livox_ros_driver::custommsg
时间: 2025-06-28 10:14:50 浏览: 6
### 关于 Livox ROS Driver 自定义消息类型的使用
当遇到 `fatal error: livox_ros_driver/CustomMsg.h: No such file or directory` 的错误时,解决方案之一是手动获取所需的头文件。具体来说,下载 `CustomMsg.h` 和 `CustomPoint.h` 两个文件可以解决问题[^1]。
为了正确使用自定义消息类型,在项目结构中应确保这些头文件位于合适的位置以便编译器能够找到它们。通常做法是在工作空间中的适当位置创建一个新的子目录来存储这些文件:
```bash
cd ~/catkin_ws/src/fast_lio/include/
mkdir livox_ros_driver2
cp path_to_downloaded_files/*.h ./livox_ros_driver2/
```
#### CustomMsg 消息转换
有时需要将来自 LiDAR 设备的数据流转换成更通用的形式,比如 `sensor_msgs/PointCloud2` 类型的消息,这样可以使数据更容易与其他节点兼容[^2]。对于特定型号如 Mid-360 而言,除了调整配置文件外,还需要确保所使用的消息格式与设备相匹配[^3]。
#### 记录 Bag 数据
记录雷达袋 (bag) 文件时,建议先启动相应的发射器,并指定正确的主题名称以捕获所需格式的数据。例如,如果希望录制的是 `livox_ros_driver2/CustomMsg` 格式的点云,则应该按照如下方式操作[^4]:
```bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch
rosbag record -O output_file_name.bag /topic_name
```
其中 `/topic_name` 应替换为实际发布 `livox_ros_driver2/CustomMsg` 消息的主题路径。
#### 示例代码片段展示如何订阅并处理自定义消息
下面是一个简单的 Python 节点例子,它展示了怎样订阅由 Livox 雷达发布的自定义消息,并将其打印出来供调试之用:
```python
import rospy
from livox_ros_driver.msg import CustomMsg
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + " I heard %s", data)
def listener():
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('custom_msg_listener', anonymous=True)
# 创建一个Subscriber对象,监听名为'/livox/lidar'的话题
rospy.Subscriber("/livox/lidar", CustomMsg, callback)
if __name__ == '__main__':
try:
listener()
rospy.spin()
except rospy.ROSInterruptException as e:
pass
```
此段脚本假设已经安装好了必要的依赖包并且环境变量设置无误的情况下可以直接运行。
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