pcl::PolygonMesh mesh怎么在mesh里的最高点加一个长方形

要在`pcl::PolygonMesh`中的最高点添加一个长方形，可以按照以下步骤进行： 1. **提取顶点**：从`pcl::PolygonMesh`中提取顶点。 2. **找到最高点**：遍历所有顶点，找到最高的点。 3. **创建长方形**：在最高点处创建一个长方形。 4. **更新网格**：将长方形添加到原始网格中。 下面是一个示例代码，展示了如何实现上述步骤： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/vtk_io.h> #include <pcl/common/common.h> #include <pcl/PolygonMesh.h> #include <pcl/Vertices.h> // 函数用于在最高点添加长方形 void addRectangleAtHighestPoint(pcl::PolygonMesh& mesh, float width, float height) { // 提取顶点 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *cloud); // 找到最高点 pcl::PointXYZ max_point; pcl::getMinMax3D(*cloud, max_point); // 创建长方形顶点 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> rectangle; rectangle.push_back(pcl::PointXYZ(max_point.x - width / 2, max_point.y - height / 2, max_point.z)); rectangle.push_back(pcl::PointXYZ(max_point.x + width / 2, max_point.y - height / 2, max_point.z)); rectangle.push_back(pcl::PointXYZ(max_point.x + width / 2, max_point.y + height / 2, max_point.z)); rectangle.push_back(pcl::PointXYZ(max_point.x - width / 2, max_point.y + height / 2, max_point.z)); // 将长方形顶点添加到原始点云 *cloud += rectangle; // 更新网格 pcl::toPCLPointCloud2(*cloud, mesh.cloud); // 添加长方形的面 pcl::Vertices rectangle_face; rectangle_face.vertices.push_back(cloud->size() - 4); rectangle_face.vertices.push_back(cloud->size() - 3); rectangle_face.vertices.push_back(cloud->size() - 2); rectangle_face.vertices.push_back(cloud->size() - 1); mesh.polygons.push_back(rectangle_face); } // 使用示例 int main() { // 加载网格 pcl::PolygonMesh mesh; pcl::io::loadPolygonFileVTK("input_mesh.vtk", mesh); // 添加长方形 addRectangleAtHighestPoint(mesh, 1.0, 1.0); // 保存更新后的网格 pcl::io::savePolygonFileVTK("output_mesh.vtk", mesh); return 0; } ``` 在这个示例中，`addRectangleAtHighestPoint`函数在`pcl::PolygonMesh`的最高点添加一个长方形。长方形的宽度和高度由`width`和`height`参数指定。