<?xml version="1.0"?> <robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- 定义 IMU 链接 --> <link name="imu_link"> <visual> <geometry> <box size="0.05 0.05 0.05"/> </geometry> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.05 0.05 0.05"/> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="0.1"/> <inertia ixx="1e-3" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1e-3" iyz="0.0" izz="1e-3"/> </inertial> </link> <!-- 定义从父链接到 IMU 链接的关节 --> <joint name="imu_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="imu_link"/> <origin xyz="0.25 0 0.15" rpy="0 0 0"/> </joint> <!-- 配置 Gazebo 插件 --> <gazebo reference="imu_link"> <plugin name="gazebo_ros_imu" filename="libgazebo_ros_imu.so"> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate> <topicName>/imu/data</topicName> <bodyName>imu_link</bodyName> <frameName>imu_link</frameName> <noise> <type>gaussian</type> <mean>0.0</mean> <stddev>0.001</stddev> </noise> </plugin> </gazebo> </robot>能够用中文注释吗？

### 为包含 xacro:include、imu_sensor 定义以及 Gazebo 插件的 ROS 机器人模型添加中文注释 以下是一个完整的 Xacro 文件示例，其中包含了 `xacro:include` 的使用、IMU 传感器的定义以及 Gazebo 插件的配置，并为其添加了详细的中文注释： ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- 使用 xacro:include 导入外部的 xacro 文件。 此处导入的是 imu_sensor.xacro 文件，该文件中定义了 IMU 传感器的宏。 通过这种方式可以复用代码并保持文件的模块化结构。 --> <xacro:include filename="$(find your_package)/urdf/imu_sensor.xacro" /> <!-- 调用 imu_sensor.xacro 中定义的宏。 参数解释： - name: 定义 IMU 传感器的名称。 - parent: 指定 IMU 传感器所在的父链接（例如 base_link）。 - xyz 和 rpy: 定义 IMU 传感器相对于父链接的位置和姿态。 --> <xacro:imu_sensor name="imu" parent="base_link" xyz="0.25 0 0.15" rpy="0 0 0" /> <!-- 定义一个链接，用于表示 IMU 传感器的物理实体。 链接包括视觉、碰撞和惯性属性。 --> <link name="imu_link"> <visual> <geometry> <box size="0.05 0.05 0.05" /> </geometry> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.05 0.05 0.05" /> </geometry> </collision> <inertial> <mass value="0.1" /> <inertia ixx="1e-3" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1e-3" iyz="0.0" izz="1e-3" /> </inertial> </link> <!-- 定义从父链接到 IMU 链接的关节。 类型为 fixed，表示该关节固定不动。 origin 标签定义了 IMU 链接相对于父链接的位置和姿态。 --> <joint name="imu_joint" type="fixed"> <parent link="base_link" /> <child link="imu_link" /> <origin xyz="0.25 0 0.15" rpy="0 0 0" /> </joint> <!-- 配置 Gazebo 插件，用于将 IMU 数据发布到 ROS 主题。 gazebo 标签中的 reference 属性指定了插件作用的链接名称。 plugin 标签定义了插件的名称和文件路径。 其他子标签用于配置插件的具体参数，例如更新频率、话题名称等。 --> <gazebo reference="imu_link"> <plugin name="gazebo_ros_imu" filename="libgazebo_ros_imu.so"> <alwaysOn>true</alwaysOn> <!-- 确保插件始终运行 --> <updateRate>100.0</updateRate> <!-- 设置更新频率为 100 Hz --> <topicName>/imu/data</topicName> <!-- 发布数据的主题名称 --> <bodyName>imu_link</bodyName> <!-- 插件作用的链接名称 --> <frameName>imu_link</frameName> <!-- 发布数据时使用的参考坐标系 --> <noise> <type>gaussian</type> <!-- 定义噪声类型为高斯分布 --> <mean>0.0</mean> <!-- 噪声均值 --> <stddev>0.001</stddev> <!-- 噪声标准差 --> </noise> </plugin> </gazebo> </robot> ``` ###