ubuntu carla安装
时间: 2023-07-22 08:57:18 浏览: 272
安装CARLA模拟器在Ubuntu上的步骤如下:
1. 首先,确保您的系统已安装好Python 3和PIP。可以在终端中运行以下命令进行安装:
```
sudo apt update
sudo apt install python3 python3-pip
```
2. 下载CARLA的最新版本。可以在CARLA的官方GitHub页面上找到下载链接。使用终端进入希望安装CARLA的目录,然后运行以下命令进行下载:
```
git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git
```
3. 安装CARLA的依赖项。进入CARLA目录,运行以下命令安装依赖项:
```
cd carla
pip3 install -r requirements.txt
```
4. 编译CARLA。运行以下命令进行编译:
```
make launch
```
5. 启动CARLA。运行以下命令启动CARLA模拟器:
```
./CarlaUE4.sh
```
这样,CARLA模拟器就会启动并在Ubuntu上安装完成。请注意,安装过程可能会需要一些时间,具体取决于您的系统性能和网络连接速度。
相关问题
wsl ubuntu carla 安装
### 安装和配置Carla模拟器于WSL Ubuntu
#### 注意事项
由于 Carla 模拟器高度依赖图形处理单元 (GPU),而 WSL 本身并不直接支持 GPU 加速,因此在 WSL 上原生运行 Carla 是不可行的。然而,可以通过特定设置使 Carla 在 WSL 中工作,这通常涉及使用远程桌面解决方案或通过 WSL2 的兼容模式来间接实现。
#### 解决方案概述
为了能够在 WSL Ubuntu 上操作 Carla,建议采用如下方法之一:
- 使用 **X Server** 和 **VcXsrv** 来转发 GUI 应用程序窗口至 Windows 主机显示;
- 利用 **Windows Subsystem for Linux 2 (WSL2)** 提供更好的硬件加速支持,并配合 NVIDIA CUDA 工具包进行进一步优化;
#### 方法一:基于 X Server 的GUI应用转发
1. 安装 VcXsrv Window Manager on Windows 并启动它。
2. 修改 `.bashrc` 文件以自动导出 DISPLAY 变量指向本地主机地址 `export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0`[^3]。
3. 关闭并重新打开终端使得更改生效。
4. 执行命令更新系统软件库 `sudo apt update && sudo apt upgrade -y`。
5. 根据官方文档准备环境,包括但不限于安装必要的依赖项如 `libglu1-mesa-dev`, `libxi-dev`, `libxmu-dev` 等。
6. 克隆 Carla 源码仓库 `git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git`。
7. 编译 Carla 源代码前需先构建 Unreal Engine 引擎 `cd carla/UnrealEngine; ./Setup.sh; ./GenerateProjectFiles.sh; make`。
8. 返回 Carla 目录继续编译 `cd ../; python3 Util/BuildTools/build.py --no-build UE4Editor`。
这种方法允许用户在不离开 Windows 操作系统的前提下,在 WSL 内部执行 Carla 命令并通过网络连接展示图像界面。
#### 方法二:利用 WSL2 实现更佳性能体验
对于希望获得接近原生 Linux 性能表现的情况,则应考虑切换到 WSL2 模式,并按照 Nvidia 文档指导完成显卡驱动加载以及 CUDA 设置过程。
```shell
wsl --set-version <DistributionName> 2
```
之后参照 Nvidia 开发者博客文章中的指示下载适用于 WSL2 的专用版本 GeForce/NVIDIA 显卡驱动程序,并遵循说明逐步实施安装流程。
一旦上述准备工作就绪,便可以依照常规方式获取、组装及部署 Carla 模拟平台了。
wsl ubuntu carla安装
### 在WSL Ubuntu环境中安装和配置Carla模拟器
#### 1. WSL环境准备
为了在Windows Subsystem for Linux (WSL) 中顺利运行 Carla 模拟器,需先确认已启用 WSL 并更新至最新版本。可以通过以下命令检查当前的 WSL 版本:
```bash
wsl --list --verbose
```
如果尚未安装 WSL 或者需要升级到 WSL2,请按照官方文档操作[^3]。
#### 2. 安装必要的软件工具
在开始安装 Carla 前,确保已经安装了所需的开发工具链以及依赖项:
- **Visual Studio Code**: 推荐作为主要编辑器,在 Windows 上下载并安装 Visual Studio Code 的安装包即可完成设置[^1]。
- **Git**: 需要通过终端执行 `sudo apt update && sudo apt install git` 来获取最新的 Git 工具[^1]。
#### 3. 设置图形界面支持
由于 Carla 是基于 Unreal Engine 构建的游戏引擎应用,因此它需要完整的 X Server 支持才能渲染图像。可以在本地机器上启动一个虚拟显示服务器或者利用远程桌面解决方案来提供 GUI 输出功能。一种简单的方法是借助 VcXsrv 软件实现跨平台窗口管理服务连接[^4]:
- 下载并安装 [VcXsrv](https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/);
- 启动程序后选择默认选项创建新会话;
- 修改 `.bashrc` 文件加入如下变量声明以便自动转发请求过来的画面数据流:
```bash
export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0.0
```
#### 4. 获取源码与编译构建过程
从 GitHub 存储库克隆项目副本下来之后再依据说明文件逐步完成整个搭建流程:
```bash
git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git
cd carla/UnrealEngine/
./Setup.sh
./GenerateProjectFiles.sh
make -j$(nproc)
```
注意这里可能会遇到一些特定硬件兼容性方面的问题比如 NVIDIA GPU 功率限制情况,则可以尝试调整驱动参数解除此类约束条件[^2]。
#### 5. 运行测试场景验证成果
最后一步就是实际体验一下效果啦!只需切换目录进入可执行二进制所在位置然后直接调用相应脚本来开启演示模式就好咯~
```bash
cd ../Dist/
./CarlaUE4.sh
```
以上就是在 WSL 环境下的 Ubuntu 发行版里边部署 Carla 自动驾驶仿真框架的大致步骤概述啦!
---
阅读全文
相关推荐
















