stm32f103c8t6控制超声波避障小车原理图代码

<think>好的，我现在需要帮助用户获取STM32F103C8T6控制超声波避障小车的原理图和代码。首先，用户的问题是关于硬件和代码的，所以我要先回忆相关知识，并结合提供的引用内容来组织回答。 用户提供的引用中有三段代码，分别是避障逻辑、主函数和OLED显示。这些可能涉及到超声波传感器、电机控制、通信模块等部分。我需要综合这些信息，构建一个完整的避障小车系统。 首先，硬件部分。主控芯片是STM32F103C8T6，常用的外设包括超声波模块（如HC-SR04）、电机驱动模块（可能使用L298N或TB6612）、舵机、红外传感器（如TCRT5000），以及OLED显示屏。根据引用中的代码，超声波用于测距，舵机控制方向，电机控制移动，OLED显示状态。 接下来是原理图部分。需要说明各个模块的连接方式。比如超声波模块的Trig和Echo引脚连接到STM32的GPIO，舵机使用PWM信号（TIM3通道1），电机驱动模块的输入引脚连接到其他GPIO，红外传感器可能用于辅助检测，OLED使用I2C或SPI接口。 然后是代码部分。根据引用中的示例，主函数里初始化了各个模块，包括电机、速度检测、OLED、ESP8266等。避障逻辑部分在Mode3中，通过超声波测距，判断前方障碍物，控制舵机转向，决定小车动作。需要将这些代码片段整合，并补充必要的初始化函数和驱动程序。 需要注意的是，用户可能希望得到具体的代码示例，比如如何初始化GPIO、PWM，以及避障算法的实现。同时，原理图部分可能需要图示，但在这里只能用文字描述连接方式。 还要考虑用户可能的疑问，比如如何调整舵机角度、如何优化避障逻辑、如何处理多个传感器数据等。根据引用中的代码，避障逻辑是分层次的，先检测前方，再转向右侧，再左侧，最后后退。这可能涉及到延时和PWM占空比的设置。 最后，生成相关问题，帮助用户进一步理解或扩展功能，比如添加红外传感器、优化算法、实现无线控制等。</think>### STM32F103C8T6超声波避障小车实现指南 #### 一、硬件原理图设计 1. **核心模块连接**： - **超声波模块HC-SR04**： - `Trig`引脚 → `PA1`（GPIO输出） - `Echo`引脚 → `PA2`（GPIO输入，支持外部中断或输入捕获） - **舵机控制**： - 舵机信号线 → `PA6`（TIM3_CH1，PWM输出）[^1] - **电机驱动模块（L298N）**： - IN1~IN4 → `PB12`, `PB13`, `PB14`, `PB15`（GPIO输出） - **红外传感器TCRT5000**： - 输出引脚 → `PA3`（GPIO输入） - **OLED显示屏（I2C接口）**： - SCL → `PB6`，SDA → `PB7` 2. **电源设计**： - 锂电池供电（7.4V）→ L298N驱动电机，AMS1117降压至3.3V供STM32。 #### 二、代码实现框架 ```c // 超声波驱动示例 #include "hc_sr04.h" void HC_SR04_Init(void) { GPIO_InitTypeDef gpio; __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); gpio.Pin = GPIO_PIN_1; // Trig gpio.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio); gpio.Pin = GPIO_PIN_2; // Echo gpio.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING; // 上升沿中断 HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio); } float Get_Distance(void) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET); delay_us(10); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // 通过输入捕获测量高电平时间 return (capture_time * 340) / 20000.0; // 单位：厘米 } // 避障核心逻辑（参考引用[1]） void Obstacle_Avoidance(void) { float dist = Get_Distance(); if(dist > 25) { Motor_Forward(); // 直行 } else { // 右转探测 TIM3->CCR1 = 50; // 设置舵机角度 delay_ms(200); if(Get_Distance() > 25) { Motor_Right(700); // 右转700ms } else { // 左转探测 TIM3->CCR1 = 100; delay_ms(200); if(Get_Distance() > 25) { Motor_Left(700); } else { Motor_Backward(700); Motor_Right(700); // 复合避障动作 } } } } ``` #### 三、系统工作流程 1. 上电初始化外设（超声波、PWM、电机、OLED） 2. OLED显示实时状态：`距离: XXcm 模式: 避障`[^3] 3. 主循环中： - 每200ms更新超声波测距 - 根据距离阈值触发避障动作 - 通过ESP8266可接收远程指令切换模式（引用[2]） #### 四、关键参数配置 ```c // PWM配置示例（舵机控制） TIM_HandleTypeDef htim3; void MX_TIM3_Init(void) { htim3.Instance = TIM3; htim3.Init.Prescaler = 71; // 72MHz/(71+1)=1MHz htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim3.Init.Period = 19999; // 20ms周期 HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); } ```