Ubuntu按照Ros2
时间: 2025-01-28 17:06:25 浏览: 35
### 如何在 Ubuntu 上安装 ROS 2
#### 设置编码 UTF-8
为了确保系统的字符集配置正确,在终端输入以下命令可以检查当前的语言环境设置:
```bash
locale
```
这一步骤有助于确认系统是否已正确设置了 `UTF-8` 编码[^1]。
#### 设置源 (Setup Sources)
接下来,需要添加 ROS 2 的软件包仓库到 APT 源列表中。打开终端并运行下列指令:
```bash
sudo apt update && sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update
```
这些命令会更新本地的包索引并将 Universe 存储库加入其中,这是获取 ROS 2 所需依赖项所必需的操作[^2]。
#### 设置密钥
为保证下载的安全性和完整性,还需导入官方 GPG 密钥:
```bash
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
此操作将允许通过 HTTPS 协议安全地访问 ROS 2 软件包服务器。
#### 安装 ROS 2 包
完成上述准备工作之后,就可以正式开始安装 ROS 2 Foxy Fitzroy 版本了。对于桌面全功能安装(推荐),可执行下面这条命令:
```bash
sudo apt update && sudo apt install ros-foxy-desktop
```
该过程将会自动处理所有必要的依赖关系,并安装完整的开发工具链以及常用的机器人应用程序接口(API)。
#### 环境设置
为了让新安装的 ROS 2 工具能够被立即识别,建议每次启动新的 shell 后都先加载一次初始化脚本:
```bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
```
也可以考虑将其添加至个人用户的 `.bashrc` 文件里以便长期生效。
#### 测试示例
最后,可以通过尝试一些简单的例子来检验整个流程是否顺利完成。比如创建一个新的工作空间、克隆一个演示项目或是直接调用内置的服务节点等方法来进行初步的功能验证[^3]。
阅读全文
相关推荐


















