ROS中的navigation包中是否有TEB算法，在哪
时间: 2024-05-21 09:16:55 浏览: 119
ROS中的navigation包中确实包含了TEB算法，它被实现在move_base包中。TEB算法是一种基于时间优化的轨迹规划算法，它可以用于导航机器人的路径规划。在ROS中，TEB算法被用于生成机器人在避开障碍物的同时到达目标点的轨迹。同时，move_base包中还包含了其他常用的路径规划算法，比如Dijkstra算法和A*算法等。如果你想了解更多关于ROS中navigation包的内容，建议参考ROS官方文档。
相关问题
ROS中的navigation包中是否有TEB算法
是的，ROS中的navigation包中包含了TEB算法。TEB（Trajectory Rollout and Elastic Band）算法是一种基于优化的路径规划算法，它可以在考虑机器人运动学和动力学约束的情况下，生成最优的、可行的、连续的路径。在ROS中，TEB算法被用于实现机器人的全局路径规划和局部避障。
teb算法实现ros2
### TEB算法在ROS2中的实现
#### 寻找TEB Local Planner的启动文件
由于`teb_local_planner` ROS2版本的master分支源码中未包含launch文件，这使得按照官方Wiki上的说明直接运行示例变得不可行[^1]。因此，在尝试使用该路径规划器前，需自行创建相应的launch配置来初始化节点和服务。
#### 创建Launch文件实例
下面是一个简单的Python风格launch文件例子，用于启动带有TEB局部规划器的导航栈：
```python
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
Node(
package='nav2_bringup',
executable='navigation_launch.py',
name='nav2_node',
parameters=[
{'use_sim_time': True},
{
'planner_server.planners.default_planner': 'TebLocalPlanner'
}
],
output='screen'
),
Node(
package='teb_local_planner',
executable='teb_local_planner_node',
name='teb_local_planner_node',
parameters=[{
'robot_radius': 0.2,
'min_obstacle_dist': 0.3
}],
remappings=[
('cmd_vel', '/cmd_vel'),
('odom', '/odom')
]
)
])
```
此脚本设置了两个主要组件：一个是负责整体导航逻辑的服务端；另一个则是具体的TEB本地化规划器节点。注意这里通过设置参数指定了默认使用的规划策略为`TebLocalPlanner`，并调整了一些基本属性如机器人的半径以及障碍物检测距离等。
#### 自定义全局与局部规划器插件
对于希望进一步定制行为的应用场景来说，可以参照StraightLine插件的做法，利用Navigation2框架下支持多插件机制的特点来进行扩展开发[^3]。例如，可以通过修改或新增特定于应用需求的功能模块，并将其注册成为系统的一部分，从而实现在不同环境下灵活切换不同的运动控制方案。
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1. GDI（图形设备接口）:
- GDI是Windows操作系统提供的一套应用程序接口，它允许应用程序通过设备无关的方式绘制图形。
- 在VC图像编程中，主要使用CDC类（设备上下文类）来调用GDI函数进行绘制，比如绘制线条、填充颜色、显示文本等。
- CDC类提供了很多函数，比如`MoveTo`、`LineTo`、`Rectangle`、`Ellipse`、`Polygon`等，用于绘制基本的图形。
- 对于图像处理，可以使用`StretchBlt`、`BitBlt`、`TransparentBlt`等函数进行图像的位块传输。
2. GDI+:
- GDI+是GDI的后继技术，提供了更丰富的图形处理功能。
- GDI+通过使用`Graphics`类来提供图像的绘制、文本的渲染、图像的处理和颜色管理等功能。
- GDI+引入了对矢量图形、渐变色、复杂的文本格式和坐标空间等更高级的图形处理功能。
- `Image`类是GDI+中用于图像操作的基础类，通过它可以进行图像的加载、保存、旋转、缩放等操作。
3. DirectX:
- DirectX是微软推出的一系列API集合，用于在Windows平台上进行高性能多媒体编程。
- DirectX中的Direct2D是用于硬件加速的二维图形API，专门用于UI元素和简单的图形渲染。
- DirectDraw主要用于硬件加速的位图操作，比如全屏游戏开发中的画面渲染。
4. 位图操作:
- 在VC图像编程中，位图操作是一个重要的部分。需要了解如何加载、保存和处理位图（BMP）文件。
- 可以使用位图文件格式的解析，来访问位图的像素数据，进行像素级别的图像处理和修改。
5. 高级图像处理技术:
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描述中所指的知识点：
1. “解压之后就可以直接导入工程中使用”说明这个JAR包是预先配置好的，它可能包含了所有必要的配置文件，例如web.xml、faces-config.xml等，这些文件是JSF项目运行所必需的。
2. 直接使用意味着减少了开发者配置环境和处理依赖的时间，有助于提高开发效率。
标签“jsf jar包”所指的知识点：
1. 标签指明了JAR包的内容是专门针对JSF框架的。因此，这个JAR包包含了JSF规范所定义的API以及可能包含的具体实现，比如Mojarra或MyFaces。
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# 关键字
内存优化；内存管理；性能监控；数据结构；算法效率；游戏开发
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标签“C++ 函数库 查询辞典”强调了该工具的用途，即帮助开发者查询C++的标准库函数。它可能包含每个函数的详细说明、语法、使用方法、参数说明以及示例代码等，是学习和开发过程中不可或缺的参考资源。
文件名称“c++函数库查询辞典.exe”表明这是一个可执行程序。在Windows操作系统中，以“.exe”结尾的文件通常是可执行程序。这意味着用户可以通过双击或者命令行工具来运行这个程序，进而使用其中的查询功能查找C++标准库中各类函数的详细信息。
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1. C++标准库的组成：
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2. 输入输出流（iostream）库：
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4. 容器（container）库：
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5. 迭代器（iterator）：
迭代器提供了一种方法来访问容器中的元素，同时隐藏了容器的内部结构。
6. 字符串处理（string）库：
C++标准库中的字符串类提供了丰富的功能用于处理字符串。
7. 数值计算（numeric）库：
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C++11及其后续版本提供了智能指针（如unique_ptr、shared_ptr、weak_ptr）来自动管理动态分配的内存。
11. lambda表达式：
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使用C++函数库查询辞典的用户可能需要对C++的基础知识有一定的掌握，例如变量、数据类型、控制结构、函数以及面向对象的概念等。了解C++标准库的结构和内容能够帮助程序员有效地利用库函数进行软件开发，提高编程效率并减少重复造轮子的工作。
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