Arduino ESP8266连接MPU6050
时间: 2025-04-22 11:42:10 浏览: 49
### Arduino 和 ESP8266 模块与 MPU6050 传感器连接方法
为了实现 Arduino 或者 ESP8266 模块与 MPU6050 的通信,通常采用 I2C 接口来完成硬件上的连接。MPU6050 是一款集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的六轴运动处理传感器。
#### 硬件连接方式
对于 Arduino 平台而言,VCC 和 GND 需要分别接到电源正负极;SDA (串行数据线) 和 SCL (串行时钟线) 则需对应连接至开发板支持 I2C 协议的数据引脚。具体来说:
- 对于大多数 Arduino 板子(如 Uno),SCL 应该连到 A5 脚而 SDA 连到 A4 脚;
- 如果使用的是 NodeMCU 版本的 ESP8266,则其默认的 I2C 引脚配置为 GPIO4(D2)作为 SDA, GPIO5(D1)作为 SCL[^3]。
#### 示例代码展示
下面给出一段简单的 C++ 代码用于初始化 MPU6050 设备并通过 DMP 获取欧拉角度数。这段程序适用于基于 Arduino IDE 编写的项目,并且假设已经安装了必要的库文件(比如 `Wire.h` 和 `I2Cdevlib` 提供的 MPU6050 类)。
```cpp
#include "Wire.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
#include "Wire.h"
#endif
// class default I2C address is 0x68
// specific I2C addresses may be passed as a parameter here
// AD0 low = 0x68 (default for SparkFun breakout and InvenSense evaluation board)
// AD0 high = 0x69
MPU6050 mpu;
#define OUTPUT_READABLE_EULERANGLE
volatile bool mpuInterrupt = false; // indicates whether MPU interrupt pin has gone high
void dmpDataReady() {
mpuInterrupt = true;
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
Wire.begin();
mpu.initialize();
pinMode(INTERRUPT_PIN, INPUT);
devStatus = mpu.dmpInitialize();
mpu.setXGyroOffset(220);
mpu.setYGyroOffset(76);
mpu.setZGyroOffset(-85);
mpu.setZAccelOffset(1788);
if (devStatus == 0) {
mpu.CalibrateAccel(6);
mpu.CalibrateGyro(6);
mpu.InterruptMode(true);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), dmpDataReady, RISING);
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
fifoCount = mpu.getFIFOCount();
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
}
}
void loop() {
if (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) return;
mpu.resetFIFO();
while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
fifoCount -= packetSize;
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
#ifdef OUTPUT_READABLE_EULERANGLE
ypr[x] *= 180/M_PI;
ypr[y] *= 180/M_PI;
ypr[z] *= 180/M_PI;
Serial.print("euler angles: ");
Serial.print(ypr[x], DEC);
Serial.print(", ");
Serial.print(ypr[y], DEC);
Serial.print(", ");
Serial.println(ypr[z], DEC);
#endif
mpuInterrupt = false;
}
```
此段代码实现了 MPU6050 初始化以及通过 DMP 计算得到设备的姿态信息——即所谓的欧拉角表示法下的俯仰角(pitch),横滚角(roll),偏航角(yaw)[^2]。
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