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ubuntu20.04运行liosam

时间: 2025-02-05 09:58:17 浏览: 60

### 安装依赖为了在Ubuntu 20.04上成功安装和运行LIO-SAM SLAM激光雷达点云建图程序，首先需要更新系统并安装必要的软件包。执行命令如下： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade ``` 这一步骤确保系统的软件库是最新的，并且升级已有的软件包[^2]。 ### 安装ROS Noetic 由于LIO-SAM基于ROS开发，在Ubuntu 20.04推荐使用ROS Noetic版本。按照官方指南完成ROS Noetic的安装之后，还需配置环境变量以便每次启动终端都能自动加载ROS环境设置。 ### 获取修正后的LIO-SAM源码考虑到原始作者提供的链接可能存在兼容性问题，建议采用经过适配调整过的仓库地址来获取更稳定的体验。具体操作为克隆GitHub上的项目至本地计算机： ```bash git clone https://github.com/shanpenghui/LVI_SAM_fixed.git cd LVI_SAM_fixed ``` 此资源由其他开发者维护，针对不同操作系统进行了优化处理，特别是解决了Ubuntu 20.04下的特定错误[^1]。 ### 编译与部署进入工作空间目录后，利用catkin工具链编译整个工程： ```bash catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source devel/setup.bash roslaunch liosam_mapping lio_sam.launch ``` 上述指令序列完成了从构建目标文件到激活当前shell会话中的ROS环境的过程，最后通过`roslaunch`命令启动了预设好的launch脚本实现SLAM功能[^3]。 ### 测试验证当一切顺利完成后，可以通过连接实际设备或模拟器来进行初步的功能检验。如果遇到任何异常情况，则需仔细检查日志输出寻找线索；对于传感器同步等问题则可能涉及到更为复杂的校准流程。

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