thonny esp32循迹避障
时间: 2025-03-30 07:05:43 浏览: 38
### 关于 Thonny 和 ESP32 的循迹避障功能
Thonny 是一款轻量级的 Python IDE,适合初学者学习编程并调试硬件项目。对于基于 ESP32 的循迹避障小车开发,可以利用 Thonny 编写和上传代码到 ESP32 设备上运行。
#### 使用 Thonny 开发 ESP32 循迹避障项目的流程
1. **环境配置**
安装 Thonny 并设置其支持 MicroPython 或 CircuitPython 环境。通过安装对应固件至 ESP32 来启用 Python 支持[^1]。
2. **硬件连接**
- 主控板:ESP32。
- 传感器:超声波传感器用于测距,红外传感器阵列用于循迹检测。
- 动力装置:两个带编码器的直流电机驱动轮子运动。
接线方式需遵循标准电气规范,确保信号输入输出匹配设备需求。
3. **软件设计**
以下是实现基本循迹与避障逻辑的一个示例代码片段:
```python
import machine
import time
# 初始化 GPIO 引脚
trig_pin = machine.Pin(18, machine.Pin.OUT) # 超声波触发引脚
echo_pin = machine.Pin(19, machine.Pin.IN) # 超声波回响引脚
left_motor_pwm = machine.PWM(machine.Pin(5)) # 左侧电机 PWM 控制
right_motor_pwm = machine.PWM(machine.Pin(4)) # 右侧电机 PWM 控制
def measure_distance():
trig_pin.value(0)
time.sleep_us(2)
trig_pin.value(1)
time.sleep_us(10)
trig_pin.value(0)
while echo_pin.value() == 0:
signaloff = time.ticks_us()
while echo_pin.value() == 1:
signalon = time.ticks_us()
distance = (signalon - signaloff) / 58.0
return distance
while True:
dist = measure_distance()
if dist < 20: # 如果障碍物距离小于 20cm,则停止前进
left_motor_pwm.duty_u16(0)
right_motor_pwm.duty_u16(0)
else:
left_motor_pwm.duty_u16(32768) # 设置左侧电机速度
right_motor_pwm.duty_u16(32768) # 设置右侧电机速度
time.sleep_ms(100)
```
此代码实现了简单的避障行为,当检测前方有物体接近时会暂停移动;否则继续向前行驶。
针对循迹部分,可增加红外反射传感器读取地面黑白线条信息来调整方向。具体算法涉及 PID 控制或其他反馈机制优化路径跟踪精度[^2]。
#### 注意事项
- 在实际部署前务必测试各组件单独工作状态良好再集成系统整体联调。
- 根据实际情况校准传感器参数阈值以适应不同场景下的表现差异。
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