ubuntu18.04 安装cartographer教程

### Ubuntu 18.04 上安装 Cartographer 的逐步指南 #### 准备工作环境 为了确保顺利安装 Cartographer，在开始之前需确认已正确设置了 ROS Melodic 工作空间。通常情况下，Cartographer 及其相关组件会被放置在一个名为 `catkin_ws` 或类似的 Catkin 工作区内。 #### 安装依赖项 在正式编译 Cartographer 前，先要满足一系列必要的软件包需求。这可以通过执行以下命令来完成： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ ros-melodic-robot-state-publisher \ ros-melodic-tf2-geometry-msgs \ ros-melodic-tf2-kdl \ ros-melodic-tf2-tools \ python-wstool \ python-catkin-tools \ stow ``` 上述指令不仅更新了系统的包列表还安装了一些对于构建过程至关重要的ROS工具和库[^1]。 #### 获取源码并初始化仓库 进入所创建的工作区中的 src 文件夹，并通过 wstool 初始化 .rosinstall 文件以拉取所需的 Git 子模块： ```bash cd ~/catkin_ws/src/ wstool init . echo "- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer.git', version: 'master'}" >> .rosinstall echo "- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git', version: 'master'}" >> .rosinstall echo "- git: {local-name: ceres-solver, uri: 'https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git', version: 'master'}" >> .rosinstall wstool update ``` 此操作会自动克隆指定版本的 Cartographer 和 Ceres Solver 至本地[src]. #### 编译 Abseil 库 Abseil 是 Google 开发的基础库集合之一，Cartographer 需要用到它的一部分功能实现。由于某些原因官方预编译二进制可能不适用于所有平台，因此建议手动编译该库: ```bash chmod +x ~/catkin_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh cd ~/catkin_ws/src/cartographer/scripts/ ./install_abseil.sh ``` 这段脚本负责下载、配置以及编译最新稳定版的 Abseil 库至系统路径下以便后续链接使用[^2]。 #### 构建 Cartographer_ROS 当一切准备就绪之后就可以着手于实际项目的编译环节了。切换回顶层目录并通过 catkin_make_isolated 来单独处理各个子项目间的相互依赖关系： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make_isolated --install --use-ninja source devel_isolated/setup.bash ``` 最后一步非常重要因为它使得当前终端能够识别新加入的环境变量从而正常使用刚安装好的程序和服务[^3]。 #### 测试安装成果 如果以上各阶段都没有遇到明显错误，则说明已经成功完成了整个流程。此时可以尝试启动一个简单的例子验证一下效果如何： ```bash roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch ``` 正常来说应该可以看到 RViz 中逐渐形成的地图数据流显示出来证明一切运作良好[^5]。