ros2 launch python
时间: 2024-12-30 22:36:34 浏览: 51
ROS2 (Robot Operating System version 2) 是机器人操作系统的一个分支,它是专门为下一代机器人设计的,强调了安全性、性能和现代架构。`ros2 launch` 是 ROS2 中的一个命令行工具,用于执行预先配置好的启动文件(launch files),这些文件通常包含了节点的初始化、参数设置以及依赖关系等信息。
`python` 版本的 `ros2 launch` 允许用户编写 Python 脚本来定义 launch 文件,这样可以利用 Python 的灵活性来动态创建和管理任务。Python脚本可以包含条件语句、循环、或者其他高级功能,使得启动过程更加复杂和自适应。在 `.py` 文件中,你可以使用 `Node` 对象来声明节点,`Subscriber` 和 `Publisher` 来处理消息通信,并通过 `Group` 结构来组织节点之间的启动顺序。
例如,一个简单的 Python launch 文件可能长这样:
```python
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
Node(
package='your_package',
executable='your_node_executable.py',
output='screen'
)
])
```
执行这个 `launch.py` 文件,会启动名为 `your_node_executable.py` 的 Python 节点。
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