ROS Bridge

### ROS Bridge 使用教程及常见问题解决方案 #### 一、安装与配置 对于初次使用者来说，正确设置环境至关重要。确保已按照官方文档完成ROS环境搭建，在Ubuntu环境下可以通过如下命令来初始化并更新依赖项： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade rosdep init rosdep update ``` 针对特定工作空间内的包依赖关系处理，可以执行下面这条指令[^3]： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y --os=ubuntu:focal ``` #### 二、启动服务端和客户端连接 Rosbridge_suite 提供了一种简单的方式让Web浏览器或者其他非ROS程序能够通过WebSocket协议访问ROS节点和服务。要启用此功能，需先启动roscore作为消息总线的核心部分。 接着运行`rosrun rosbridge_server rosbridge_websocket`开启websocket服务器，默认监听9090端口[^1]。 为了验证连接状态是否正常，可以在另一个终端窗口里输入`telnet localhost 9090`尝试建立TCP链接测试通信状况。 #### 三、API调用实例 以下是Python脚本片段展示如何利用requests库向ROS发送JSON格式的消息请求订阅话题数据或调用服务接口： ```python import json import requests url = 'http://localhost:9090' headers = {'Content-Type': 'application/json'} def subscribe_topic(topic_name, callback): payload = { "op": "subscribe", "topic": topic_name, "type": "std_msgs/String" } response = requests.post(url=url+'/api/topic', headers=headers, data=json.dumps(payload)) if response.status_code == 200: result = response.json() print(f'Successfully subscribed to {result["topic"]}') # 这里的callback函数用于接收来自指定主题的新消息通知 while True: msg = input() # 模拟接收到新消息 callback(msg) if __name__ == '__main__': def on_message_received(message): print('Received message:', message) try: subscribe_topic('/chatter', on_message_received) except KeyboardInterrupt: pass ``` 这段代码展示了怎样创建一个简单的HTTP POST请求去激活对某个具体主题的关注，并定义了一个回调机制用来处理传入的数据流。 #### 四、错误排查指南 当遇到 `ModuleNotFoundError: No module named ‘transforms3d’` 类型的报错提示时，这通常意味着缺少必要的第三方模块支持。此时应该考虑安装相应的Python扩展包以解决问题。例如，可通过pip工具快速获取缺失组件： ```bash pip install transforms3d ``` 如果上述操作仍无法消除该异常，则建议检查当前使用的虚拟环境中是否存在路径冲突等问题，必要时重新构建干净的工作区环境。