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ubuntu系统配置px4

时间: 2025-03-06 19:42:04 浏览: 48

### 安装和配置PX4飞行器软件 #### 准备工作为了确保顺利安装和配置PX4，在Ubuntu系统上需要完成一系列准备工作。这包括但不限于更新系统的包列表以及设置国内软件源来加速下载速度[^1]。 #### 下载PX4源码通过Git工具克隆官方仓库至本地计算机，命令如下所示： ```bash git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive ``` #### 构建PX4 SITL环境构建过程涉及编译代码并启动模拟器。对于Gazebo仿真平台而言，可以在`PX4-Autopilot`目录下输入以下指令实现默认SITL模式下的Gazebo仿真加载： ```bash make px4_sitl_default gazebo ``` 此操作前可能需重启系统以使所有更改生效[^2]。 #### JMAVSim仿真支持针对JMAVSim这一轻量化仿真实现方案，则需要注意其依赖于Java 8开发套件(JDK)，故应先行安装对应版本并通过指定方式设定为当前使用的Java解释器版本；另外还需处理某些特定情况如缺少em模块等问题。具体步骤如下： - **安装OpenJDK 8** ```bash sudo apt install openjdk-8-jdk ``` - **切换Java版本** ```bash sudo update-alternatives --config java ``` - **解决EMPY问题** 如果遇到与Python EMPY库有关错误，可以尝试卸载后再重新安装该库，并考虑更换pip源提高效率。 ```bash pip uninstall em && pip install empy ``` #### 运行QGroundControl地面站应用最后一步是获取并赋予适当权限给QGroundControl的应用映像文件以便正常启动它来进行后续测试活动。 ```bash chmod 777 QGroundControl.AppImage ./QGroundControl.AppImage ``` 以上即是在Ubuntu环境下部署PX4及其配套组件的大致流程概述[^4]。

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