stm32按键控制舵机转动180度

### STM32 实现按键控制舵机转动180度 为了实现STM32通过按键控制舵机旋转180度的功能，可以采用定时器生成PWM波形并配合外部中断处理按键事件的方式。下面是一个完整的示例代码框架。 #### 初始化配置 初始化部分包括设置GPIO端口用于连接按键以及定义PWM输出通道给舵机供电。这里假设使用的是`PA0`作为按键输入引脚，而PWM信号则由`TIM4 CH1(PB6)`发出[^3]。 ```c #include "stm32f10x.h" void GPIO_Configuration(void); void TIM_PWM_Init(uint16_t arr,uint16_t psc); int main(void){ // 配置系统时钟 SystemInit(); // 初始化GPIO GPIO_Configuration(); // 定义初始状态下的PWM周期和预分频值 TIM_PWM_Init(199,71); while (1){ // 主循环等待按键触发 } } ``` #### 按键检测与响应逻辑 当按下按钮时，会触发一次外部中断，在ISR内部调整PWM占空比从而改变舵机位置。此例子中利用了EXTI线来捕捉按键动作，并且每次按压都会使舵机顺时针或逆时针移动一定角度直到达到极限位置为止[^2]。 ```c // 声明全局变量记录当前角度 volatile float current_angle = 0; void EXTI0_IRQHandler(void){ if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)!= RESET){ // 清除标志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 判断是否超过最大最小范围 if(current_angle >= 180 || current_angle <= 0){ return; } // 更新目标角度 current_angle += 10; // 或者减去10取决于方向 // 调整PWM输出以匹配新的角度需求 Servo_SetAngle(current_angle); } } ``` #### PWM 输出函数 根据所需的角度计算合适的PWM脉宽，并将其应用到指定的定时器比较寄存器上。这里的Servo_SetAngle() 函数实现了从角度到PWM值之间的映射关系。 ```c #define SERVO_MIN_PULSEWIDTH 500 /* Minimum pulse width in microseconds */ #define SERVO_MAX_PULSEWIDTH 2500 /* Maximum pulse width in microseconds */ void Servo_SetAngle(float angle) { uint16_t pwm_value = (uint16_t)((angle / 180.0) * (SERVO_MAX_PULSEWIDTH - SERVO_MIN_PULSEWIDTH)) + SERVO_MIN_PULSEWIDTH; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_1,pwm_value/((float)(SystemCoreClock/1000000))); } ``` 以上就是基于STM32平台下简单的按键控制舵机完成全行程运动的一套解决方案。需要注意的是实际项目可能还需要考虑更多细节比如防抖动措施等。