ZED相机的内参如何标定
时间: 2024-12-26 19:12:59 浏览: 121
### ZED相机内参数标定的方法
对于ZED相机的内参标定过程,主要分为几个部分来完成整个流程。准备阶段需要有一个尺寸为8x6的棋盘格图案作为标定板,其边长设定为10.8厘米;同时确保拥有至少5米乘以5米大小无障碍物的空间用于操作[^1]。
为了能够顺利开展后续工作,在软件方面需先通过`rosdep install camera_calibration`命令安装必要的依赖库以及利用`rosmake camera_calibration`构建ROS下的摄像机校准工具集[^2]。
当一切就绪之后,启动ZED相机并发布图像话题至ROS环境中是一项重要步骤。这可以通过执行特定于所使用的ZED型号(例如ZED2)的launch文件实现,如`roslaunch zed_wrapper zed2.launch`所示。
最后一步即运行实际的标定程序,这里采用的是ROS提供的立体视觉校正功能模块——`cameracalibrator.py`脚本。该指令包含了多个选项设置,比如近似同步时间戳(`--approximate`)、模式规格(`--size`)与方块间距(`--square`)等参数定义,同时也指定了左右摄像头对应的原始图像话题名称及其命名空间:
```bash
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py \
--approximate 0.1 \
--size 8x6 \
--square 0.108 \
right:=/my_stereo/right/image_raw \
left:=/my_stereo/left/image_raw \
right_camera:=/my_stereo/right \
left_camera:=/my_stereo/left
```
上述命令中的路径应根据实际情况调整匹配当前系统的配置情况。
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