一个AM521， 一个SV630， SV630运动模式使用速度模式， 使用AM521控制SV630，进行运动控制，定长距离比如10米能使用S型加减速实现加减速平滑无惯性，并且速度斜坡式支持梯形，sin²,二次方，二次方平滑，语言使用ST，并且包含注释以及解释，并且请把S型加减速做成一个FB可重复调用，使用汇川InProShop软件编程规范编写。程序全部写出来

好的！以下是基于您的需求编写的完整程序说明及代码示例。 ### 需求分析 我们需要通过 AM521 控制 SV630 实现 S 型加减速功能，完成 10 米的距离移动，并确保速度曲线可以是梯形、正弦平方 (`sin²`) 或者二次方形式等。整个程序采用 Structured Text (ST) 编程语言编写，同时按照汇川 InProShop 的编程规范组织代码结构。 为了实现该目标，我们将设计一个函数块（Function Block, FB），使其能够复用并支持多种加减速模式选择。 --- ### 程序架构 #### 主要模块划分 1. **主控制逻辑** - 调用 `FB_S_Curve` 函数块进行运动规划。 2. **S型加减速算法封装** - 设计为独立的函数块 `FB_S_Curve`，方便多次调用。 3. **注释和解释** - 按照清晰易读的方式对关键部分添加详细注释。 --- ### 完整 ST 示例代码 ```st // ================== 全局变量声明 ================== VAR_GLOBAL fbSCurve : FB_S_Curve; // 创建 S 型加减速函数块实例 END_VAR // ================== 功能块：S 型加减速 ================== FUNCTION_BLOCK FB_S_Curve VAR_INPUT targetDistance : REAL; // 目标位移（单位：米） maxSpeed : REAL; // 最大速度（单位：m/s） accelerationTime : TIME; // 加速时间（T#...MS 格式） decelerationTime : TIME; // 减速时间（T#...MS 核算时间间隔） mode : INT := 0; // 曲线模式：0 = 梯形；1 = sin^2；2 = 平滑二次方 END_VAR VAR_OUTPUT currentVelocity : REAL; // 当前计算的速度值（返回给控制器使用） isCompleted : BOOL; // 运动是否已完成标志 END_VAR VAR elapsedTime : TIME; // 已经经过的时间 totalTime : TIME; // 总运行时间 startTime : DATE_AND_TIME; // 开始时间记录 END_VAR METHOD Initialize : VOID BEGIN isCompleted := FALSE; elapsedTime := T#0ms; currentTime := GET_DATE_AND_TIME(); // 获取当前系统时间作为起点 startTime := currentTime; CASE mode OF 0: totalTime := accelerationTime + decelerationTime; // 梯形模式下总时间为加速+减速 1: totalTime := SQRT(targetDistance / maxSpeed); // 正弦平方模式下的近似公式估算 2: totalTime := POWER((targetDistance / maxSpeed), 2); // 平滑二次方模式公式的简化版本 END_CASE; END_METHOD METHOD Update : VOID VAR t_ratio : REAL; END_VAR BEGIN IF NOT isCompleted THEN elapsedTime := DT_TO_MS(GET_DATE_AND_TIME() - startTime); CASE mode OF 0: BEGIN // 梯形模式 IF elapsedTime <= accelerationTime THEN currentVelocity := (maxSpeed * MS_TO_REAL(elapsedTime)) / MS_TO_REAL(accelerationTime); ELSIF elapsedTime >= totalTime THEN isCompleted := TRUE; currentVelocity := 0.0; ELSE currentVelocity := maxSpeed - ((maxSpeed * MS_TO_REAL(totalTime - elapsedTime)) / MS_TO_REAL(decelerationTime)); END_IF; END; 1: BEGIN // 正弦平方模式 t_ratio := MS_TO_REAL(elapsedTime) / MS_TO_REAL(totalTime); currentVelocity := SIN(t_ratio * PI()) ^ 2 * maxSpeed; IF elapsedTime >= totalTime THEN isCompleted := TRUE; currentVelocity := 0.0; END_IF; END; 2: BEGIN // 平滑二次方模式 t_ratio := MS_TO_REAL(elapsedTime) / MS_TO_REAL(totalTime); currentVelocity := t_ratio ^ 2 * maxSpeed; IF elapsedTime >= totalTime THEN isCompleted := TRUE; currentVelocity := 0.0; END_IF; END; END_CASE; ELSE currentVelocity := 0.0; END_IF; END_METHOD END_FUNCTION_BLOCK // ================== 主循环逻辑 ================== PROGRAM MainProgram VAR distanceToMove : REAL := 10.0; // 设置目标距离为 10 米 speedLimit : REAL := 1.5; // 最高限速设为每秒 1.5 米 accDuration : TIME := T#4s; // 加速持续时间设置为 4 秒 decDuration : TIME := T#3s; // 减速持续时间设置为 3 秒 selectedMode : INT := 1; // 默认选用 Sin² 模式 END_VAR BEGIN fbSCurve.Initialize(); WHILE NOT fbSCurve.isCompleted DO fbSCurve.Update(distanceToMove, speedLimit, accDuration, decDuration, selectedMode); // 将结果发送到驱动器 SEND_VELOCITY_COMMAND(fbSCurve.currentVelocity); DELAY(T#100ms); // 循环延时以模拟实时更新周期 END_WHILE; MESSAGE('Motion completed!'); END_PROGRAM ``` --- ### 注解与解释 1. **函数块初始化** - 使用 `Initialize()` 方法设定启动条件，包括起止时间和总时间预算。 2. **动态调整速度** - 利用 `Update()` 方法根据不同模式（梯形、正弦平方或平滑二次方）计算出瞬时速度值。 3. **外部参数配置灵活性** - 提供了输入端口用于指定用户自定义的目标长度、最高速度限制以及其他关键属性。 4. **可扩展性考虑** - 如果未来需要新增更多类型的加减速规律，只需额外补充新的分支即可满足需求。 --- ###