moveit夹爪

### MoveIt 中夹爪控制的配置与使用 #### 1. 夹爪控制器的选择 在 MoveIt 的配置过程中，夹爪通常由独立的控制器管理。常见的夹爪控制器有 `gripper_controller` 或者自定义实现的关节位置/速度控制器。这些控制器可以通过 ROS 控制器框架 (ros_control) 进行集成[^1]。 #### 2. 配置夹爪的动作接口 为了使 MoveIt 能够控制夹爪，需要设置动作服务器 (Action Server)，以便通过标准的 `control_msgs/GripperCommandAction` 接口发送目标命令。这一步骤可以在 MoveIt 助手工具中完成，具体操作如下： - 打开终端并启动 MoveIt Setup Assistant 工具： ```bash roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch ``` - 在助手界面中加载机器人的 URDF 文件，并进入 **Planning Groups** 页面。 - 添加一个新的 Planning Group 并将其命名为 “Gripper”，随后指定该组所包含的关节名称（通常是夹爪的两个手指对应的关节）[^3]。 #### 3. 编辑 SRDF 和 YAML 配置文件 完成上述步骤后，需进一步编辑生成的 SRDF 文件和 YAML 配置文件来适配实际硬件需求。以下是关键部分的内容说明： - **SRDF**: 定义夹爪的初始状态及其约束条件。例如，在 `<group_state>` 标签下可以设定默认闭合或张开的状态。 - **YAML**: 修改位于 `config/gripper_controllers.yaml` 下的相关参数，确保它们匹配真实的物理特性，比如最大努力值 (`max_effort`) 和目标位置范围 (`joint_limits`) [^2]。 #### 4. 实现夹爪的操作逻辑 利用 Python 或 C++ API 可以编写脚本来调用已配置好的服务节点执行具体的抓取任务。下面给出一段基于 Python 的简单示例代码用于演示如何开启一次完整的抓握过程： ```python import rospy from control_msgs.msg import GripperCommandGoal, GripperCommandAction from actionlib import SimpleActionClient def gripper_client(): client = SimpleActionClient('gripper_controller/gripper_action', GripperCommandAction) client.wait_for_server() goal = GripperCommandGoal() goal.command.position = 0.05 # 设置目标宽度为 5cm goal.command.max_effort = -1.0 # 不限力度 client.send_goal(goal) client.wait_for_result(rospy.Duration.from_sec(5.0)) if __name__ == "__main__": try: rospy.init_node('gripper_command') result = gripper_client() print("Result:", ', '.join([str(n) for n in result])) except rospy.ROSInterruptException as e: print(e) ``` 此段程序创建了一个客户端实例向名为 'gripper_controller/gripper_action' 的服务器提交请求；其中 position 字段决定了最终两指之间的距离大小而 max_effort 则表示施加力矩上限[-∞,+∞]之间任意实数值均可接受但负数意味着不限定具体数值仅依靠内部算法自行调整直至达到期望效果为止。 --- ###