D:\Anaconda\python.exe D:\水位检测\PythonProject\pnp求解外参.py Traceback (most recent call last): File "D:\水位检测\PythonProject\pnp求解外参.py", line 10, in <module> distCoeffs = np.zeros((0.19, -0.4784), dtype=np.float32) ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ TypeError: 'float' object cannot be interpreted as an integer

从错误信息来看，问题出在以下这行代码： ```python distCoeffs = np.zeros((0.19, -0.4784), dtype=np.float32) ``` ### 错误原因： `np.zeros` 的参数 `(0.19, -0.4784)` 是一个元组，表示要创建的数组的形状。然而，形状参数必须是整数（即数组的维度大小），而不能是浮点数或负数。因此，这里传入了无效的形状参数，导致抛出了 `TypeError`。 --- ### 解决方案： 根据相机畸变模型，`distCoeffs` 通常是一个包含畸变系数的数组。畸变系数可以包括径向畸变和切向畸变，常见形式为： \[ [k_1, k_2, p_1, p_2] \] 其中： - \(k_1, k_2\)：径向畸变系数。 - \(p_1, p_2\)：切向畸变系数。 如果假设没有畸变，可以直接将 `distCoeffs` 设置为零矩阵，例如： ```python distCoeffs = np.zeros((4, 1), dtype=np.float32) ``` 或者如果你有具体的畸变系数值（如 `[0.19, -0.4784]`），可以这样定义： ```python distCoeffs = np.array([[0.19], [-0.4784]], dtype=np.float32) ``` --- ### 修改后的完整代码： 以下是修复后的代码示例： ```python import cv2 import numpy as np # 定义已知的3D空间点和对应的2D图像点 objectPoints = np.array([[0, 0, 0], [1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]], dtype=np.float32) imagePoints = np.array([[10, 20], [30, 50], [20, 70], [50, 40]], dtype=np.float32) # 定义相机的内参矩阵 cameraMatrix = np.array([[1000, 0, 320], [0, 1000, 240], [0, 0, 1]], dtype=np.float32) # 定义畸变系数 # 如果没有畸变，使用零矩阵 # distCoeffs = np.zeros((4, 1), dtype=np.float32) # 如果有具体的畸变系数，例如 [0.19, -0.4784] distCoeffs = np.array([[0.19], [-0.4784]], dtype=np.float32) # 使用 solvePnP 函数求解相机的位姿 ret, rvec, tvec = cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, flags=cv2.SOLVEPNP_EPNP) if ret: print("Rotation vector:\n", rvec) print("Translation vector:\n", tvec) else: print("Failed to solve PnP.") # 将旋转向量转换为旋转矩阵 res, _ = cv2.Rodrigues(rvec) print(f"旋转矩阵： {res}") ``` --- ### 解释修改部分： 1. **`distCoeffs` 的定义**： - 如果没有畸变，可以使用零矩阵 `np.zeros((4, 1), dtype=np.float32)`。 - 如果有具体畸变系数（如 `[0.19, -0.4784]`），则使用 `np.array([[0.19], [-0.4784]], dtype=np.float32)`。 2. **`solvePnP` 函数**： - 输入的 `distCoeffs` 必须是一个有效的数组，形状为 `(N, 1)` 或 `(N,)`，其中 \(N\) 是畸变系数的数量。 --- ### 输出结果： 运行上述代码后，程序会输出旋转向量、平移向量以及旋转矩阵。如果输入数据正确，`ret` 应该为 `True`。 ---