stm32f103c8t6多个舵机的控制

### STM32F103C8T6 控制多路舵机教程 #### 1. 硬件准备 为了实现STM32F103C8T6对多路舵机的控制，需要以下硬件设备[^2]: - **STM32F103C8T6最小系统板** - **ST-LINK V2下载器** - **CH340串口调试工具（可选）** - 多个舵机（如SG90） - 杜邦线若干 - 舵机驱动板（如果使用专用驱动板，则接线更加便捷） #### 2. PWM 配置原理 PWM（脉宽调制）是一种通过改变占空比来调节输出信号的技术。对于舵机而言，其输入信号通常是一个周期为20ms的方波信号，其中高电平持续时间决定了舵机的角度。具体来说： - 高电平时间为1ms对应0°； - 高电平时间为1.5ms对应90°； - 高电平时间为2ms对应180°。 STM32F103C8T6支持多个定时器通道用于生成独立的PWM信号，因此可以利用这些资源分别控制不同的舵机[^1]。 #### 3. 示例代码解析 以下是基于STM32CubeMX配置并编写的一个简单程序示例，展示如何同时控制多个舵机： ```c #include "stm32f10x.h" // 定义TIM2的PWM参数 #define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 500 // 对应0度 (单位us) #define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2500 // 对应180度 (单位us) void TIM2_PWM_Init(void){ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_Period = 19999; // 设置ARR寄存器值，即计数到20000次溢出一次(20ms) TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_Prescaler = 71; // APB1时钟频率/Prescaler - 实际时基为1us TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); // 初始化第一个通道 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; // PA0 和 PA1作为两个不同舵机的PWM输出引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 配置PA0对应的TIM2_CH1 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ((SERVO_MIN_PULSE_WIDTH * 10) / 2); // 初始角度设置为0度 TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); // 配置PA1对应的TIM2_CH2 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ((SERVO_MIN_PULSE_WIDTH * 10) / 2); // 初始角度同样设置为0度 TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } int main(){ TIM2_PWM_Init(); while(1){ uint16_t pulse_width_channel1 = ((SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH)/2)*10)/2; uint16_t pulse_width_channel2 = ((SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH))*10)/2; TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width_channel1); // 更新通道1的比较值 TIM_SetCompare2(TIM2, pulse_width_channel2); // 更新通道2的比较值 delay_ms(1000); // 延迟一段时间观察效果 } } ``` 上述代码实现了两路PWM信号的生成，并将其分配给两个舵机。每秒更新一次PWM宽度以调整舵机的位置[^4]。 #### 4. 注意事项 - 不同型号的舵机可能具有略微不同的电气特性，请查阅数据手册确认适用范围。 - 如果需要扩展更多舵机数量，可以通过增加额外的定时器或者采用外部PCA芯片辅助完成任务。 - 使用中断机制处理按键或其他事件触发条件下的实时响应逻辑会更高效[^3]。