stm32f103 hal can

stm32f103 hal库can是指在stm32f103芯片上，使用HAL库来进行CAN通信编程。 可以通过在工程中引入相应的c和h文件，然后在main函数中进行相关的配置和数据发送操作。在CAN_Configuration()函数中，可以设置CAN的初始化参数，如波特率、过滤器等。在main函数中，可以定义要发送的CAN消息，并使用CAN_Transmit()函数来发送消息。该函数使用了CAN1总线，并指定了消息ID、数据长度和是否是远程帧。函数返回值可以用于检查消息是否发送成功。通过delay_ms()函数可以实现发送CAN消息之间的延时。 此外，对于CAN的通信率计算，可以参考数据手册中的CAN bit timing register (CAN_BTR)寄存器来进行计算。

### STM32F103 使用 HAL 库进行 CAN 通信示例教程 #### 初始化配置 为了实现基于 HAL 库的 CAN 通信，在 `CAN_Configuration()` 函数中设置必要的初始化参数，包括波特率、模式以及过滤器等选项[^1]。 ```c static void MX_CAN_Init(void) { hcan.Instance = CAN1; hcan.Init.Prescaler = 9; // 设置预分频值以匹配所需的位速率 hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常模式 hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ; hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ; hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE; hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE; hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE; hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* 配置接收滤波器 */ CanFilterConfig.FilterBank = 0; CanFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; CanFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; CanFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; CanFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000; CanFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; CanFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000; CanFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; CanFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; CanFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14; if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &CanFilterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } ``` #### 发送消息 在主循环内定义并准备待发送的数据包结构体，并通过调用 `HAL_CAN_AddTxMessage` 来执行实际的消息传输操作。此过程涉及指定目标 ID 和有效载荷大小等内容[^2]。 ```c int main(void) { uint8_t data[8] = {0xAA, 0xBB, 0xCC, 0xDD, 0xEE, 0xFF, 0x0A, 0x0B}; while(1){ TxHeader.StdId = 0x123; // 消息ID设为0x123 TxHeader.ExtId = 0x01; TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;// 数据帧而非远程请求帧 TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 标准格式ID TxHeader.DLC = sizeof(data); // 数据长度控制 if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxHeader,data,(uint32_t*)&TxMailBox)!= HAL_OK){ // 如果发送失败则处理错误情况... }else{ // 成功发送后可在此处加入其他逻辑代码 } delay_ms(1000); } } void delay_ms(uint32_t ms) { HAL_Delay(ms); } ```