ubuntu20.04gazebo

### 安装和配置 Gazebo 模拟环境 #### 1. 更新系统包 在开始安装之前，建议先更新系统的软件源并升级已有的包。这可以确保后续依赖项能够正常解析。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 2. 添加 Gazebo 的官方仓库 为了获取最新版本的 Gazebo，可以通过其官方仓库进行安装。首先需要添加 OSRF 提供的 Gazebo 软件源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-focal stable main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - ``` 此操作会将 Gazebo 的稳定版存储库添加到 Ubuntu 20.04 中[^1]。 #### 3. 安装 Gazebo 完成以上步骤后，再次刷新本地包索引，并通过 `apt` 命令来安装指定版本的 Gazebo（例如 Gazebo Classic 或最新的 Gazebo 版本）。以下是针对不同需求的具体命令： - **安装 Gazebo Classic**（适用于 PX4 和 ROS Noetic 集成场景） ```bash sudo apt update sudo apt install gazebo-classic libgazebo-dev ``` - **安装最新版本的 Gazebo** 如果希望尝试更现代的功能支持，则可以选择安装较新的 Gazebo 版本（注意兼容性问题）： ```bash sudo apt install gz-sim7 ``` 此处需要注意，在某些情况下，新旧版本可能无法完全共存，因此需谨慎选择适合当前项目的工具链组合[^2]。 #### 4. 设置环境变量 为了让终端识别刚安装好的程序及其插件路径，还需要调整用户的 shell profile 文件。编辑 `.bashrc` 并追加如下内容： ```bash export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/path/to/your/models export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH source /usr/share/gazebo/setup.sh ``` 记得替换 `/path/to/your/models` 成实际模型目录位置后再保存退出。最后执行以下指令使更改生效： ```bash source ~/.bashrc ``` #### 5. 测试启动 验证一切设置无误之后，可以直接运行下面这条简单的测试语句查看效果： ```bash gz sim -v 4 -r empty.sdf ``` 或者对于经典系列来说则是： ```bash gazebo --verbose worlds/empty.world ``` 成功的话应该能看到一个空白的世界窗口弹出来[^3]。 --- ### 注意事项 当涉及到复杂框架集成时（比如与 PX4、ROS 结合），务必确认各组件间是否存在潜在冲突以及它们之间相互作用的方式是否已被充分文档化说明。此外，由于技术栈快速迭代特性，部分教程中的细节可能会有所滞后甚至失效，请始终参照官方发布指南为准。