ubuntu18.04安装ompl软件包
时间: 2024-05-24 20:09:05 浏览: 223
首先，OMPL(Open Motion Planning Library)是一个用于运动规划的C++库。它可以帮助你实现机器人、自主飞行器等各种类型的运动规划。下面是在Ubuntu 18.04上安装OMPL软件包的步骤：
1. 打开终端，并更新软件包列表：
```
sudo apt update
```
2. 安装OMPL软件包：
```
sudo apt install libompl-dev
```
3. 安装完成后，你可以在自己的代码中使用OMPL库。
相关问题
ubuntu18.04安装ompl
<think>好的，我现在需要帮用户在Ubuntu 18.04上安装OMPL规划库。首先，我得回忆一下OMPL的安装方法，尤其是针对这个特定系统的步骤。用户提到了参考的引用内容，里面提到了一个安装脚本install-ompl-ubuntu.sh，还有是否包含Python绑定的选项。
首先，我应该确认用户的需求是否需要Python支持。根据引用内容，不带--python参数安装的是没有Python绑定的版本，而加上这个参数则会包含。用户提供的引用[3]显示他选择的是不安装Python绑定的版本，但可能在问题中并没有明确说明是否需要，所以可能需要提醒用户根据需求选择。
接下来，安装步骤可能包括更新系统、安装依赖、下载脚本、运行脚本等。需要确保每一步都正确无误。比如，更新系统包列表，安装必要的依赖项如build-essential、cmake等，这些都是常见的编译工具。然后下载官方的安装脚本，赋予执行权限，再运行脚本。这里需要注意脚本的参数是否正确，是否需要sudo权限。
另外，用户提供的引用[1]和[2]说明了不同参数的作用，所以在回答中应该明确指出这两个选项的区别，让用户自行决定是否需要Python绑定。安装完成后，可能还需要验证安装是否成功，比如通过运行示例程序或检查相关文件是否存在。
还需要考虑可能的错误情况，比如依赖未安装导致编译失败，或者脚本下载失败。这时候应该提示用户检查网络连接，或者手动安装缺失的依赖包。另外，Ubuntu 18.04的软件源中可能有些库版本较旧，是否需要添加PPA或者手动安装较新的版本？
最后，按照用户的格式要求，回答需要使用中文，结构清晰，分步骤说明，并在最后生成相关问题。同时，引用标记要正确添加，比如在提到脚本参数的时候引用对应的引用源。</think>### 分步安装指南
在Ubuntu 18.04上安装OMPL规划库可通过官方提供的自动化脚本完成，具体步骤如下：
#### 1. 更新系统软件包
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 2. 安装编译依赖
```bash
sudo apt install -y build-essential cmake libboost-all-dev libeigen3-dev libode-dev libpq-dev
```
（推荐安装`libflann-dev`用于加速最近邻搜索[^1]）
#### 3. 获取安装脚本
```bash
wget https://ompl.kavrakilab.org/install-ompl-ubuntu.sh
chmod +x install-ompl-ubuntu.sh
```
#### 4. 执行安装命令
- **基础安装（无Python绑定）**：
```bash
sudo ./install-ompl-ubuntu.sh # 对应引用[3]
```
- **包含Python绑定**：
```bash
sudo ./install-ompl-ubuntu.sh --python # 对应引用[2]
```
#### 5. 验证安装
```bash
# 检查头文件路径
ls /usr/local/include/ompl
# 测试示例程序
/usr/local/share/ompl/examples/RigidBodyPlanning
```
### 版本选择说明
最新稳定版（默认）与开发版可通过参数`--apptainer`指定容器化安装。完整参数列表可通过`./install-ompl-ubuntu.sh -h`查看。
ubuntu18.04有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是 因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件 包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。
### 解决 Ubuntu 18.04 软件包安装问题的方法
对于遇到的不稳定发布版本中的软件包安装问题，在尝试修复之前，建议先更新系统的软件列表并升级已有的软件包到最新版本：
```bash
$ sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
如果仍然存在特定软件包无法安装的情况，可以考虑清理本地的APT缓存来解决问题。这可以通过运行以下命令实现：
```bash
$ sudo apt clean
$ sudo apt autoclean
```
当上述操作完成后，再次尝试更新和安装所需的软件包可能会有所帮助。
有时，源列表文件 `/etc/apt/sources.list` 或者位于 `/etc/apt/sources.list.d/` 下面的配置文件可能指向了一个不可靠或不再维护的仓库地址。此时应该编辑这些文件移除有问题的条目，并确保所有的官方源都处于启用状态。为了简化这一过程，可以从Ubuntu官方网站获取最新的镜像站点信息，并相应调整设置[^1]。
另外一种常见的解决方案是使用 `apt-get dist-upgrade` 命令代替普通的 `upgrade` 。该命令不仅会处理依赖关系的变化还会自动删除那些被标记为自动安装但现在不再需要的旧版库文件:
```bash
$ sudo apt-get dist-upgrade
```
最后，假如以上方法都不能有效解决安装失败的问题，则可能是由于所使用的PPA(Personal Package Archive)个人档案库存在问题或者是第三方存储库引起的冲突所致。在这种情况下，应当禁用可疑的PPA或是更改成更稳定的分支版本再试一次。
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实现Struts2+IBatis+Spring集成的快速教程
### 知识点概览
#### 标题解析
- **Struts2**: Apache Struts2 是一个用于创建企业级Java Web应用的开源框架。它基于MVC（Model-View-Controller）设计模式，允许开发者将应用的业务逻辑、数据模型和用户界面视图进行分离。
- **iBatis**: iBatis 是一个基于 Java 的持久层框架，它提供了对象关系映射（ORM）的功能，简化了 Java 应用程序与数据库之间的交互。
- **Spring**: Spring 是一个开源的轻量级Java应用框架，提供了全面的编程和配置模型，用于现代基于Java的企业的开发。它提供了控制反转（IoC）和面向切面编程（AOP）的特性，用于简化企业应用开发。
#### 描述解析
描述中提到的“struts2+ibatis+spring集成的简单例子”，指的是将这三个流行的Java框架整合起来，形成一个统一的开发环境。开发者可以利用Struts2处理Web层的MVC设计模式，使用iBatis来简化数据库的CRUD（创建、读取、更新、删除）操作，同时通过Spring框架提供的依赖注入和事务管理等功能，将整个系统整合在一起。
#### 标签解析
- **Struts2**: 作为标签，意味着文档中会重点讲解关于Struts2框架的内容。
- **iBatis**: 作为标签，说明文档同样会包含关于iBatis框架的内容。
#### 文件名称列表解析
- **SSI**: 这个缩写可能代表“Server Side Include”，一种在Web服务器上运行的服务器端脚本语言。但鉴于描述中提到导入包太大，且没有具体文件列表，无法确切地解析SSI在此的具体含义。如果此处SSI代表实际的文件或者压缩包名称，则可能是一个缩写或别名，需要具体的上下文来确定。
### 知识点详细说明
#### Struts2框架
Struts2的核心是一个Filter过滤器，称为`StrutsPrepareAndExecuteFilter`，它负责拦截用户请求并根据配置将请求分发到相应的Action类。Struts2框架的主要组件有：
- **Action**: 在Struts2中，Action类是MVC模式中的C（控制器），负责接收用户的输入，执行业务逻辑，并将结果返回给用户界面。
- **Interceptor（拦截器）**: Struts2中的拦截器可以在Action执行前后添加额外的功能，比如表单验证、日志记录等。
- **ValueStack（值栈）**: Struts2使用值栈来存储Action和页面间传递的数据。
- **Result**: 结果是Action执行完成后返回的响应，可以是JSP页面、HTML片段、JSON数据等。
#### iBatis框架
iBatis允许开发者将SQL语句和Java类的映射关系存储在XML配置文件中，从而避免了复杂的SQL代码直接嵌入到Java代码中，使得代码的可读性和可维护性提高。iBatis的主要组件有：
- **SQLMap配置文件**: 定义了数据库表与Java类之间的映射关系，以及具体的SQL语句。
- **SqlSessionFactory**: 负责创建和管理SqlSession对象。
- **SqlSession**: 在执行数据库操作时，SqlSession是一个与数据库交互的会话。它提供了操作数据库的方法，例如执行SQL语句、处理事务等。
#### Spring框架
Spring的核心理念是IoC（控制反转）和AOP（面向切面编程），它通过依赖注入（DI）来管理对象的生命周期和对象间的依赖关系。Spring框架的主要组件有：
- **IoC容器**: 也称为依赖注入（DI），管理对象的创建和它们之间的依赖关系。
- **AOP**: 允许将横切关注点（如日志、安全等）与业务逻辑分离。
- **事务管理**: 提供了一致的事务管理接口，可以在多个事务管理器之间切换，支持声明式事务和编程式事务。
- **Spring MVC**: 是Spring提供的基于MVC设计模式的Web框架，与Struts2类似，但更灵活，且与Spring的其他组件集成得更紧密。
#### 集成Struts2, iBatis和Spring
集成这三种框架的目的是利用它们各自的优势，在同一个项目中形成互补，提高开发效率和系统的可维护性。这种集成通常涉及以下步骤：
1. **配置整合**：在`web.xml`中配置Struts2的`StrutsPrepareAndExecuteFilter`，以及Spring的`DispatcherServlet`。
2. **依赖注入配置**：在Spring的配置文件中声明Struts2和iBatis的组件，以及需要的其他bean，并通过依赖注入将它们整合。
3. **Action和SQL映射**：在Struts2中创建Action类，并在iBatis的SQLMap配置文件中定义对应的SQL语句，将Struts2的Action与iBatis的映射关联起来。
4. **事务管理**：利用Spring的事务管理功能来管理数据库操作的事务。
5. **安全和服务层**：通过Spring的AOP和IoC功能来实现业务逻辑的解耦合和事务的管理。
### 结语
通过上述的整合，开发者可以有效地利用Struts2处理Web层的展示和用户交互，使用iBatis简化数据库操作，同时借助Spring强大的依赖注入和事务管理功能，创建一个结构良好、可维护性强的应用。这种集成方式在许多企业级Java Web应用中非常常见，是Java开发人员必须掌握的知识点。
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无刷新分页是网页设计中的一种技术，它允许用户在不重新加载整个页面的情况下，通过Ajax与服务器进行交互，从而获取新的数据并显示。这通常用来优化用户体验，因为它加快了响应时间并减少了服务器负载。
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1. **Ajax通信机制：**Ajax（Asynchronous JavaScript and XML）是一种在无需重新加载整个网页的情况下，能够更新部分网页的技术。通过XMLHttpRequest对象，可以与服务器交换数据，并使用JavaScript来更新页面的局部内容。DWR利用Ajax技术来实现页面的无刷新分页。
2. **JSON数据格式：**DWR在进行Ajax调用时，通常会使用JSON（JavaScript Object Notation）作为数据交换格式。JSON是一种轻量级的数据交换格式，易于人阅读和编写，同时也易于机器解析和生成。
3. **Java后端实现：**Java代码需要编写相应的后端逻辑来处理分页请求。这通常包括查询数据库、计算分页结果以及返回分页数据。DWR允许Java方法被暴露给前端JavaScript，从而实现前后端的交互。
4. **数据库操作：**在Java后端逻辑中，处理分页的关键之一是数据库查询。这通常涉及到编写SQL查询语句，并利用数据库管理系统（如MySQL、Oracle等）提供的分页功能。例如，使用LIMIT和OFFSET语句可以实现数据库查询的分页。
5. **前端页面设计：**前端页面需要设计成能够响应用户分页操作的界面。例如，提供“下一页”、“上一页”按钮，或是分页条。这些元素在用户点击时会触发JavaScript函数，从而通过DWR调用Java后端方法，获取新的分页数据，并动态更新页面内容。
### 数据库操作的关键知识点
1. **SQL查询语句：**在数据库操作中，需要编写能够支持分页的SQL查询语句。这通常涉及到对特定字段进行排序，并通过LIMIT和OFFSET来控制返回数据的范围。
2. **分页算法：**分页算法需要考虑当前页码、每页显示的记录数以及数据库中记录的总数。SQL语句中的OFFSET计算方式通常为（当前页码 - 1）* 每页记录数。
3. **数据库优化：**在分页查询时，尤其是当数据量较大时，需要考虑到查询效率问题。可以通过建立索引、优化SQL语句或使用存储过程等方式来提高数据库操作的性能。
### DWR无刷新分页实现的代码要点
1. **DWR配置：**在实现DWR无刷新分页时，首先需要配置DWR，以暴露Java方法给前端JavaScript调用。
2. **JavaScript调用：**编写JavaScript代码，使用DWR提供的API发起Ajax调用。这些调用将触发后端Java方法，并接收返回的分页数据。
3. **数据展示：**在获取到新的分页数据后，需要将这些数据显示在前端页面的相应位置。这通常需要操作DOM元素，将新数据插入到页面中。
### 结论
通过结合上述知识点，可以使用DWR技术实现一个无刷新分页的动态Web应用。DWR简化了Ajax通信过程，让开发者可以专注于业务逻辑的实现。通过熟练掌握Java后端处理、数据库查询和前端页面设计的相关技术，便能高效地完成无刷新分页的开发任务。
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