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ROS stm32通信

时间: 2025-04-26 21:30:56 浏览: 55

### ROS与STM32之间的通信方法在ROS（机器人操作系统）和STM32微控制器之间建立稳定通信通常采用串口通信方式[^1]。通过这种方式，可以实现数据交换以及控制指令传输。 #### 通信准备为了使两者能够顺利通讯，需完成如下准备工作： - **硬件连接**：确保电脑上的USB转TTL模块正确连接至STM32开发板的UART接口上；同时也要注意电源供电情况。 - **软件配置** - 安装并配置好Arduino IDE或其他支持STM32编程环境； - 在PC端安装ROS系统及其依赖库文件； - 配置好相应的驱动程序以便识别外部设备。 #### 编程实践 ##### STM32侧代码编写下面是一个简单的C++函数用于初始化USART外设，并设置波特率为9600bps: ```cpp void USART_Init(void){ // 初始化USART参数... } ``` 此部分具体实现取决于所使用的HAL库版本和个人需求，在实际应用中可能有所差异。 ##### ROS节点创建接下来是在Linux环境下编写的Python脚本来作为ROS的一个Node来接收来自MCU的数据包: ```python import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data) def listener(): # In ROS, nodes are uniquely named. rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber("chatter", String, callback) # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 以上仅展示了基础框架结构，更多细节如消息类型的定义、发布者/订阅者的设定等内容可参照官方文档进一步学习。

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