ESP32和MPU6050

### ESP32 连接 MPU6050 使用教程 #### 初始化与设置 为了使ESP32能够成功连接并操作MPU6050传感器，需先完成硬件连线以及软件初始化工作。具体来说，在硬件方面，应确保SCL和SDA线分别对应连接至ESP32的GPIO引脚；而在软件层面，则要通过编程来设定I2C通信协议的相关参数。 对于I2C总线而言，默认情况下，MPU6050设备ID为`0x68`或`0x69`取决于AD0管脚的状态[^1]。因此，在编写代码前，建议确认所使用的模块默认地址，并据此调整程序内的定义部分。 #### 示例代码展示 下面给出了一段基于Arduino平台实现上述功能的基础示例代码： ```cpp #include <Wire.h> #include "I2Cdev.h" #include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h" // 设备对象声明 MPU6050 mpu; #define LED_PIN 13 // 用户可选LED指示灯端口 bool dmpReady = false; // DMP初始化状态标记变量 uint8_t devStatus; // 最终设备状态返回值 uint16_t packetSize; // 实际组合包长度 uint16_t fifoCount; // FIFO计数器缓存副本 uint8_t fifoBuffer[64]; // 存储FIFO数据数组 Quaternion q; // 四元数向量 VectorInt16 aa; // 加速度计测量结果(无重力影响) VectorInt16 gravity; // 经过四元数转换后的重力加速度分量 float ypr[3]; // 姿态角输出(yaw,pitch,roll) void setup() { Serial.begin(115200); Wire.begin(); mpu.initialize(); pinMode(LED_PIN, OUTPUT); // 测试是否能正常检测到MPU6050芯片 if (mpu.testConnection()) { Serial.println("MPU6050 connection successful"); } else { Serial.println("MPU6050 connection failed"); while (true); // 如果失败则停止运行 } // 开启DMP... devStatus = mpu.dmpInitialize(); // 设置陀螺仪灵敏度因子 mpu.setXGyroOffset(220); mpu.setYGyroOffset(76); mpu.setZGyroOffset(-85); mpu.setZAccelOffset(1788); if (devStatus == 0) { mpu.CalibrateAccel(6); mpu.CalibrateGyro(6); mpu.PrintActiveOffsets(); dmpReady = true; mpu.setDMPEnabled(true); packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize(); } } void loop() { if (!dmpReady) return; fifoCount = mpu.getFIFOCount(); if (fifoCount >= 1024){ mpu.resetFIFO(); return; } if (fifoCount > 0){ mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, fifoCount); fifoCount -= packetSize; mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer); mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q); mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity); Serial.print("y:"); Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI); Serial.print("\tp:"); Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI); Serial.print("\tr:"); Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI); } } ``` 此段代码实现了对MPU6050的姿态解算过程，包括但不限于获取原始传感数据、启用动态运动处理(DMP)，并通过串行接口打印出实时更新的姿态角度信息。