,4); Camera_TO_Robot_Process_RO(contours_orange_output,3,4); Camera_TO_Robot_Process_GB(contours_green_output,0,4); Camera_TO_Robot_Process_YP(contours_yellow_output,4,5); Camera_TO_Robot_Process_RO(contours_red_output,3,5); Camera_TO_Robot_Process_brown(contours_brown_output,2,4); Camera_TO_Robot_Process_RO(contours_orange_output,4,5); Camera_TO_Robot_Process_GB(contours_blue_output,4,5); Camera_TO_Robot_Process_YP(contours_purple_output,4,5); Camera_TO_Robot_Process_GB(contours_green_output,4,5); // imshow("imgOriginal", imgOriginal); std::cout << "success!" << std::endl; ros::shutdown(); } //红色和橙色 void Camera_TO_Robot_Process_RO(const std::vector<std::vector<cv::Point>>& contours, int start_number, int end_number) { std::cout << "Red or Orange" << std::endl; cv::Point2f center; for (start_number; start_number < end_number; start_number++) { const std::vector<cv::Point>& contour = contours[start_number]; if (contour.size()>300) // 检查轮廓是否为空 { // 获取最小外接圆 // float radius; // cv::minEnclosingCircle(contours[i], center, radius); // 获取最小外接矩形 cv::RotatedRect minRect = cv::minAreaRect(contours[start_number]); center = minRect.center; if(center.y<60) { center.y=60; } if(center.x<82) { center.x=82; } if(center.y>=60&¢er.x>=82) { cv::Mat pixelPointMat = (cv::Mat_<double>(3, 1) << center.x, center.y,1); //cv::Mat pixelPointMat = (cv::Mat_<double>(3, 1) << center.x*1.2-91.0, center.y*1.275-74.5,1); std::cout << pixelPointMat << std::endl; // pixelPointMat = (cv::Mat_<double>(3, 1) << 640, 360, 1); cameraPointMat = objectHeight * K.inv() * pixelPointMat; // std::cout << "相机坐标系下的三维坐标:" << std::endl; // std::cout << cameraPointMat << std::endl; obj_camera_frame1.setX(cameraPointMat.at<double>(0,0)); obj_camera_frame1.setY(cameraPointMat.at<double>(1,0)); obj_camera_frame1.setZ(cameraPointMat.at<double>(2,0)); obj_robot_frame = camera_to_robot_ * obj_camera_frame1; // ros::shutdown(); //std::cout << "11111" << std::endl; /**************** 获取矩形的角度*******************/ double angle = minRect.angle; cv::Size2f size = minRect.size; double width = size.width; double height = size.height; //放平角度 if (width < height) { angle += 90; } // 输出角度 // std::cout << "Contour #" << start_number << " angle: " << angle << std::endl; /**************** 获取矩形的角度*******************/ Grasping(obj_robot_frame.getX(),obj_robot_frame.getY(),obj_robot_frame.getZ(),angle); } } else if(contour.size()>0&&contour.size()<100) { std::cout << "没有红橙像素坐标:" << std::endl; } } } //棕色 void Camera_TO_Robot_Process_brown(const std::vector<std::vector<cv::Point>>& contours, int start_number, int end_number) { std::cout << "Brown start" << std::endl; cv::Point2f center; for (start_number; start_number < end_number; start_number++) { const std::vector<cv::Point>& contour = contours[start_number]; if (contour.size()>300) // 检查轮廓是否为空 { // 获取最小外接圆 float radius; cv::minEnclosingCircle(contours[start_number], center, radius); /**************** 获取矩形的角度*******************/ // 获取最小外接矩形 cv::RotatedRect minRect = cv::minAreaRect(contours[start_number]); double angle2 = minRect.angle; cv::Size2f size = minRect.size; double width = size.width; double height = size.height; /**************** 获取矩形的角度*******************/ double epsilon = 0.1 * cv::arcLength(contours[start_number], true); std::cout << "1111" << std::endl; std::vector<int> lenth(8); std::vector<cv::Point2f> approx; cv::Point2f pt; cv::Point2f pt1; cv::Point2f pt0; cv::approxPolyDP(contours[start_number], approx, epsilon, true); pt0 = approx[0]; if (approx.size() == 3) { for (size_t j = 0; j < approx.size(); j++) { pt= approx[j]; pt1= approx[j+1]; lenth[j]=(pt.x-pt1.x)*(pt.x-pt1.x)+(pt.y-pt1.y)*(pt.y-pt1.y); if(j==2) { lenth[j]=(pt.x-pt0.x)*(pt.x-pt0.x)+(pt.y-pt0.y)*(pt.y-pt0.y); } } if ( lenth[0]>lenth[1]&&lenth[0]>lenth[2]) { if(width > height){ switch (start_number) { case 0: angle2 = angle2; break; case 1: angle2 -= 90; break; case 2: angle2 = angle2; break; case 3: angle2 -= 90; break; } } else if(width < height){ switch (start_number) { case 0: angle2 -= 90; break; case 1: angle2 += 180; break; case 2: angle2 -= 90; break; case 3: angle2 += 180; break; } } } else if ( lenth[2]>lenth[1]&&lenth[2]>lenth[0]) { if(width > height){ switch (start_number) { case 0: angle2 += 180; break; case 1: angle2 += 90; break; case 2: angle2 += 180; break; case 3: angle2 += 90; break; } } else if(width < height){ switch (start_number) { case 0: angle2 += 90; break; case 1: angle2 = angle2; break; case 2: angle2 += 90; break; case 3: angle2 = angle2; break; } } } } // center = minRect.center; if(center.y<60) { center.y=60; } if(center.x<82) { center.x=82; } if(center.y>=60&¢er.x>=82) { //cv::Mat pixelPointMat = (cv::Mat_<double>(3, 1) << center.x*1.2-91.5, center.y*1.275-74.5,1); //cv::Mat pixelPointMat = (cv::Mat_<double>(3, 1) << center.x*1.2-92, center.y*1.285-76.5,1); cv::Mat pixelPointMat = (cv::Mat_<double>(3, 1) << center.x, center.y,1); std::cout << pixelPointMat << std::endl; // pixelPointMat = (cv::Mat_<double>(3, 1) << 640, 360, 1); cameraPointMat = objectHeight * K.inv() * pixelPointMat; // std::cout << "相机坐标系下的三维坐标:" << std::endl; // std::cout << cameraPointMat << std::endl; obj_camera_frame1.setX(cameraPointMat.at<double>(0,0)); obj_camera_frame1.setY(cameraPointMat.at<double>(1,0)); obj_camera_frame1.setZ(cameraPointMat.at<double>(2,0)); obj_robot_frame = camera_to_robot_ * obj_camera_frame1; if(angle2>176) angle2=176; if(angle2<-176) angle2=-176; std::cout << " angle2 :" << angle2 << std::endl; Grasping(obj_robot_frame.getX(),obj_robot_frame.getY(),obj_robot_frame.getZ(),angle2); } } else if(contour.size()>0&&contour.size()<100) { std::cout << "没有棕色像素坐标:" << std::endl; }} } //紫色和黄色 void Camera_TO_Robot_Process_YP(const std::vector<std::vector<cv::Point>>& contours, int start_number, int end_number) { std::cout << "Yellow or Purple start" << std::endl; double angle2=0; for (start_number; start_number < end_number; start_number++) { const std::vector<cv::Point>& contour = contours[start_number]; if (contour.size()>300) // 检查轮廓是否为空 { /**************** 获取矩形的角度*******************/ cv::RotatedRect minRect = cv::minAreaRect(contours[start_number]); angle2 = minRect.angle; cv::Size2f size = minRect.size; double width = size.width; double height = size.height; /**************** 获取矩形的角度*******************/ cv::Point2f center; cv::Point2f center2; double epsilon = 0.04 * cv::arcLength(contours[start_number], true); // 多边形逼近 std::vector<int> lenth(6); std::vector<cv::Point2f> approx; cv::Point2f pt; cv::Point2f pt1; cv::Point2f pt0; cv::approxPolyDP(contours[start_number], approx, epsilon, true); // std::cout <<" lenth[i] "<< approx.size() << std::endl; pt0 = approx[0]; if (approx.size() == 6) { for (size_t i = 0; i < approx.size(); i++) { pt= approx[i]; pt1= approx[i+1]; lenth[i]=(pt.x-pt1.x)*(pt.x-pt1.x)+(pt.y-pt1.y)*(pt.y-pt1.y); if(i==5) lenth[i]=(pt.x-pt0.x)*(pt.x-pt0.x)+(pt.y-pt0.y)*(pt.y-pt0.y); } /********************************purple***************************************/ if ( lenth[5]>lenth[1]&&lenth[5]>lenth[0]&&lenth[5]>lenth[2]&&lenth[5]>lenth[3]&&lenth[5]>lenth[4]) { // center2 = (approx[1]+approx[2])/2; // center = (approx[5]+center2)/2; center = (approx[5]+approx[2])/2; if(width > height){ switch (start_number) { case 0: angle2 -= 90; break; case 1: angle2 += 90; break; case 2: angle2 -= 90; break; case 3: angle2 += 90; break; case 4: angle2 = angle2; break; }} else if(width < height){ switch (start_number) { case 0: angle2 += 180; break; case 1: angle2 = angle2; break; case 2: angle2 += 180; break; case 3: angle2 = angle2; break; case 4: angle2 -= 90; break; }} std::cout << "555555" << std::endl; } /********************************purple***************************************/ else if ( lenth[1]>lenth[2]&&lenth[1]>lenth[0]&&lenth[1]>lenth[5]&&lenth[1]>lenth[3]&&lenth[1]>lenth[4]) { //center2 = (approx[3]+approx[4])/2; //center = (approx[1]+center2)/2; center = (approx[1]+approx[4])/2; if(width > height){ if(approx[1].y<approx[0].y&&approx[1].y<approx[2].y&&approx[1].y<approx[3].y&&approx[1].y<approx[4].y&&approx[1].y<approx[5].y){ switch (start_number) { case 0: angle2 += 90; break; case 1: angle2 -= 90; break; case 2: angle2 += 90; break; case 3: angle2 -= 90; break; case 4: angle2 += 180; break; }} else{ switch (start_number) { case 0: angle2 -= 90; break; case 1: angle2 += 90; break; case 2: angle2 -= 90; break; case 3: angle2 += 90; break; case 4: angle2 = angle2; break; } } } else if(width < height) { switch (start_number) { case 0: angle2 = angle2; break; case 1: angle2 += 180; break; case 2: angle2 = angle2; break; case 3: angle2 += 180; break; case 4: angle2 += 90; break; }} std::cout << "11111111" << std::endl; } /********************************purple***************************************/ /********************************yellow***************************************/ else if ( lenth[0]>lenth[1]&&lenth[0]>lenth[2]&&lenth[0]>lenth[5]&&lenth[0]>lenth[3]&&lenth[0]>lenth[4]) { //center2 = (approx[4]+approx[5])/2; //center = (center2+approx[1])/2; center = (approx[4]+approx[1])/2; if(width < height){ switch (start_number) { case 0: angle2 += 180; break; case 1: angle2 = angle2; break; case 2: angle2 += 180; break; case 3: angle2 = angle2; break; case 4: angle2 += 90; break; } } else{ switch (start_number) { case 0: angle2 -= 90; break; case 1: angle2 += 90; break; case 2: angle2 -= 90; break; case 3: angle2 += 90; break; case 4: angle2 += 180; break; } } std::cout << "000000" << std::endl; } /********************************yellow***************************************/ else if ( lenth[4]>lenth[1]&&lenth[4]>lenth[0]&&lenth[4]>lenth[5]&&lenth[4]>lenth[3]&&lenth[4]>lenth[2])/////yellow { //center2 = (approx[2]+approx[3])/2; // center = (center2+approx[5])/2; center = (approx[2]+approx[5])/2; if(width < height){ if(approx[5].y<approx[0].y&&approx[5].y<approx[1].y&&approx[5].y<approx[2].y&&approx[5].y<approx[3].y&&approx[5].y<approx[4].y){ switch (start_number) { case 0: angle2 = angle2; break; case 1: angle2 += 180; break; case 2: angle2 = angle2; break; case 3: angle2 += 180; break; case 4: angle2 -= 90; break; } } else { switch (start_number) { case 0: angle2 += 180; break; case 1: angle2 = angle2; break; case 2: angle2 += 180; break; case 3: angle2 = angle2; break; case 4: angle2 += 90; break; } } } else if(width > height){ switch (start_number) { case 0: angle2 += 90; break; case 1: angle2 -= 90; break; case 2: angle2 += 90; break; case 3: angle2 -= 90; break; case 4: angle2 = angle2; break; } } std::cout << "444444" << std::endl; } /********************************yellow***************************************/ } if(center.y<60) { center.y=60; } if(center.x<82) { center.x=82; } if(center.y>=60&¢er.x>=82) { //cv::Mat pixelPointMat = (cv::Mat_<double>(3, 1) << center.x*1.2-92, center.y*1.285-76.5,1); cv::Mat pixelPointMat = (cv::Mat_<double>(3, 1) << center.x, center.y,1); // std::cout << pixelPointMat << std::endl; // pixelPointMat = (cv::Mat_<double>(3, 1) << 640, 360, 1); cameraPointMat = objectHeight * K.inv() * pixelPointMat; // std::cout << "相机坐标系下的三维坐标:" << std::endl; // std::cout << cameraPointMat << std::endl; obj_camera_frame1.setX(cameraPointMat.at<double>(0,0)); obj_camera_frame1.setY(cameraPointMat.at<double>(1,0)); obj_camera_frame1.setZ(cameraPointMat.at<double>(2,0)); obj_robot_frame = camera_to_robot_ * obj_camera_frame1; std::cout<< " X :" << obj_robot_frame.getX() << std::endl; std::cout<< " Y :" << obj_robot_frame.getY() << std::endl; std::cout<< " Z :" << obj_robot_frame.getZ() << std::endl; if(angle2>176) angle2=176; if(angle2<-176) angle2=-176; std::cout << " angle2 :" << angle2 << std::endl; Grasping(obj_robot_frame.getX(),obj_robot_frame.getY(),obj_robot_frame.getZ(),angle2); } } else if(contour.size()>0&&contour.size()<280) { std::cout << "没有黄紫像素坐标:" << std::endl; }} } //绿色和蓝色 void Camera_TO_Robot_Process_GB(const std::vector<std::vector<cv::Point>>& contours, int start_number, int end_number) { std::cout << "green or blue" << std::endl; // 输出提示信息 cv::Point2f center; for(start_number; start_number < end_number; start_number++) { const std::vector<cv::Point>& contour = contours[start_number]; if (contour.size()>300) { // 检查轮廓是否为空 // 获取最小外接矩形 cv::RotatedRect minRect = cv::minAreaRect(contours[start_number]); center = minRect.center; double angleInRadians = minRect.angle * M_PI / 180.0; if(center.y<60) { center.y=60; } if(center.x<82) { center.x=82; } if(center.y>=60&¢er.x>=82) { cv::Mat pixelPointMat = (cv::Mat_<double>(3, 1) << center.x, center.y,1); std::cout << pixelPointMat << std::endl; cameraPointMat = objectHeight * K.inv() * pixelPointMat; //平面下的坐标转为相机三维坐标 //相机坐标转为基座标 obj_camera_frame1.setX(cameraPointMat.at<double>(0, 0)); obj_camera_frame1.setY(cameraPointMat.at<double>(1, 0)); obj_camera_frame1.setZ(cameraPointMat.at<double>(2, 0)); obj_robot_frame= camera_to_robot_ * obj_camera_frame1; std::cout << "坐标为: " << obj_robot_frame << std::endl; /**************** 获取矩形的角度*******************/ double angle = minRect.angle; cv::Size2f size = minRect.size; double width = size.width; double height = size.height; //放平角度 if (width > height) { angle += 90; } Grasping(obj_robot_frame.getX(),obj_robot_frame.getY(),obj_robot_frame.getZ(),angle); } } else if(contour.size()>0&&contour.size()<100) { std::cout << "没有蓝绿像素坐标:" << std::endl; } } } }; /**********调用服务运行机械臂*********************/ int move_lineb_test(xarm_msgs::Move srv, ros::ServiceClient client, float x_mm0, float y_mm0, float z_mm0, double roll0, double pitch0, double yaw0, float x_mm1, float y_mm1, float z_mm1, double roll1, double pitch1, double yaw1, float x_mm2, float y_mm2, float z_mm2, double roll2, double pitch2, double yaw2, float x_mm3, float y_mm3, float z_mm3, double roll3, double pitch3, double yaw3, float x_mm4, float y_mm4, float z_mm4, double roll4, double pitch4, double yaw4) { // 设置机械臂的运动速度 srv.request.mvvelo = 160; // 设置机械臂的运动加速度 srv.request.mvacc = 1000; // 设置机械臂的运动时间 srv.request.mvtime = 0; // 设置机械臂运动路径的圆角半径 srv.request.mvradii = 20; ROS_INFO("ZUOBIAOR: %f, %f,%f", x_mm1, y_mm1, z_mm1); std::vector<float> pose[5] = { {x_mm0, y_mm0, z_mm0, static_cast<float>(roll0), static_cast<float>(pitch0), static_cast<float>(yaw0)}, {x_mm1, y_mm1, z_mm1, static_cast<float>(roll1), static_cast<float>(pitch1), static_cast<float>(yaw1)}, {x_mm2, y_mm2, z_mm2, static_cast<float>(roll2), static_cast<float>(pitch2), static_cast<float>(yaw2)}, {x_mm3, y_mm3, z_mm3, static_cast<float>(roll3), static_cast<float>(pitch3), static_cast<float>(yaw3)}, {x_mm4, y_mm4, z_mm4, static_cast<float>(roll4), static_cast<float>(pitch4), static_cast<float>(yaw4)} }; for(int i = 0; i < 5; i++) { srv.request.pose = pose[i]; if(client.call(srv)) { ROS_INFO("%s\n", srv.response.message.c_str()); std::cout << "success111" << std::endl; } else { ROS_ERROR("Failed to call service move_lineb"); } } return 0; } bool is_at_pose(const geometry_msgs::Pose& current_pose, const geometry_msgs::Pose& target_pose, double tolerance = 0.005) { return std::abs(current_pose.position.x - target_pose.position.x) < tolerance && std::abs(current_pose.position.y - target_pose.position.y) < tolerance && std::abs(current_pose.position.z - target_pose.position.z) < tolerance; } //阻塞服务,检测是否到达目标位置 void control_suction_during_move(float x_mm4, float y_mm4, float z_mm4) { // 定义目标位 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm("xarm7"); ros::AsyncSpinner spinner(1); spinner.start(); geometry_msgs::Pose target_pose4; target_pose4.position.x = x_mm4 / 1000.0; target_pose4.position.y = y_mm4 / 1000.0; target_pose4.position.z = (z_mm4-76.7398-13.9+8.5) / 1000.0; bool suction_off_triggered = false; // 循环检查当前位姿 ros::Rate rate(10); // 10 Hz 检查频率 while (ros::ok()) { geometry_msgs::Pose current_pose = arm.getCurrentPose().pose; // ROS_INFO("ZUOBIAO_SHISHI: %f, %f, %f", current_pose.position.x, current_pose.position.y, current_pose.position.z); // 检查是否到达关闭吸盘的位置 if (!suction_off_triggered && is_at_pose(current_pose, target_pose4)) { ROS_INFO("Reached suction off position, trying to turn off suction."); sleep(0.8); writeSpeed(0); writeSpeed(0); writeSpeed(0); sleep(0.5); ROS_INFO("Suction off commands sent."); suction_off_triggered = true; } // 如果两个条件都满足,退出循环 if (suction_off_triggered) { break; } rate.sleep(); } } int main(int argc, char** argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "xarm_api"); ros::NodeHandle nh; XArmAPItest ic; nh.setParam("/xarm/wait_for_finish", true); ros::Publisher sleep_pub_ = nh.advertise<std_msgs::Float32>("/xarm/sleep_sec", 1); ros::ServiceClient motion_ctrl_client_ = nh.serviceClient<xarm_msgs::SetAxis>("/xarm/motion_ctrl"); ros::ServiceClient set_mode_client_ = nh.serviceClient<xarm_msgs::SetInt16>("/xarm/set_mode"); ros::ServiceClient set_state_client_ = nh.serviceClient<xarm_msgs::SetInt16>("/xarm/set_state"); ros::ServiceClient move_lineb_client_ = nh.serviceClient<xarm_msgs::Move>("/xarm/move_lineb"); xarm_msgs::SetAxis set_axis_srv_; xarm_msgs::SetInt16 set_int16_srv_; xarm_msgs::Move move_srv_; float x_mm0, y_mm0, z_mm0; double roll0, pitch0, yaw0; float x_mm1, y_mm1, z_mm1; double roll1, pitch1, yaw1; float x_mm2, y_mm2, z_mm2; double roll2, pitch2, yaw2; float x_mm3, y_mm3, z_mm3; double roll3, pitch3, yaw3; float x_mm4, y_mm4, z_mm4; double roll4, pitch4, yaw4; set_axis_srv_.request.id = 8; set_axis_srv_.request.data = 1; if(motion_ctrl_client_.call(set_axis_srv_)) { ROS_INFO("%s\n", set_axis_srv_.response.message.c_str()); } else { ROS_ERROR("Failed to call service motion_ctrl"); return 1; } set_int16_srv_.request.data = 0; if(set_mode_client_.call(set_int16_srv_)) { ROS_INFO("%s\n", set_int16_srv_.response.message.c_str()); } else { ROS_ERROR("Failed to call service set_mode"); return 1; } set_int16_srv_.request.data = 0; if(set_state_client_.call(set_int16_srv_)) { ROS_INFO("%s\n", set_int16_srv_.response.message.c_str()); } else { ROS_ERROR("Failed to call service set_state"); return 1; } nh.setParam("/xarm/wait_for_finish", false); std_msgs::Float32 sleep_msg; sleep_msg.data = 1.0; sleep_pub_.publish(sleep_msg); if(move_lineb_test(move_srv_, move_lineb_client_, x_mm0, y_mm0, z_mm0, roll0, pitch0, yaw0, x_mm1, y_mm1, z_mm1, roll1, pitch1, yaw1, x_mm2, y_mm2, z_mm2, roll2, pitch2, yaw2, x_mm3, y_mm3, z_mm3, roll3, pitch3, yaw3, x_mm4, y_mm4, z_mm4, roll4, pitch4, yaw4) == 1) return 1; // 调用 control_suction_during_move 函数 control_suction_during_move(x_mm4, y_mm4, z_mm4); sleep(0.8); nh.setParam("/xarm/wait_for_finish", true); while(ros::ok()) { ros::spinOnce(); } return 0; }解释一下

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驾校一点通软件:提升驾驶证考试通过率

标题“驾校一点通”指向的是一款专门为学员考取驾驶证提供帮助的软件,该软件强调其辅助性质,旨在为学员提供便捷的学习方式和复习资料。从描述中可以推断出,“驾校一点通”是一个与驾驶考试相关的应用软件,这类软件一般包含驾驶理论学习、模拟考试、交通法规解释等内容。 文件标题中的“2007”这个年份标签很可能意味着软件的最初发布时间或版本更新年份,这说明了软件具有一定的历史背景和可能经过了多次更新,以适应不断变化的驾驶考试要求。 压缩包子文件的文件名称列表中,有以下几个文件类型值得关注: 1. images.dat:这个文件名表明,这是一个包含图像数据的文件,很可能包含了用于软件界面展示的图片,如各种标志、道路场景等图形。在驾照学习软件中,这类图片通常用于帮助用户认识和记忆不同交通标志、信号灯以及驾驶过程中需要注意的各种道路情况。 2. library.dat:这个文件名暗示它是一个包含了大量信息的库文件,可能包含了法规、驾驶知识、考试题库等数据。这类文件是提供给用户学习驾驶理论知识和准备科目一理论考试的重要资源。 3. 驾校一点通小型汽车专用.exe:这是一个可执行文件,是软件的主要安装程序。根据标题推测,这款软件主要是针对小型汽车驾照考试的学员设计的。通常,小型汽车(C1类驾照)需要学习包括车辆构造、基础驾驶技能、安全行车常识、交通法规等内容。 4. 使用说明.html:这个文件是软件使用说明的文档,通常以网页格式存在,用户可以通过浏览器阅读。使用说明应该会详细介绍软件的安装流程、功能介绍、如何使用软件的各种模块以及如何通过软件来帮助自己更好地准备考试。 综合以上信息,我们可以挖掘出以下几个相关知识点: - 软件类型:辅助学习软件,专门针对驾驶考试设计。 - 应用领域:主要用于帮助驾考学员准备理论和实践考试。 - 文件类型:包括图片文件(images.dat)、库文件(library.dat)、可执行文件(.exe)和网页格式的说明文件(.html)。 - 功能内容:可能包含交通法规知识学习、交通标志识别、驾驶理论学习、模拟考试、考试题库练习等功能。 - 版本信息:软件很可能最早发布于2007年,后续可能有多个版本更新。 - 用户群体:主要面向小型汽车驾照考生,即C1类驾照学员。 - 使用方式:用户需要将.exe安装文件进行安装,然后根据.html格式的使用说明来熟悉软件操作,从而利用images.dat和library.dat中的资源来辅助学习。 以上知识点为从给定文件信息中提炼出来的重点,这些内容对于了解“驾校一点通”这款软件的功能、作用、使用方法以及它的发展历史都有重要的指导意义。
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【DFLauncher自动化教程】:简化游戏启动流程,让游戏体验更流畅

# 摘要 DFLauncher是一个功能丰富的游戏启动和管理平台,本论文将介绍其安装、基础使用、高级设置、社区互动以及插件开发等方面。通过对配置文件的解析、界面定制、自动化功能的实现、高级配置选项、安全性和性能监控的详细讨论,本文阐述了DFLauncher如何帮助用户更高效地管理和优化游戏环境。此外,本文还探讨了DFLauncher社区的资源分享、教育教程和插件开发等内容,
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自适应卡尔曼滤波是什么意思

<think>嗯,用户这次想深入了解自适应卡尔曼滤波(AKF)的概念和原理。从对话历史看,用户之前研究过相机自动对焦系统的降噪技术,其中提到过自适应卡尔曼滤波的应用场景。用户可能是个工程师或研究者,正在探索信号处理在具体场景的实现细节。 用户提供的三篇参考文献很有价值:[1]是基础理论综述,[2]聚焦多传感器场景,[3]讨论噪声协方差自适应方法。需要特别注意相机AF系统的特殊需求——实时性要求高(每秒数十次对焦计算)、噪声环境复杂(机械振动/弱光干扰),这些在解释原理时要结合具体案例。 技术要点需要分层解析:先明确标准卡尔曼滤波的局限(固定噪声参数),再展开自适应机制。对于相机AF场景,重
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EIA-CEA 861B标准深入解析:时间与EDID技术

EIA-CEA 861B标准是美国电子工业联盟(Electronic Industries Alliance, EIA)和消费电子协会(Consumer Electronics Association, CEA)联合制定的一个技术规范,该规范详细规定了视频显示设备和系统之间的通信协议,特别是关于视频显示设备的时间信息(timing)和扩展显示识别数据(Extended Display Identification Data,简称EDID)的结构与内容。 在视频显示技术领域,确保不同品牌、不同型号的显示设备之间能够正确交换信息是至关重要的,而这正是EIA-CEA 861B标准所解决的问题。它为制造商提供了一个统一的标准,以便设备能够互相识别和兼容。该标准对于确保设备能够正确配置分辨率、刷新率等参数至关重要。 ### 知识点详解 #### EIA-CEA 861B标准的历史和重要性 EIA-CEA 861B标准是随着数字视频接口(Digital Visual Interface,DVI)和后来的高带宽数字内容保护(High-bandwidth Digital Content Protection,HDCP)等技术的发展而出现的。该标准之所以重要,是因为它定义了电视、显示器和其他显示设备之间如何交互时间参数和显示能力信息。这有助于避免兼容性问题,并确保消费者能有较好的体验。 #### Timing信息 Timing信息指的是关于视频信号时序的信息,包括分辨率、水平频率、垂直频率、像素时钟频率等。这些参数决定了视频信号的同步性和刷新率。正确配置这些参数对于视频播放的稳定性和清晰度至关重要。EIA-CEA 861B标准规定了多种推荐的视频模式(如VESA标准模式)和特定的时序信息格式,使得设备制造商可以参照这些标准来设计产品。 #### EDID EDID是显示设备向计算机或其他视频源发送的数据结构,包含了关于显示设备能力的信息,如制造商、型号、支持的分辨率列表、支持的视频格式、屏幕尺寸等。这种信息交流机制允许视频源设备能够“了解”连接的显示设备,并自动设置最佳的输出分辨率和刷新率,实现即插即用(plug and play)功能。 EDID的结构包含了一系列的块(block),其中定义了包括基本显示参数、色彩特性、名称和序列号等在内的信息。该标准确保了这些信息能以一种标准的方式被传输和解释,从而简化了显示设置的过程。 #### EIA-CEA 861B标准的应用 EIA-CEA 861B标准不仅适用于DVI接口,还适用于HDMI(High-Definition Multimedia Interface)和DisplayPort等数字视频接口。这些接口技术都必须遵循EDID的通信协议,以保证设备间正确交换信息。由于标准的广泛采用,它已经成为现代视频信号传输和显示设备设计的基础。 #### EIA-CEA 861B标准的更新 随着技术的进步,EIA-CEA 861B标准也在不断地更新和修订。例如,随着4K分辨率和更高刷新率的显示技术的发展,该标准已经扩展以包括支持这些新技术的时序和EDID信息。任何显示设备制造商在设计新产品时,都必须考虑最新的EIA-CEA 861B标准,以确保兼容性。 #### 结论 EIA-CEA 861B标准是电子显示领域的一个重要规范,它详细定义了视频显示设备在通信时所使用的信号时序和设备信息的格式。该标准的存在,使得不同厂商生产的显示设备可以无缝连接和集成,极大地增强了用户体验。对于IT专业人士而言,了解和遵守EIA-CEA 861B标准是进行视频系统设计、故障诊断及设备兼容性测试的重要基础。