/home/ubuntu/catkin_ws1/src/navigation/move_base/src/move_base.cpp:39:43: fatal error: move_base_msgs/RecoveryStatus.h: No such file or directory compilation terminated. navigation/move_base/CMakeFiles/move_base.dir/build.make:62: recipe for target 'navigation/move_base/CMakeFiles/move_base.dir/src/move_base.cpp.o' failed make[2]: *** [navigation/move_base/CMakeFiles/move_base.dir/src/move_base.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:13292: recipe for target 'navigation/move_base/CMakeFiles/move_base.dir/all' failed make[1]: *** [navigation/move_base/CMakeFiles/move_base.dir/all] Error 2 Makefile:138: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2

<think>好的，我现在需要帮助用户找到在Ubuntu 18.04系统上已安装的move_base软件包的文件位置，并了解如何修改它。首先，我需要回忆一下ROS中的软件包管理机制。ROS使用apt来安装二进制包，这些包通常会被安装到系统的默认路径下，比如/opt/ros/melodic/。用户可能已经通过sudo apt install ros-melodic-navigation*安装了move_base，这属于二进制安装，所以相关的可执行文件和库文件会被放在系统目录中，而这些目录通常是只读的，不允许直接修改。 接下来，用户想要修改move_base的文件，但直接修改系统安装的文件不是一个好做法，因为这可能会导致系统更新时覆盖更改，也可能引起依赖问题。正确的做法应该是创建一个本地的ROS工作空间，然后从源代码构建move_base，并在其中进行修改。这样用户可以在不影响系统包的情况下进行定制。 首先，我需要指导用户如何定位已安装的move_base文件。使用rospack命令可以找到包的位置，例如rospack find move_base。这会输出类似/opt/ros/melodic/share/move_base的路径，这里包含配置文件、启动文件等。而可执行文件可能在/opt/ros/melodic/lib/move_base/下。 然后，用户需要知道如何修改这些文件。因为系统目录不可写，所以需要将move_base的源代码下载到本地的工作空间，比如使用git clone从GitHub仓库获取源代码，然后进行修改和编译。这样catkin工具会优先使用工作空间中的版本而不是系统安装的版本。 需要注意，用户可能需要安装一些依赖项，比如使用rosdep来安装缺少的依赖。另外，修改后的代码需要重新编译，并且在使用前要source工作空间的setup.bash文件，以确保ROS能够找到修改后的包。 总结步骤应该是：1. 确定当前安装位置；2. 创建本地工作空间；3. 获取源代码；4. 修改代码；5. 解决依赖；6. 编译并测试。同时提醒用户备份和版本控制的重要性，以及直接修改系统文件的风险。</think>### 已安装的move_base文件位置及修改方法 #### 1. 查找已安装的move_base文件位置 - **通过ROS命令定位**: ```bash rospack find move_base ``` 输出示例：`/opt/ros/melodic/share/move_base` 此路径包含配置文件（如`*.yaml`）、启动文件（`*.launch`）和功能包元数据[^1]。 - **可执行文件位置**: ```bash rosls move_base | grep bin ``` 实际二进制文件通常位于：`/opt/ros/melodic/lib/move_base/` #### 2. 修改方法 由于系统级安装的文件受权限保护且不可直接修改，建议以下流程： **步骤1：创建本地工作空间** ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` **步骤2：克隆源代码** ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git cd navigation git checkout melodic-devel # 确保分支与ROS版本匹配 ``` **步骤3：覆盖系统版本** - 在`~/.bashrc`中添加： ```bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` 这会优先加载本地工作空间的包[^2]。 **步骤4：修改与编译** ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="move_base" ``` #### 3. 关键注意事项 - 修改配置文件（如`costmap_common_params.yaml`）可直接在`/opt/ros/melodic/share/move_base`下操作，但建议复制到本地包覆盖 - 若需修改核心算法，需在源码中定位关键文件： ``` navigation/move_base/src/*.cpp navigation/move_base/include/move_base/*.h ``` ---