stm32控制舵机TIM3

### 使用 STM32 和 TIM3 定时器控制舵机 为了实现使用 STM32 的 TIM3 定时器来控制舵机，需要完成几个主要的任务：初始化定时器、配置 PWM 输出模式、设定合适的频率和占空比。以下是具体的操作方法。 #### 初始化定时器并配置为 PWM 模式 首先，在 `PWM_Init` 函数中对 TIM3 进行初始化设置，将其工作方式设为 PWM1 或者 PWM2 模式，并指定预分频系数及时基周期以决定载波频率[^2]： ```c void PWM_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 配置 PA6(TIM3_CH1) 为复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 设置自动重装载寄存器ARR的值 (Period)，这里假设系统时钟72Mhz，则此值决定了PWM信号的周期 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); // 配置通道1为PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 初始占空比可随意给定一个小于 Period 的数值 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500 / 20 * 2000 / 100 ;// 计算初始角度对应的脉宽 TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } ``` 这段代码完成了 TIM3 及其相关 I/O 引脚的初始化操作，其中涉及到的关键参数包括但不限于 ARR（Auto Reload Register）、PSC（Prescaler），这些都影响着最终产生的 PWM 波形特性。 #### 设定占空比调整舵机位置 接下来定义函数用于改变 TIM3 CH1 对应比较单元 CCR1 中保存的数据从而动态调节 PWM 占空比，进而达到转动舵机的目的。通常情况下，标准 RC 舵机会响应 1ms 至 2ms 左右宽度范围内的方波信号来进行不同角度的位置定位[^4]: ```c void SetServoAngle(int Angle) { float pulse_width_us; uint16_t compare_value; if(Angle<0 || Angle>180){ return ; } // 将角度转换成相应的高电平持续时间(us),一般认为每度对应约 10us 的变化量 pulse_width_us=(float)(Angle)*(2.0-1.0)/180+1.0; // 把 us 时间转化为计数器单位下的数值 compare_value=pulse_width_us*SystemCoreClock/1e6/(72+1)*2000;// 注意这里的计算要依据实际使用的时钟源做相应修改 // 更新CCR1中的值即实现了实时更新PWM占空比的效果 TIM_SetCompare1(TIM3,(uint16_t)compare_value); } ``` 上述代码片段展示了如何根据所需的角度去计算出匹配的脉冲宽度，并据此调整 TIM3 CH1 上输出的 PWM 信号的具体形态，以此精确操控连接到该管脚上的伺服马达的动作姿态。