虚拟机安装ROS

### 如何在虚拟机中安装并配置ROS #### 环境准备 为了成功安装和运行 ROS，在虚拟机环境中需要完成一系列准备工作。这包括但不限于 Ubuntu 操作系统的安装、系统更新以及必要的开发工具安装。 确保已准备好一个支持的 Linux 发行版，例如 Ubuntu 20.04 LTS 或更高版本[^1]。如果尚未安装虚拟机软件（如 VirtualBox 或 VMware），需先完成其安装与配置。 #### 安装 ROS 基础组件 以下是针对 ROS 的基础安装流程： 1. **设置 ROS 软件源** 更新 `sources.list` 文件以包含 ROS 存储库地址，并导入密钥环文件用于验证包签名。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 2. **刷新 APT 缓存** 执行以下命令来同步本地索引数据库： ```bash sudo apt update ``` 3. **安装桌面全功能版本** 对于完整的 ROS 功能体验，推荐安装带有图形界面的支持包集合： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 如果使用的是较新的发行版，则可能需要调整为目标 ROS 版本名称，比如 `humble` 替代上述中的 `noetic`[^2]。 #### 配置环境变量 为了让终端能够识别新加入路径下的可执行程序及其脚本定义，必须修改用户的 shell 初始化文件 `.bashrc` 添加如下内容： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 此操作会自动加载每次打开的新 session 下所需的基础设定值。 #### 工具链补充 某些高级特性依赖额外 Python 库或者构建辅助工具才能正常运作，因此还需单独获取它们： ```bash sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential ``` #### 测试部署成果 最后一步是对整个过程做一次简单的验证工作——启动默认话题广播器/订阅者演示案例查看通信状况是否良好： ```bash # 同一窗口下先后输入这两条指令即可观察到数据交换现象 roscore & rosrun turtlesim turtle_teleop_key ``` 通过以上步骤可以顺利搭建起基于虚拟化平台之上的机器人操作系统框架实例^。 ```python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = f"hello world {rospy.get_time()}" rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ```