aubo.control(control_mode, [&](RobotPtr robot, std::vector<double> &target) { target.resize(robot->getJointNum(), 0.); aubo.control(control_mode, [&](RobotPtr robot, std::vector<double> &target) { target.resize(robot->getJointNum(), 0.);
时间: 2024-04-20 15:25:20 浏览: 110
这段代码看起来是使用了一个名为`aubo`的对象进行控制。它使用了一个lambda函数作为参数,并在lambda函数内部对目标向量`target`进行了操作。
具体而言,`aubo.control(control_mode, [&](RobotPtr robot, std::vector<double> &target) { ... })`的语法表示调用`aubo`对象的`control`方法,传入了一个控制模式`control_mode`和一个lambda函数作为参数。
在lambda函数内部,首先通过调用`robot->getJointNum()`方法获取机器人的关节数量,并使用`resize()`方法将目标向量`target`的大小调整为与机器人关节数量相同。这里的`target.resize(robot->getJointNum(), 0.)`语句将目标向量调整为指定大小,并将所有元素初始化为0。
这段代码可能是为了准备一个与机器人关节数量相同的目标位置向量,以便后续的控制操作使用。具体的控制逻辑可能在lambda函数之后的代码中实现。
需要注意的是,代码片段中出现了两次相同的调用,可能是因为需要两次进行控制操作或者有其他特定的需求。具体如何使用需要查看代码中的上下文信息。
相关问题
MiniControl::ControlMode control_mode; if (ctrl_mode) { control_mode = MiniControl::Velocity; } else { control_mode = MiniControl::Position; } aubo.control(control_mode, [&](RobotPtr robot, std::vector<double> &target) { target.resize(robot->getJointNum(), 0.);
根据你提供的代码,它涉及到控制模式的选择以及使用 lambda 函数进行控制的操作。
首先,代码中定义了一个名为 `control_mode` 的变量,其类型为 `MiniControl::ControlMode`。根据代码逻辑,`control_mode` 可能是一个用于表示控制模式的枚举类型。
接着,代码通过条件判断语句来确定控制模式。如果 `ctrl_mode` 为真,则将 `control_mode` 设置为 `MiniControl::Velocity`,表示控制模式为速度控制。否则,将 `control_mode` 设置为 `MiniControl::Position`,表示控制模式为位置控制。
最后,代码调用了 `aubo.control` 函数,并传入了 `control_mode` 变量作为控制模式参数。在 lambda 函数中,会接收一个指向机器人对象的指针 `robot` 和一个引用参数 `target`,用于传递目标值。lambda 函数中还对 `target` 进行了调整,将其大小调整为机器人关节数目,并将元素初始化为 0。
这段代码的具体实现和功能可能需要查看更多的代码和上下文来确定。如果你有关于这段代码的更多信息或其他相关问题,请继续提问。
aubo.control(MiniControl::Read, [&](RobotPtr robot, std::vector<double> &)
这段代码中,我们使用`aubo.control`函数执行一个读取操作。第一个参数是`MiniControl::Read`,表示我们希望执行读取操作。第二个参数是一个lambda表达式,其中包含两个参数。第一个参数是一个指向机器人的指针,第二个参数是一个引用类型的`std::vector<double>`对象,用于接收读取到的数据。
在lambda表达式中,我们可以根据需要对机器人进行操作,并将读取到的数据存储在传入的`std::vector<double>`对象中。注意,lambda表达式使用了捕获列表`[&]`,表示引用捕获,可以访问当前作用域中的所有变量。
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