ubuntu20.04安装gym

### Ubuntu 20.04 安装并配置 Legged Gym 机器人模拟环境 #### 虚拟环境准备 为了确保开发环境的独立性和稳定性，在Ubuntu 20.04上安装Legged Gym前需先设置好虚拟环境。此过程涉及创建一个新的Conda环境，并命名为`isaac`，这一步骤已在先前的操作指南中提及[^1]。 ```bash conda create -n isaac python=3.8 conda activate isaac ``` #### 安装 Isaac Gym 和相关组件 由于Legged Gym依赖于Isaac Gym作为其底层支持库之一，因此需要按照官方指导完成Isaac Gym的部署工作。具体操作包括下载对应的预览版压缩包并执行解压命令，随后进入指定路径下利用pip工具来安装必要的Python模块及其关联依赖项[^5]。 ```bash cd isaacgym/python pip install -e . ``` #### 配置 Legged Gym 及其他必要软件包 紧接着转向Legged Gym本身的搭建环节，主要分为两大部分：一是克隆项目仓库至本地；二是依据特定标签版本号检出代码分支以便后续定制化修改或功能扩展。除此之外，还需额外引入一些辅助性的第三方库如NumPy用于数值计算以及TensorBoard负责可视化训练日志记录等功能。 ```bash cd rsl_rl git checkout v1.0.2 pip install -e . cd ../legged_gym pip install -e . pip install numpy==1.23.5 pip install tensorboard ``` 以上步骤完成后即可顺利启动Legged Gym所提供的各类实验案例程序，进一步探索基于强化学习算法驱动下的多足行走机器人的运动控制策略研究等工作。

### 安装和配置 Isaac Gym #### 准备工作 为了顺利安装和使用 Isaac Gym，在 Ubuntu 20.04 中需先完成必要的准备工作。 #### 安装 Anaconda Anaconda 是 Python 的科学计算平台，提供了大量的库以及工具来简化数据处理流程。对于准备工作的第一步就是安装 Anaconda： - **下载 Anaconda3 安装文件** 访问官方网站获取最新版本的 Anaconda3 安装脚本，并通过命令行下载到本地机器上[^1]。 - **运行安装程序** 使用终端打开下载目录并通过 `bash` 执行该脚本来启动图形化向导进行安装过程。 - **设置路径变量** 在安装过程中会提示是否要初始化 anaconda3 或者 miniconda3 到用户的 shell 初始化文件中（如 `.bashrc`），建议选择 yes 来自动更新 PATH 变量以便后续操作更加便捷。 #### 安装 NVIDIA 显卡驱动 确保 GPU 能够被正确识别和支持非常重要。针对特定硬件型号选择合适的 Nvidia 驱动版本可以提高性能表现。例如，可以通过如下方式安装 nvidia-525.85.05 版本的显卡驱动[^2]: ```shell sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa sudo apt-get update sudo ubuntu-driver autoinstall ``` 注意上述方法适用于大多数情况下的自动匹配最佳驱动；如果需要指定版本，则应查阅官方文档或其他可靠资源确认兼容性和具体指令集。 #### 安装 CUDA Toolkit CUDA 是由英伟达公司开发的一个并行计算平台和编程模型，它允许软件开发者利用GPU的强大浮点运算能力加速应用程序。按照以下步骤安装适合系统的 CUDA 工具包: - **赋予安装包权限** 对于已下载好的二进制文件（假设为 cuda_12.2.0_535.54.03_linux.run），给予其执行权能以供下一步骤调用[^3]: ```shell sudo chmod +x cuda_12.2.0_535.54.03_linux.run ``` - **执行安装器** 启动安装进程前可能还需要关闭正在使用的桌面环境或服务以免冲突发生。接着输入下面这条语句开始正式部署 CUDA 组件: ```shell sudo sh cuda_12.2.0_535.54.03_linux.run ``` #### 安装 Isaac Gym 当所有前置条件都满足之后就可以着手准备安装 Isaac Gym 自身了。以下是具体的实施指南： - **创建虚拟环境** 推荐在一个隔离环境中管理项目依赖关系从而减少潜在干扰因素的影响。这里采用 conda 构建名为 “isaac”的新空间并激活之[^4]: ```shell conda create -n isaac python=3.8 conda activate isaac ``` - **解压缩与安装** 将预先取得的 tarball 文件展开至目标位置后进入相应子目录继续操作。最后一步则是借助 pip 实现模块级联加载及其关联项同步引入系统内核之中: ```shell tar zxvf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz cd isaacgym/python/ pip install -e . ``` 至此整个安装流程宣告结束，接下来可以根据个人需求探索更多功能特性或是尝试编写简单的测试案例验证当前状态是否正常运作。