realsense d435i ubuntu20.04 ros1

### 配置Realsense D435i摄像头与ROS1集成 #### 准备工作 为了确保顺利安装，在开始之前确认已经更新了系统的软件包列表并升级现有软件包。可以执行如下命令来完成这一步骤： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 安装必要的依赖库 安装过程中需要用到一些基础工具和库，可以通过下面的命令一次性安装这些依赖项[^2]。 ```bash sudo apt install build-essential cmake git libssl-dev uuid-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev \ libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev python3-pip python3-numpy python3-scipy python3-opencv \ ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-image-transport-plugins ros-noetic-tf2-tools ros-noetic-rviz ros-noetic-pointcloud-to-laserscan ``` #### 下载并构建RealSense SDK 获取最新的RealSense SDK源码，并按照官方说明进行编译安装。对于Ubuntu 20.04 LTS版本来说，推荐使用`librealsense`仓库中的稳定版分支[^3]。 ```bash # 添加Intel RealSense存储库密钥与URI sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key C8B3AF52 sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo focal main" sudo apt-get update # 安装 librealsense2 sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg ``` #### 安装ROS兼容包(realsense-ros) 为了让D435i能够无缝对接到ROS框架里，还需要单独安装专门针对ROS设计的支持包——`realsense-ros`。可以从GitHub克隆该项目至本地空间，并利用catkin工具链来进行定制化编译[^4]。 ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd realsense-ros/ git checkout `git tag | sort -V | grep '^2.' | tail -1` cd ../.. catkin_make clean; catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release catkin_make install source ~/.bashrc ``` #### 测试设备连接状态 最后验证一下硬件是否被正确识别以及驱动程序能否正常加载数据流。启动终端输入以下指令查看实时图像传输情况： ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch rviz ``` 如果一切设置无误，则可以在RVIZ可视化界面中观察到来自于D435i所采集的画面信息。