寻迹避障模块 tcrt5000红外反射传感器功能介绍

<think>嗯，用户想找TCRT5000红外反射传感器的电路图，以及它的设计连接方式。首先，我需要回顾一下关于这个传感器的资料。根据引用[1]和[3]，TCRT5000是一个反射式光学传感器，包含红外发射器和光电晶体管。它的工作距离是2.5mm，输出电流1mA，应用在寻迹、避障等方面。 用户需要电路图，所以应该先给出基本电路结构。传感器通常有三个引脚：VCC、GND和输出。根据引用[2]，可能涉及到分压电路和信号处理。红外发射部分需要限流电阻，而接收端的光电晶体管可能需要上拉电阻，将电流变化转化为电压信号。 接下来要考虑连接方式。比如，在Arduino或单片机中的应用，可能需要将输出接到数字或模拟输入。引用[1]提到了寻迹传感器的原理图，可能包括比较器来调节灵敏度。所以电路图可能包含发射部分的限流电阻，接收部分的上拉电阻，以及可能的比较器电路用于数字输出。 用户可能还想知道具体的接线示例，比如如何连接到单片机，是否需要额外的滤波或信号调理。需要分步骤说明基本电路和优化设计，比如添加LED指示灯或可调电阻。同时，要确保LaTeX格式正确，数学表达式用$...$，独立公式用$$...$$，并生成相关问题。</think>### TCRT5000红外反射传感器电路设计说明 ### 一、基本电路结构 TCRT5000包含红外发射二极管（IR LED）和光电晶体管（接收端），典型电路需要满足以下设计要求： 1. **发射端电路** $$ R_{LED} = \frac{V_{CC} - V_F}{I_F} $$ 其中$V_F$为LED正向压降（1.2-1.5V），$I_F$建议取10-20mA。例如使用5V供电时： $$ R_{LED} = \frac{5V - 1.2V}{15mA} ≈ 253Ω \quad (取标称值220Ω) $$ 2. **接收端电路** 采用共射极放大电路，通过上拉电阻$R_{pull-up}$将电流信号转换为电压输出： $$ V_{out} = V_{CC} - I_C \times R_{pull-up} $$ 推荐$R_{pull-up}$取值1-10kΩ，典型值4.7kΩ[^3] ### 二、典型连接方式 ```plaintext VCC (3-5V) │ ┌─┴─┐ │220Ω └─┬─┘ IR LED TCRT5000 1 ─┤发射端├─ 2 ─┤公共地├─ GND 3 ─┤接收端├─┬─4.7kΩ─→ Vout └─→ 到MCU/比较器 ``` ### 三、优化设计建议 1. **灵敏度调节** 在接收端并联可调电阻实现阈值调节： ```plaintext Vout ──┬───10kΩ───┬─── GND └─50kΩ电位器─┘ ``` 2. **信号处理电路** 使用LM393比较器时参考电路： $$ V_{ref} = \frac{R_2}{R_1 + R_2} \times V_{CC} $$ 推荐$R_1=10kΩ$, $R_2=4.7kΩ$可得约1.5V基准电压[^2] 3. **抗干扰设计** 在VCC与GND之间添加： - 0.1μF陶瓷电容 - 10μF电解电容 ### 四、单片机接口示例（以STC15W为例） ```c sbit TCRT_OUT = P1^0; // 数字信号输入 void main() { while(1) { if(TCRT_OUT == 0) // 检测到反射物 else // 未检测到 } } ```

<think>我们正在使用MSP430F5529作为主控芯片，L298N作为电机驱动模块，以及两个红外反射传感器（例如TCRT5000）来实现小车的循迹和避障功能。循迹功能：通常使用红外反射传感器来检测地面上的黑线（或白线，取决于跑道颜色）。当传感器检测到黑线时，输出信号会发生变化（可能是高电平或低电平，具体取决于传感器模块的设计）。避障功能：同样使用红外反射传感器（或专用的避障模块）来检测前方障碍物。当检测到障碍物时，传感器输出信号变化。根据引用[2]：红外对管在接收障碍物反射的信号后就会给一个高电平（低电平），接收不到会给一个低电平（高电平）。所以我们需要根据传感器的输出特性来编程。硬件连接：1.两个红外反射传感器用于循迹：分别安装在小车底部左右两侧，用于检测黑线。2.两个红外反射传感器用于避障：安装在小车前方左右两侧，用于检测障碍物（或者使用一个在正前方，具体根据需求）。注意：由于我们只有两个红外反射传感器，可能需要分时复用或者增加传感器。但根据问题描述，我们使用两路红外反射传感器同时实现循迹和避障，这可能需要合理布局传感器和设计程序逻辑。然而，通常循迹和避障需要至少3个传感器（循迹两个，避障一个）或更多。但题目要求使用两路红外反射传感器实现两个功能，因此我们需要考虑如何布置这两个传感器：方案一：将两个传感器都用于循迹，避障功能通过其他方式（比如超声波）实现。但题目要求使用红外反射传感器实现避障。方案二：将两个传感器既用于循迹又用于避障。这需要将传感器安装位置既能检测地面又能检测前方障碍物？这在实际中很难实现，因为地面检测需要朝下，避障需要朝前。因此，我们可能需要重新考虑：题目要求使用两路红外反射传感器实现循迹和避障，可能是指循迹使用两路（左右各一个），避障使用另外的传感器？但题目明确说使用两路红外反射传感器。所以这里我们可能只能选择其中一个功能使用两个传感器，另一个功能则无法同时实现？或者使用一个传感器同时完成两个功能？这不太现实。重新理解问题：题目要求实现循迹和避障功能，使用两个红外反射传感器。我们可以这样设计：循迹：两个传感器都用于循迹（左右各一个），这样小车可以沿着黑线走。避障：我们可以在小车前方安装一个额外的红外反射传感器用于避障，但题目说使用两路，所以可能我们只有两个传感器？那么避障功能如何实现？实际上，题目没有明确说只有两个传感器，而是说“使用msp430f5529和l298n驱动两路红外反射传感器”，这里“两路”可能是指两个传感器。那么我们需要两个传感器同时完成循迹和避障？这很困难。因此，我们需要明确：循迹需要两个传感器（左右各一个）来检测黑线，避障则需要另外的传感器。如果只有两个传感器，那么我们可以考虑将其中一个传感器同时用于避障？但安装位置会冲突。另一种思路：使用两个传感器，一个用于前方的避障（朝前安装），另一个用于底部的循迹（朝下安装）。但是循迹通常需要两个传感器（左右）才能判断黑线位置，如果只有一个传感器，循迹功能会受限（只能检测到黑线但无法判断左右偏离）。所以，我们可能需要至少三个传感器：两个朝下用于循迹（左右），一个朝前用于避障。但题目要求使用两路红外反射传感器，因此我们只能使用两个传感器。那么，我们只能牺牲一些功能：方案A：只使用两个传感器都用于循迹，避障功能放弃或者使用其他方法（比如碰撞后后退转向）？但题目要求避障。方案B：使用一个传感器用于循迹（只能实现简单的循迹，比如沿着黑线中心走，但无法纠正左右偏离），另一个用于避障。考虑到实际可行性，我们采用方案B，但循迹效果可能不佳。因此，我们假设：传感器1：安装在小车底部中间，用于循迹（检测黑线）。传感器2：安装在小车前方，用于避障。这样，当小车偏离黑线（传感器1检测到黑线）时，我们可以调整小车回到黑线上；当传感器2检测到障碍物时，小车停止或转向。硬件连接：1.传感器1（循迹）连接到MSP430的某个GPIO口（比如P1.0）。2.传感器2（避障）连接到MSP430的某个GPIO口（比如P1.1）。3.L298N驱动两个直流电机，需要4个GPIO口控制（两个电机的正反转）以及PWM控制（如果需要调速）。L298N模块控制：L298N可以驱动两个直流电机。每个电机需要两个输入（IN1, IN2）来控制方向，以及使能端（ENA,ENB）用于调速（PWM）。我们假设：电机A（左轮）：IN1, IN2连接MSP430的P2.0和P2.1，ENA连接P2.2（PWM输出）电机B（右轮）：IN3, IN4连接P2.3和P2.4，ENB连接P2.5（PWM输出）传感器输出：我们假设使用的红外反射传感器模块在检测到黑线（或障碍物）时输出高电平，否则低电平（具体需要根据模块手册调整，有的模块可能相反）。程序逻辑：1.初始化：设置GPIO和PWM。2.主循环：读取传感器1（循迹）和传感器2（避障）的值。如果避障传感器2检测到障碍物（高电平），则执行避障动作：停止或后退并转向一段时间，然后继续前进。否则，根据循迹传感器1的值控制小车运动：如果传感器1检测到黑线（高电平），说明黑线在中间，小车直行。如果传感器1没有检测到黑线（低电平），说明小车偏离黑线，需要转向（向左或向右？由于只有一个传感器，我们无法判断偏离方向，所以只能原地旋转直到重新检测到黑线？）但是，只有一个循迹传感器，我们无法判断偏离方向。因此，我们可能需要改变策略：当检测不到黑线时，我们让小车原地旋转（比如左转）直到重新检测到黑线。但这样效率低且容易丢失黑线。因此，我们建议至少使用两个传感器用于循迹。如果题目严格要求两个传感器，那么我们可以考虑使用两个传感器都用于循迹，而避障功能通过其他方式实现（比如在循迹过程中，如果遇到障碍物，我们通过碰撞传感器（如机械开关）来检测，然后避障）。但题目要求使用红外反射传感器实现避障，所以这样也不符合。或者，我们可以用一个红外反射传感器同时实现循迹和避障？这需要传感器能够快速切换方向（比如用舵机转动传感器），但这样程序复杂且实时性差。鉴于以上困难，我们重新审视题目：题目要求使用两路红外反射传感器实现循迹和避障功能。我们可能误解了“两路”的意思，它可能是指两个传感器分别用于循迹和避障，每个传感器一路信号。而循迹功能通常需要两个传感器（左右）才能稳定，所以这里我们可能需要使用两个传感器都用于循迹，而避障功能我们使用另外的传感器（比如超声波）？但题目要求使用红外反射传感器。所以，我们只能按照两个传感器分别用于循迹和避障，但循迹效果会打折扣。为了尽量提高循迹效果，我们可以将循迹传感器安装在小车底部中间，避障传感器安装在前方。循迹策略：小车沿着黑线的边缘走（比如黑线在左侧边缘），这样当传感器检测到黑线时，说明小车向右偏了，需要向左转；当检测不到黑线时，说明小车向左偏了，需要向右转。这样就能实现沿边缘循迹。具体：假设黑线在左侧边缘（即黑线在车身的左侧），我们将循迹传感器安装在车身底部左侧（靠近左轮）。当传感器检测到黑线（高电平）时，说明车身过于靠左（已经压线），需要向右调整（右轮后退或左轮前进，或者右轮减速）。当传感器没有检测到黑线（低电平）时，说明车身过于靠右，需要向左调整。这样，我们用一个传感器也可以实现循迹，但需要调整安装位置。因此，我们重新设计：传感器1（循迹）：安装在车身底部左侧，用于检测左侧边缘的黑线。传感器2（避障）：安装在小车正前方，用于检测障碍物。程序逻辑：主循环：读取避障传感器：如果检测到障碍物（高电平），则停止，然后向右转90度（或左转，取决于你的设计），再继续前进。然后继续循迹。否则，根据循迹传感器1的值：如果传感器1检测到黑线（高电平），说明车身过于靠左（压线），需要向右转（右轮后退，左轮前进，或者右轮减速，左轮加速）。如果传感器1没有检测到黑线（低电平），说明车身过于靠右，需要向左转（左轮后退，右轮前进，或者左轮减速，右轮加速）。电机控制：我们使用L298N，可以控制每个电机的正反转和速度。定义：左轮：电机A右轮：电机B控制方式：直行：两个电机都正转，速度相同。右转：左轮正转，右轮反转（或者左轮加速，右轮减速，或者右轮停止，左轮前进）左转：右轮正转，左轮反转（或者右轮加速，左轮减速，或者左轮停止，右轮前进）具体调整方式取决于你的小车结构和要求。这里我们采用简单的差速转向：当需要右转时，左轮正转，右轮停止（或反转）；需要左转时，右轮正转，左轮停止（或反转）。但是，为了平滑，我们通常使用差速（两个轮子都正转，但速度不同）。因此，我们可以使用PWM控制两个轮子的速度。程序框架（伪代码）：初始化：设置循迹传感器（P1.0）为输入，避障传感器（P1.1）为输入。设置电机控制引脚：P2.0（IN1），P2.1（IN2），P2.2（ENA-PWM）；P2.3（IN3），P2.4（IN4），P2.5（ENB-PWM）配置定时器用于PWM输出。主循环：while(1){避障检测=读取P1.1循迹检测=读取P1.0if (避障检测 ==检测到障碍物)//假设高电平表示检测到{//避障动作：停止，然后右转90度（或左转）停止电机();延时一段时间；右转();//右转90度，具体时间需要测试延时（右转时间）;继续前进；//然后继续循迹}else{if(循迹检测==检测到黑线)//高电平表示检测到黑线{//需要右转：因为压线了，车身太靠左，需要向右调整左轮前进（速度较快），右轮前进（速度较慢）或停止；//差速右转}else{//没有检测到黑线，车身太靠右，需要向左调整右轮前进（速度较快），左轮前进（速度较慢）或停止；//差速左转}}}注意：避障动作中，转向后需要继续前进，但此时可能已经偏离黑线，所以需要重新进入循迹模式。但是，避障后如何回到黑线上？我们可以在避障动作后继续前进，直到循迹传感器检测到黑线，然后再调整到沿边缘状态。不过，由于我们只有一个循迹传感器，且安装在左侧，避障后可能无法立即找到黑线。因此，避障动作完成后，我们可以先让小车前进一段，然后尝试寻找黑线（比如原地旋转直到检测到黑线）。但这样程序会复杂。我们简化：避障动作完成后，小车继续前进，并依靠循迹传感器调整。如果避障后小车已经不在黑线附近，那么循迹传感器会一直检测不到黑线，小车就会一直左转（因为我们的循迹策略是：检测不到黑线就左转），这样小车就会在原地左转圈。所以我们需要在避障后增加一个寻找黑线的过程。改进避障动作：当检测到障碍物时：停止；后退一小段（可选）；向右转90度（离开当前路径）；然后开始寻找黑线：原地左转（或右转）直到循迹传感器检测到黑线，然后继续沿边缘前进。具体：停止();延时(200ms);后退(200ms);//可选右转90度();//假设右转90度函数已经实现然后，进入一个循环：原地左转（或右转）直到循迹传感器检测到黑线。这里我们选择原地左转（左轮反转，右轮正转，速度相同）直到检测到黑线。这样，避障后小车会重新找到黑线并继续循迹。由于我们只有一个循迹传感器，只能沿边缘走，所以黑线必须是一个连续的路径（比如环形），且避障后重新找到黑线需要一定时间。代码实现（简化版，未测试）：注意：以下代码是基于MSP430F5529的C语言代码框架，实际需要根据具体硬件调整。首先，配置GPIO和定时器PWM。由于代码较长，我们只写主循环部分，并假设已经初始化好GPIO和PWM。定义：循迹传感器：TrackSensor =P1IN &BIT0;//假设接在P1.0避障传感器：AvoidSensor= P1IN& BIT1;//假设接在P1.1电机控制：左轮：IN1=P2.0,IN2=P2.1, ENA=P2.2（PWM输出）右轮：IN3=P2.3, IN4=P2.4,ENB=P2.5（PWM输出）控制函数：voidMotor_Forward(intspeed_left, intspeed_right) //两个轮子都正转，速度分别为speed_left, speed_right（0-100%）{//设置方向：左轮正转：IN1=1, IN2=0;右轮正转：IN3=1, IN4=0P2OUT|= BIT0;//IN1=1P2OUT &=~BIT1;//IN2=0P2OUT |=BIT3;// IN3=1P2OUT&= ~BIT4;// IN4=0//设置PWM占空比：假设定时器配置为1000的周期，则占空比=speed*10TA0CCR1 =(speed_left *10);//假设ENA对应TA0CCR1TA0CCR2 =(speed_right *10);//假设ENB对应TA0CCR2}voidMotor_Stop(){//停止PWM输出TA0CCR1 =0;TA0CCR2=0;//或者设置方向为刹车：IN1=1, IN2=1;IN3=1,IN4=1P2OUT |=BIT0| BIT1;P2OUT|= BIT3 |BIT4;}void Motor_TurnLeft(intspeed)//左转：右轮正转，左轮停止（或反转，这里我们使用右轮前进，左轮停止）{//右轮正转P2OUT |=BIT3;// IN3=1P2OUT&= ~BIT4;// IN4=0TA0CCR2= speed*10;//右轮速度//左轮停止TA0CCR1=0;}voidMotor_TurnRight(int speed)//右转：左轮正转，右轮停止{//左轮正转P2OUT|= BIT0;//IN1=1P2OUT &=~BIT1;//IN2=0TA0CCR1 =speed *10;//左轮速度//右轮停止TA0CCR2 =0;}voidMotor_Backward(int speed) //后退{//左轮反转：IN1=0, IN2=1P2OUT&= ~BIT0;P2OUT |=BIT1;//右轮反转：IN3=0, IN4=1P2OUT&= ~BIT3;P2OUT |=BIT4;TA0CCR1 =speed *10;TA0CCR2 =speed *10;}//右转90度函数：通过控制时间来实现，需要根据实际情况调整时间void Turn_Right_90(){Motor_Stop();__delay_cycles(100000); //延时//右转：左轮正转，右轮反转（或停止）？这里我们使用左轮正转，右轮反转，原地右转P2OUT|= BIT0;//IN1=1左轮正转P2OUT &=~BIT1;P2OUT&= ~BIT3;// IN3=0P2OUT|= BIT4;//IN4=1右轮反转TA0CCR1 =500;//50%占空比TA0CCR2 =500;__delay_cycles(300000);//延时，需要测试调整Motor_Stop();}//原地左转直到检测到黑线（用于避障后寻找黑线）voidFind_Line(){while((P1IN& BIT0)==0 )//当没有检测到黑线时，原地左转{//原地左转：左轮反转，右轮正转P2OUT&= ~BIT0; //IN1=0P2OUT |=BIT1;// IN2=1左轮反转P2OUT|= BIT3;//IN3=1P2OUT&= ~BIT4; //IN4=0右轮正转TA0CCR1=500;TA0CCR2=500;__delay_cycles(1000);//短暂延时，防止循环过快}Motor_Stop();}主循环：while(1){if(P1IN& BIT1)//避障传感器检测到障碍物（高电平）{Motor_Stop();__delay_cycles(200000);//延时200msMotor_Backward(50);//后退0.5秒（50%速度）__delay_cycles(500000);Motor_Stop();__delay_cycles(100000);Turn_Right_90();//右转90度//然后开始寻找黑线Find_Line();//原地左转直到找到黑线//找到黑线后，继续前进（进入循迹模式）}else{if(P1IN& BIT0)//循迹传感器检测到黑线（高电平）{//需要右转：因为压线了（车身太靠左），向右调整Motor_TurnRight(70);//右转，左轮以70%速度前进，右轮停止}else{//没有检测到黑线，车身太靠右，需要向左调整Motor_TurnLeft(70);//左转，右轮以70%速度前进，左轮停止}}__delay_cycles(10000);//循环延时，防止过于频繁}注意：以上代码中的延时（__delay_cycles）需要根据系统时钟调整。MSP430F5529默认使用DCO（大约1MHz），所以__delay_cycles(100000)大约延时100ms。另外，避障和循迹的灵敏度需要根据实际传感器的安装位置和模块特性调整。总结：由于我们只有两个红外反射传感器，一个用于循迹（安装在左侧底部），一个用于避障（安装在前方），所以循迹功能只能实现沿左侧边缘走。避障功能在检测到障碍物时，会执行后退、右转90度，然后原地左转直到重新找到黑线。这个方案在简单环境下可以工作，但复杂环境下可能不够稳定。建议增加传感器数量以提高性能。以上代码仅为示例，实际需要根据硬件连接和测试调整。参考文献： [^1]:基于MSP430F5529的红外循迹小车[^2]: msp430f5529东拼西凑的开环垃圾小车（舵机，电机，红外对管的应用）[^3]:MSP430F5529学习（一）——编程环境的开发搭建</think>基于MSP430F5529和L298N实现小车的循迹与避障功能，需要结合硬件连接、传感器配置和控制逻辑设计。以下是分步实现方案： ### 一、硬件系统设计 1. **核心模块** - **主控芯片**：MSP430F5529（低功耗，集成外设丰富） - **电机驱动**：L298N（驱动双直流电机，支持PWM调速） - **传感器**：两路TCRT5000红外反射模块（循迹+避障复用） 2. **传感器复用原理** - **循迹模式**：传感器朝下安装，检测地面黑线（反射率差异） - 黑线检测：输出高电平（通常） - 白色地面：输出低电平 - **避障模式**：传感器朝前安装，检测障碍物（红外反射强度） - 有障碍物：输出高电平 - 无障碍物：输出低电平 3. **硬件连接** ```plaintext MSP430F5529 引脚分配： - P1.0：循迹传感器1（左） - P1.1：循迹传感器2（右） - P2.0~P2.3：L298N控制（IN1~IN4） - P2.4/P2.5：L298N使能端（ENA/ENB，PWM调速） - 电源：3.3V供MCU，外部5V供L298N和传感器 ``` ### 二、软件控制逻辑 1. **初始化配置** ```c void init_GPIO() { P1DIR &= ~(BIT0 | BIT1); // P1.0/P1.1输入（传感器） P2DIR |= BIT0 | BIT1 | BIT2 | BIT3 | BIT4 | BIT5; // 电机控制输出 P2SEL |= BIT4 | BIT5; // P2.4/P2.5设为PWM输出 } ``` 2. **循迹控制算法** - **双传感器差分控制**： ```c void line_following() { int left_sensor = (P1IN & BIT0) ? 1 : 0; // 左传感器 int right_sensor = (P1IN & BIT1) ? 1 : 0; // 右传感器 if (left_sensor && !right_sensor) { // 左偏：右转（左轮前进，右轮停止） set_motor(70, 0); // 左轮70% PWM，右轮0 } else if (!left_sensor && right_sensor) { // 右偏：左转 set_motor(0, 70); } else { // 直线：双轮前进 set_motor(60, 60); } } ``` 3. **避障控制逻辑** - **触发式避障策略**： ```c void obstacle_avoid() { if ((P1IN & BIT0) || (P1IN & BIT1)) { // 任一传感器检测障碍 set_motor(0, 0); // 急停 __delay_cycles(500000); // 延时500ms set_motor(-60, 60); // 原地左转90度 __delay_cycles(300000); } } ``` 4. **主循环设计** ```c void main() { init_GPIO(); init_PWM(); // 初始化PWM定时器 while(1) { line_following(); // 优先循迹 obstacle_avoid(); // 实时检测避障 __delay_cycles(10000); // 10ms循环 } } ``` ### 三、关键优化措施 1. **传感器复用冲突解决** - 通过机械结构分离：前倾安装避障传感器，垂直向下安装循迹传感器 - 软件滤波：添加去抖逻辑（连续3次检测生效） ```c #define DEBOUNCE 3 int check_sensor(int pin) { int count = 0; for(int i=0; i<DEBOUNCE; i++) { if (P1IN & pin) count++; __delay_cycles(1000); } return (count > DEBOUNCE/2) ? 1 : 0; } ``` 2. **PWM调速优化** - 使用Timer_A产生PWM： ```c void init_PWM() { TA0CCR0 = 1000; // 周期1kHz TA0CCTL1 = OUTMOD_7; // 复位/置位模式 TA0CCR1 = 0; // 初始占空比0% TA0CCTL2 = OUTMOD_7; TA0CCR2 = 0; TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1; // SMCLK, 增计数模式 } ``` ### 四、调试注意事项 1. **传感器阈值校准** - 通过电位器调节TCRT5000灵敏度，确保： - 黑线反射值 < 1.5V（触发高电平） - 障碍物距离 < 10cm时触发 2. **抗干扰设计** - 电源隔离：电机与MCU采用独立电源 - 地线处理：星型接地减少噪声 - 软件看门狗：防止程序跑飞 3. **运动平滑性优化** - 加入PID控制改善转向（需增加编码器反馈） - 速度渐变算法：PWM每次增减不超过5% > **提示**：实际部署时需根据赛道和电机特性调整参数。建议先单独测试循迹功能，再整合避障逻辑[^1][^2]。 --- ### 相关问题 1. 如何通过PID算法优化MSP430小车的循迹精度？ 2. L298N驱动电机时如何避免电压回灌损坏MCU？ 3. 红外传感器在强光环境下失效，有哪些替代方案？ 4. 如何用MSP430的低功耗模式延长小车电池寿命？ [^1]: 基于MSP430F5529的红外循迹小车。小车选用MSP430F5529做为主控芯片，TCRT5000红外循迹模块用来实现小车识别跑道功能。 [^2]: 红外对管在接收障碍物反射的信号后就会给一个高电平（低电平），接收不到会给一个低电平（高电平），所以就要用到单片机判断输入信号的高低电平。 [^3]: 对于控制类的小车题目，需要了解PID控制算法来控制车轮转速，循迹模块（如八路灰度循迹），视觉模块（openmv）及避障模块等。