ros2 humble安装catkin
时间: 2023-07-03 07:21:30 浏览: 3182
在 ROS 2 中，`catkin` 被 `ament` 所取代。因此，如果你想在 ROS 2 中使用类似于 `catkin_make` 的构建工具，你应该使用 `ament`。
如果你想在 ROS 2 中使用 `ament`，可以按照以下步骤操作：
1. 首先，安装 ROS 2。你可以在 ROS 2 的官方网站上找到安装指南和安装说明。
2. 安装 `ament`。在终端中执行以下命令：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-ament-cmake
```
运行完这个命令之后，`ament` 就会被安装在你的系统中。
3. 在你的 ROS 2 包中使用 `ament` 进行构建。在终端中进入到你的 ROS 2 包的根目录中，然后执行以下命令：
```
ament build
```
这个命令会自动检测你的包中的依赖关系，并使用 `ament_cmake` 构建你的包。
注意：在 ROS 2 中，`catkin_make` 已经被取代，不再建议使用。如果你在使用 ROS 2 的时候遇到了问题，可以参考 ROS 2 的官方文档或者在 ROS 2 的官方论坛中提问。
相关问题
ros2 humble catkin
### 关于ROS 2 Humble中的Catkin使用
需要注意的是，在ROS 2系列中，官方已经逐步转向使用`colcon`作为主要构建工具来替代ROS 1中的`catkin_make`等命令[^1]。尽管如此，对于理解背景以及处理某些遗留项目而言，熟悉`catkin`的概念仍然是有益的。
#### Catkin概念简介
Catkin是一个用于组织、构建和管理ROS软件包及其依赖关系的系统。然而，在ROS 2环境中，开发者通常不会直接调用与Catkin有关的具体指令；相反，会利用Colcon来进行源码编译等工作流操作。这并不意味着Catkin被完全废弃——实际上，它依然是底层支持机制的一部分，只是不再暴露给终端用户进行日常交互[^3]。
#### 使用Colcon模拟传统Catkin工作流程
为了适应从ROS 1到ROS 2的变化并保持兼容性，可以采用如下方式创建类似于Catkin的工作空间结构：
```bash
mkdir -p ~/ros2_humble_ws/src
cd ~/ros2_humble_ws/
```
上述命令建立了标准的工作区布局，其中包含了专门放置源文件的`src`子目录[^4]。
接着可以通过执行以下命令完成环境初始化及后续步骤：
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/local_setup.bash
```
这里使用的`colcon build`相当于之前基于Catkin系统的`catkin_make`或`catkin build`，而`--symlink-install`选项有助于提高效率，特别是在频繁修改代码期间。
#### 常见问题解答
当遇到涉及Catkin的问题时，往往是因为混淆了不同版本之间的差异或是试图沿用旧习惯所致。以下是几个可能碰到的情况：
- **无法找到特定的Catkin命令**：这是因为ROS 2推荐使用Colcon代替原来的Catkin工具集。应查阅最新的文档资料以获取正确的做法。
- **尝试运行`catkin_make`失败**：由于该命令并非预设路径下的可执行程序之一，因此建议切换至Colcon提供的相应功能实现相同目的。
- **不了解如何设置多层叠加式工作空间**：虽然Catkin允许这样做，但在ROS 2里更倾向于通过单独定义多个独立的工作区，并分别对其进行构建，之后再按需组合起来。
ros2 humble 安装
ROS 2 Humble 是 ROS 2（Robot Operating System）的一个版本，它于 2020 年发布，标志着 ROS 2 的稳定版正式到来。安装 ROS 2 Humble 需要通过官方的包管理器 `rosdep` 和 `colcon` 来完成，以下是基本的安装步骤：
1. **安装前准备**：
- 确保已经安装了 Ubuntu 或者其他支持 ROS 2 的 Linux 发行版。
- 更新系统：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
2. **安装必要的依赖**：
```
sudo apt install -y python3-venv software-properties-common
curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros-infrastructure/ros.asc > ros.asc
gpg --dearmor ros.asc | sudo tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list > /dev/null
```
3. **添加 GPG 公钥并更新源**：
```
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 7F0CEB10
sudo apt-get update
```
4. **安装 ROS 2 Humble**：
```
sudo apt-get install -y ros-humble-ros-base
```
这将会安装基础的 ROS 2 包。
5. **初始化工作空间**：
创建一个新的 ROS 2 工作空间，并激活：
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
colcon init
source ~/.bashrc
```
6. **构建工作区**：
添加你需要的包到 workspace，然后构建它们：
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone <repository_url>
colcon build
```
注意：如果你需要特定的软件包，可以在 `src` 文件夹下添加相应的 GitHub 仓库地址或者从 ROS Index 里查找。
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PSP转换工具：强大功能助您轻松转换游戏文件
PSP（PlayStation Portable）是索尼公司推出的一款便携式游戏机，它支持多种多媒体格式，包括音乐、视频和图片等。随着数字娱乐的发展和移动设备的普及，用户们经常需要将各种格式的媒体文件转换为PSP支持的格式，以便在该设备上进行播放。因此，一款“强大的PSP转换工具”应运而生，其重要性和实用性不言而喻。
### 知识点详细说明
#### PSP转换工具的定义与作用
PSP转换工具是一种软件程序，用于将用户电脑或移动设备上的不同格式的媒体文件转换成PSP设备能够识别和播放的格式。这些文件通常包括MP4、AVI、WMV、MP3等常见媒体格式。通过转换，用户可以在PSP上观看电影、听音乐、欣赏图片等，从而充分利用PSP的多媒体功能。
#### 转换工具的必要性
在没有转换工具的情况下，用户可能需要寻找或购买兼容PSP的媒体文件，这不仅增加了时间和经济成本，而且降低了使用的灵活性。PSP转换工具的出现，极大地提高了文件的兼容性和用户操作的便捷性，使得用户能够自由地使用自己拥有的任意媒体文件。
#### 主要功能
PSP转换工具一般具备以下核心功能：
1. **格式转换**：能够将多种不同的媒体格式转换为PSP兼容格式。
2. **视频编辑**：提供基本的视频编辑功能，如剪辑、裁剪、添加滤镜效果等。
3. **音频处理**：支持音频文件的格式转换，并允许用户编辑音轨，比如音量调整、音效添加等。
4. **图片浏览**：支持将图片转换成PSP可识别的格式，并可能提供幻灯片播放功能。
5. **高速转换**：为用户提供快速的转换速度，以减少等待时间。
#### 技术要求
在技术层面上，一款优秀的PSP转换工具通常需要满足以下几点：
1. **高转换质量**：确保转换过程不会影响媒体文件的原有质量和清晰度。
2. **用户友好的界面**：界面直观易用，使用户能够轻松上手，即使是技术新手也能快速掌握。
3. **丰富的格式支持**：支持尽可能多的输入格式和输出格式，覆盖用户的广泛需求。
4. **稳定性**：软件运行稳定，兼容性好，不会因为转换过程中的错误导致系统崩溃。
5. **更新与支持**：提供定期更新服务，以支持新推出的PSP固件和格式标准。
#### 转换工具的使用场景
PSP转换工具通常适用于以下场景：
1. **个人娱乐**：用户可以将电脑中的电影、音乐和图片转换到PSP上，随时随地享受个人娱乐。
2. **家庭共享**：家庭成员可以共享各自设备中的媒体内容，转换成统一的格式后便于所有PSP设备播放。
3. **旅行伴侣**：在旅途中，将喜爱的视频和音乐转换到PSP上，减少携带设备的数量，简化娱乐体验。
4. **礼物制作**：用户可以制作包含个性化视频、音乐和图片的PSP媒体内容，作为礼物赠送给亲朋好友。
#### 注意事项
在使用PSP转换工具时，用户应当注意以下几点：
1. **版权问题**：确保转换和使用的媒体内容不侵犯版权法规定，尊重原创内容的版权。
2. **设备兼容性**：在进行转换前，了解PSP的兼容格式，选择合适的转换设置，以免文件无法在PSP上正常播放。
3. **转换参数设置**：合理选择转换的比特率、分辨率等参数，根据个人需求权衡文件质量和转换速度。
4. **数据备份**：在进行格式转换之前，备份好原文件，避免转换失败导致数据丢失。
#### 发展趋势
随着技术的进步，PSP转换工具也在不断发展和更新。未来的发展趋势可能包括：
1. **智能化**：转换工具会更加智能化，通过机器学习和人工智能技术为用户提供更个性化的转换建议。
2. **云端服务**：提供云端转换服务，用户无需下载安装软件，直接在网页上上传文件进行转换。
3. **多平台支持**：支持更多的设备和操作系统，满足不同用户的使用需求。
4. **多功能集成**：集成更多功能，如在线视频下载、转换为其他设备格式等，提高软件的综合竞争力。
通过上述的详细说明，我们可以看出一个强大的PSP转换工具在数字娱乐领域的重要性。它不仅提高了用户在娱乐内容上的自由度，也为设备的多功能利用提供了支持。在未来，随着技术的不断发展和用户需求的日益增长，PSP转换工具及相关软件将会持续演进，为人们带来更加丰富便捷的多媒体体验。
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