STM32F103舵机驱动代码

<think>好的，用户需要寻找适用于STM32F103芯片的舵机驱动代码。首先，我需要明确舵机的工作原理。舵机通常通过PWM信号控制，占空比对应特定角度，比如0.5ms到2.5ms的脉冲宽度对应0°到180°。接下来，我应该考虑如何在STM32F103上生成这样的PWM信号。 查阅提供的引用资料，发现引用[4]提到使用PWM波控制直流电机，引用[5]提到步进电机的驱动程序，虽然舵机有所不同，但PWM生成的方法是类似的。STM32的定时器模块可以配置为PWM输出模式，需要设置ARR和CCR寄存器来控制周期和脉冲宽度。例如，使用TIM2的通道1，对应某个GPIO引脚，比如PA0。 用户可能需要示例代码的结构，包括初始化GPIO、配置定时器、设置PWM参数以及如何调整占空比。根据引用[2]中的宏定义，可以参考如何定义引脚和配置寄存器。同时，引用[3]和[5]中的代码结构可能提供参考，比如初始化函数和主循环中的控制逻辑。 还需要注意舵机的频率通常为50Hz，周期20ms。计算ARR和PSC的值，假设系统时钟72MHz，预分频后得到合适的计时频率。例如，PSC=71，则定时器频率为1MHz，ARR=19999，这样周期为20ms。然后，根据角度计算CCR值，比如0°对应500，180°对应2500。 在编写代码时，要确保PWM信号稳定，避免抖动。可能还需要提供角度调整函数，接收角度参数并转换为对应的CCR值。此外，用户可能需要了解如何通过不同的定时器通道控制多个舵机，或者如何利用中断和DMA进行更复杂的控制。 最后，生成相关问题，帮助用户深入理解舵机驱动和STM32的其他电机控制应用，比如PID调节、编码器读取等，引用中的资料可以作为扩展学习的资源。</think>基于STM32F103的舵机驱动可通过PWM信号实现角度控制，以下是示例代码实现方案： ### 舵机驱动原理 舵机控制采用周期20ms（50Hz）的PWM信号，脉冲宽度0.5ms-2.5ms对应0°-180°旋转角度[^4]。核心计算公式： $$ \text{CCR值} = \frac{\text{目标脉冲宽度(μs)} \times \text{定时器时钟(MHz)}}{预分频值+1} $$ ### 硬件配置 1. 使用TIM3_CH1（PA6）输出PWM 2. 配置定时器参数： - 系统时钟72MHz - 预分频值71 → 1MHz计数频率 - 自动重载值19999 → 20ms周期 ### 示例代码 ```c // PWM初始化 void Servo_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // PA6配置为复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 定时器基础配置 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; // ARR值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 预分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); // PWM模式配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始中位 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } // 角度设置函数 void Set_Angle(uint8_t angle) { uint16_t pulse = 500 + angle * (2000/180); // 计算脉冲宽度 TIM_SetCompare1(TIM3, pulse); // 设置CCR值 } ``` ### 使用示例 ```c int main(void) { Servo_Init(); while(1) { Set_Angle(0); // 0° Delay_ms(1000); Set_Angle(90); // 中位 Delay_ms(1000); Set_Angle(180); // 满位 Delay_ms(1000); } } ```