可以写一个stm32芯片驱动mg90s的程序吗，寄存器版，stm32型号是stm32f103rct6，，引脚可以用PB0到PB3任意

<think>好的，用户之前询问了关于MG90S舵机的使用，现在他们进一步要求用STM32F103RCT6的寄存器版代码驱动MG90S，指定使用PB0到PB3中的任意引脚。我需要仔细分析他们的需求，并确保回答准确。 首先，用户可能具备一定的嵌入式开发经验，但可能对STM32寄存器编程不太熟悉，或者需要具体的示例代码。他们明确要求寄存器版本，意味着不想使用库函数如HAL或标准外设库，这可能需要更底层的配置。 接下来，我需要确定如何生成PWM信号来控制舵机。STM32的定时器可以产生PWM，但需要配置相应的定时器寄存器和GPIO寄存器。用户指定的引脚是PB0到PB3，需要检查这些引脚对应的定时器通道。查阅STM32F103RCT6的数据手册，发现PB0和PB1可能属于TIM3的通道3和4，而PB3可能属于TIM2的通道2。但需要注意不同引脚的复用功能，可能不同的引脚对应不同的定时器。比如，PB0对应TIM3_CH3，PB1对应TIM3_CH4，PB3对应TIM2_CH2。因此，用户需要根据所选的具体引脚选择对应的定时器。 然后，编写寄存器配置代码。需要配置GPIO为复用推挽输出，并设置定时器的预分频器、自动重载值，以及PWM模式。例如，使用TIM3的通道3（PB0），配置ARR为19999，PSC为71，这样定时器频率为72MHz/(71+1)/(19999+1) = 50Hz，符合舵机PWM周期20ms的要求。 用户可能需要代码示例，所以需要提供一个具体的例子，比如使用PB0作为PWM输出。同时，提醒用户如果使用其他引脚，需要调整定时器和通道的设置。此外，还需要注意不同定时器的时钟使能，以及如何设置占空比对应的比较寄存器值，比如0.5ms到2.5ms对应的CCR值。 另外，用户之前的相关问题可能涉及电压和信号类型，但当前问题主要集中在代码实现，因此需要专注于寄存器配置和PWM生成。同时，用户可能在实际应用中遇到问题，比如信号不稳定或舵机不响应，因此需要提醒他们检查硬件连接和电源供应是否足够，因为MG90S的工作电流可能较大，直接由STM32供电可能导致问题。 最后，总结步骤：配置GPIO、定时器，设置PWM参数，并在主循环中调整CCR值以控制舵机角度。确保代码结构清晰，并给出必要的注释，方便用户理解和修改。以下是</think>基于STM32F103RCT6（寄存器版）驱动MG90S舵机的代码示例。使用`PB0`引脚（可自行替换为PB0-PB3中其他引脚），通过**TIM3通道3**生成PWM信号。 --- ### 硬件连接 - **舵机信号线** → PB0（或其他PB0-PB3引脚） - **舵机VCC/GND** → 外部5V电源（避免直接使用STM32供电） --- ### 代码实现（寄存器版本） ```c #include "stm32f10x.h" // 配置TIM3通道3（PB0）为PWM输出 void PWM_Init(void) { // 1. 开启GPIOB和TIM3时钟 RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; // 使能GPIOB时钟 RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN; // 使能TIM3时钟 // 2. 配置PB0为复用推挽输出（PWM引脚） GPIOB->CRL &= ~(0xF << (0*4)); // 清除PB0原有配置 GPIOB->CRL |= 0xB << (0*4); // PB0复用推挽输出，最大速度50MHz // 3. 配置TIM3基本参数 TIM3->PSC = 71; // 预分频器：72MHz/(71+1)=1MHz TIM3->ARR = 19999; // 自动重载值：1MHz/20000=50Hz（20ms周期） // 4. 配置TIM3通道3为PWM模式1 TIM3->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC3M_2 | TIM_CCMR2_OC3M_1; // PWM模式1（OC3M=110） TIM3->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC3PE; // 使能预装载寄存器 TIM3->CCER |= TIM_CCER_CC3E; // 使能通道输出 // 5. 启动TIM3 TIM3->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 使能计数器 } // 设置舵机角度（0°~180°对应500~2500us脉冲） void Set_Servo_Angle(uint16_t angle) { angle = (angle > 180) ? 180 : angle; // 角度限幅 uint16_t pulse = 500 + angle * (2500-500)/180; // 计算对应脉冲宽度（单位：us） TIM3->CCR3 = pulse * 1; // 1MHz时钟，1us对应1个计数值 } int main(void) { PWM_Init(); while(1) { Set_Servo_Angle(0); // 0° for(volatile int i=0; i<1000000; i++); // 简单延时 Set_Servo_Angle(90); // 90° for(volatile int i=0; i<1000000; i++); Set_Servo_Angle(180); // 180° for(volatile int i=0; i<1000000; i++); } } ``` --- ### 关键配置说明 1. **定时器选择**： - 若使用其他引脚（如PB1→TIM3通道4，PB3→TIM2通道2），需调整定时器和通道配置 2. **PWM参数**： - 时钟源：72MHz → 预分频后得到1MHz（每个计数周期=1us） - 周期：`ARR=19999` → 20000个计数周期 = 20ms（符合舵机50Hz要求） - 占空比：`CCR3`寄存器值控制高电平时间（500~2500对应0°~180°） 3. **角度转换公式**： ```c pulse = 500 + angle * (2500-500)/180 // 500us(0°) ~ 2500us(180°) ``` --- ### 注意事项 1. **电源隔离**：舵机需独立5V供电，避免STM32因电流不足重启 2. **引脚复用表**：不同PB引脚对应的定时器通道需参考《STM32F103xx参考手册》 3. **优化建议**：实际工程中建议使用硬件延时或SysTick替代`for`循环延时 如果需要其他引脚（如PB1/PB2/PB3）的配置方法，请说明具体引脚，我将提供对应定时器通道的修改方法。