RK3588安装reaslsense运行D435
时间: 2025-05-14 19:00:36 浏览: 23
### RK3588 平台上安装并运行 RealSense D435 的教程
#### 1. 系统环境准备
确保目标平台已配置好 Ubuntu 20.04 和 Linux 内核版本为 5.10.110 或更高版本。RK3588 支持的硬件架构为 ARM,因此需要特别注意软件包的选择和编译过程。
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
为了支持 USB 设备连接,需加载 `uvcvideo` 模块[^1]:
```bash
sudo modprobe uvcvideo quirks=192
echo "options uvcvideo quirks=192" | sudo tee /etc/modprobe.d/uvcvideo.conf
```
#### 2. 安装依赖项
在开始之前,先安装必要的开发工具链以及构建工具:
```bash
sudo apt install build-essential cmake git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev \
libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev python3-pip python3-numpy -y
```
对于 Python 绑定的支持,还需要额外安装以下库:
```bash
pip3 install numpy pyyaml future setuptools wheel
```
#### 3. 编译 librealsense 库
由于官方发布的预编译二进制文件不适用于 ARM 架构,必须从源码编译适合 RK3588 的 librealsense 版本。
克隆最新版的 librealsense 源码仓库[^4]:
```bash
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
git checkout v2.50.0 # 使用指定稳定版本
```
创建并进入构建目录:
```bash
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA=false -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)
sudo make install
```
完成上述操作后,重新启动系统以应用新的驱动程序更改。
#### 4. 测试摄像头功能
通过执行以下命令验证设备是否正常工作:
```bash
rs-enumerate-devices
```
如果一切设置无误,则会显示检测到的 RealSense D435 设备信息。
进一步测试图像流捕获能力可以运行示例脚本:
```bash
./../tools/rs-capture
```
#### 5. ROS 集成(可选)
若计划将 RealSense 整合至机器人操作系统框架下使用,还需单独部署 realsense-ros 软件包[^2]:
获取对应分支代码:
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
git clone --branch 2.3.2 https://github.com/intel/ros-intel-realsense.git intel_realsense_ros
```
更新 Catkin 工作空间并重建项目:
```bash
cd ~/catkin_ws/
catkin_make clean && catkin_make -j$(nproc) && source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
此时应该可以在 rviz 中观察到来自传感器的数据流传输情况。
#### 注意事项
针对 ARM 构架下的特殊需求,在尝试利用 pip 方式快速导入 pyrealsense2 接口模块时可能会失败[^3]。这是因为该方法仅限于 X86 类型处理器有效;所以推荐按照前述指引自行定制化组装所需组件来规避此类兼容性障碍。
---
阅读全文
相关推荐



