ros用小乌龟画

### 使用 Turtlesim 绘制图形 要在 ROS 中使用 `turtlesim` 进行绘图，可以通过发布消息到 `/turtle1/cmd_vel` 主题来控制小乌龟的移动方向和速度。以下是实现这一功能的具体方法： #### 1. 安装并启动 Turtlesim 首先需要确保已安装 `turtlesim` 包，并将其作为节点运行。 ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-humble-turtlesim [^1] ``` 接着，在终端中启动 `turtlesim_node` 并重命名节点以便于区分： ```bash ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args -r __ns:=/my_turtle_sim [^2] ``` #### 2. 控制小乌龟运动 为了使小乌龟按照指定路径移动，可以编写一个 Python 或 C++ 节点，订阅 `/my_turtle_sim/turtle1/pose` 主题获取当前姿态信息，并向 `/my_turtle_sim/turtle1/cmd_vel` 发布 Twist 消息以调整其线性和角速度。 下面是一个简单的 Python 实现示例，用于让小乌龟画正方形： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from geometry_msgs.msg import Twist import time class DrawSquareNode(Node): def __init__(self): super().__init__('draw_square') self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/my_turtle_sim/turtle1/cmd_vel', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.state = 'forward' self.start_time = time.time() def timer_callback(self): msg = Twist() elapsed_time = time.time() - self.start_time if self.state == 'forward': msg.linear.x = 2.0 msg.angular.z = 0.0 if elapsed_time >= 2.0: self.state = 'turn' self.start_time = time.time() elif self.state == 'turn': msg.linear.x = 0.0 msg.angular.z = 1.57 # Approximately pi/2 radians per second if elapsed_time >= 1.5: # Time to turn ~90 degrees at this speed self.state = 'forward' self.start_time = time.time() self.publisher_.publish(msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) draw_square_node = DrawSquareNode() try: rclpy.spin(draw_square_node) except KeyboardInterrupt: pass draw_square_node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 上述脚本定义了一个定时器回调函数，它会周期性地改变 Twist 消息的内容，从而驱动小乌龟前进或旋转。 #### 3. 测试与验证 保存以上代码至文件（如 `draw_square.py`），赋予执行权限后在同一工作空间下编译并运行此自定义节点即可观察效果。 ```bash chmod +x src/<your_package>/scripts/draw_square.py colcon build source install/setup.bash ros2 run <your_package> draw_square ``` 通过这种方式能够灵活操控虚拟环境中的对象完成各种复杂图案绘制任务[^3]。