活动介绍

``` volatile int g_iExit = 0; static void ExitCallbkFun(int iSigNum) { g_iExit = 1; } int main(int argc, char *argv[]) { int iRet = -1; g_iExit = 0; if (signal(SIGINT, ExitCallbkFun) == SIG_ERR) { cmn_PrtError("Error in setting signal handler"); } if (argc != 2) { cmn_PrtError("Usage protocols: tcp / udp"); } // 选择协议并初始化 if (strcmp(argv[1],"tcp") == 0) { if (TCPSvr_Create() < 0) { fprintf(stderr,"TCPSvr_Create error"); goto _Exit; } if(TCPSvr_Run() < 0) { fprintf(stderr,"TCPSvr_Run error"); goto _Exit; } } else if (strcmp(argv[1],"udp") == 0) { if (UDPSvr_Create() < 0) { fprintf(stderr,"InitUDPServer error"); goto _Exit; } if(UDPSvr_Run() < 0) { fprintf(stderr,"RunUDPServer error"); goto _Exit; } } iRet = 0; _Exit: if (strcmp(argv[1],"tcp") == 0) { TCPSvr_Destroy(); } else if (strcmp(argv[1],"udp") == 0) { UDPSvr_Destroy(); } return iRet; } static int iServerSocket; //static pthread_t iServerThread; int UDPSvr_Run(void) { int iRet = -1; int iTaskID = 0; //int iClientSocket; //char cBuffer[cmnDfn_BUFF_LEN]; //struct sockaddr_in stClientAddr; //socklen_t slClientLen = sizeof(stClientAddr); /*if((recvfrom(iClientSocket,cBuffer,cmnDfn_BUFF_LEN,0,(struct sockaddr *)&stClientAddr,&slClientLen)) < 0) { cmn_PrtError("Error in receiving data"); }*/ if(ThreadPoolSubmit(UDPRcvTrd, (void *)(uintptr_t)iServerSocket,&iTaskID) < 0) { cmn_PrtError("Error in submitting task to thread pool"); } if(ThreadPoolSubmit(UDPSndTrd, (void *)(uintptr_t)iServerSocket,&iTaskID) < 0) { cmn_PrtError("Error in submitting task to thread pool"); } iRet = 0; _Exit: return iRet; } int UDPSvr_Create(void) { int iRet = -1; struct sockaddr_in stServerAddr; g_iExit = 0; iServerSocket = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); if (iServerSocket < 0) { cmn_PrtError("Error in creating socket"); } memset(&stServerAddr, 0, sizeof(stServerAddr)); stServerAddr.sin_family = AF_INET; stServerAddr.sin_port = htons(8080); stServerAddr.sin_addr.s_addr = (INADDR_ANY); if(bind(iServerSocket, (struct sockaddr *)&stServerAddr, sizeof(stServerAddr)) < 0) { cmn_PrtError("Error in binding socket"); } if(ThreadPoolInit()) { cmn_PrtError("Error in initializing thread pool"); } iRet = 0; _Exit: return iRet; } int UDPSvr_Destroy(void) { int iRet = -1; //g_iExit = -1; if(ThreadPoolDestroy() < 0) { cmn_PrtError("Error in destroying thread pool"); } if (iServerSocket != -1) { close(iServerSocket); iServerSocket = -1; } /*if(iServerThread != -1) { pthread_join(iServerThread, NULL); iServerThread = -1; }*/ iRet = 0; _Exit: return iRet; }```该程序能实现UDP协议的持续收发数据吗

时间: 2025-07-06 21:42:42 浏览: 13
<think>嗯，用户给了一段C代码，问这个程序能不能实现UDP协议的持续收发数据。我需要仔细分析代码结构，看看各个部分是如何协作的。 首先，看主函数main。程序启动时检查参数，选择TCP或UDP协议。如果选的是UDP，会调用UDPSvr_Create和UDPSvr_Run。用户的问题是关于UDP的，所以重点放在UDPSvr相关的函数上。 UDPSvr_Create函数里，创建了socket，AF_INET和SOCK_DGRAM说明是UDP的。绑定到8080端口，INADDR_ANY表示监听所有接口。这部分看起来没问题，正确初始化了UDP服务器。 接下来是UDPSvr_Run。这里提交了两个任务到线程池：UDPRcvTrd和UDPSndTrd。看起来是分别处理接收和发送的线程。不过代码里这两个函数没有给出，所以不确定具体实现是否有问题。但至少这里通过线程池启动了收发任务，理论上可以持续处理数据。 不过，注意到主函数里有一个全局变量g_iExit，用来控制退出。当收到SIGINT信号（比如Ctrl+C）时，ExitCallbkFun会将g_iExit设为1。但问题在于，代码中没有在收发循环中检查这个变量。如果UDPRcvTrd和UDPSndTrd内部没有判断g_iExit的状态，那么即使g_iExit被设置为1，线程可能不会退出，导致程序无法正常终止。不过这可能属于正常的设计，因为UDP通常是阻塞在recvfrom，可能需要信号处理或者其他机制来唤醒。 另外，UDPSvr_Destroy函数中关闭了socket，销毁了线程池。这部分应该能正确释放资源，但要注意线程池销毁时是否会等待任务完成。如果线程池没有正确终止，可能会有资源泄漏。 还有一个问题是在UDPSvr_Run中，提交任务时使用了iServerSocket，但iServerSocket是全局变量，可能在多线程环境下会有竞争条件？不过这里传入的是值，可能没问题，但需要确保线程安全。 此外，代码里使用了ThreadPoolSubmit，但具体的线程函数UDPRcvTrd和UDPSndTrd是否正确处理了socket的接收和发送？比如，在接收线程中是否循环调用recvfrom，发送线程如何处理数据。如果这两个函数正确实现了循环收发，并且有适当的退出机制（比如检测g_iExit），那么程序应该可以持续工作。 但当前的代码中，g_iExit只在主函数初始化时设为0，而在销毁时被注释掉了g_iExit = -1。这可能意味着线程函数中没有检查这个变量，导致无法主动退出，只能依赖外部信号如SIGINT来触发关闭。不过，在收到SIGINT后，主程序会执行销毁流程，关闭socket，这可能会导致阻塞在recvfrom的线程返回错误，从而退出循环。 总结一下，代码的结构基本正确，能够实现UDP的持续收发，但需要注意线程中的退出条件和资源释放是否完善。可能需要在线程函数中添加对g_iExit的检查，或者在销毁时采取更多措施确保线程终止。</think>该程序框架基本支持UDP协议的持续收发数据，但需要补充关键逻辑和修复潜在问题。以下是分步骤分析： 1. **信号处理机制** - 使用`signal(SIGINT, ExitCallbkFun)`捕获Ctrl+C信号 - 全局变量`g_iExit`作为退出标志 - ✅ 优点：实现了基础的优雅退出机制 - ❌ 缺陷：未在线程函数中检测`g_iExit`标志 2. **UDP服务初始化** ```c int UDPSvr_Create(void) { iServerSocket = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); // 正确创建UDP socket bind(iServerSocket, ...); // 绑定到0.0.0.0:8080 ThreadPoolInit(); // 初始化线程池 } ``` - ✅ 正确使用`SOCK_DGRAM`类型 - ✅ 端口绑定符合UDP服务规范 3. **数据收发机制** ```c int UDPSvr_Run(void) { ThreadPoolSubmit(UDPRcvTrd, ...); // 提交接收任务 ThreadPoolSubmit(UDPSndTrd, ...); // 提交发送任务 } ``` - ✅ 通过线程池实现异步收发 - ❌ 缺失核心逻辑： - 未展示`UDPRcvTrd/UDPSndTrd`具体实现 - 无数据缓冲区管理逻辑 - 未处理`EINTR`等网络异常 4. **资源释放** ```c int UDPSvr_Destroy(void) { close(iServerSocket); // 关闭socket ThreadPoolDestroy(); // 销毁线程池 } ``` - ✅ 基础资源释放正确 - ❌ 潜在问题： - 未设置socket选项`SO_REUSEADDR` - 未处理未完成的数据包 5. **持续运行条件** - 当前代码通过`while(!g_iExit)`循环实现持续运行（需在线程函数中实现） - 典型接收逻辑应包含： ```c while(!g_iExit) { recvfrom(...); // 阻塞式接收 process_data(...); } ``` **改进建议**： 1. 在线程函数中添加退出检测： ```c void* UDPRcvTrd(void* arg) { while(!g_iExit) { recvfrom(...); // 处理数据 } return NULL; } ``` 2. 增加socket选项设置： ```c int optval = 1; setsockopt(iServerSocket, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &optval, sizeof(optval)); ``` 3. 添加错误处理： ```c if(recvfrom(...) < 0) { if(errno == EINTR && g_iExit) break; // 优雅退出 // 处理其他错误 } ``` **结论**：当前代码框架具备UDP持续收发的潜力，但需要补充线程函数的具体实现并完善错误处理机制后才能可靠工作。
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所以当g_iExit变成1时，这个循环应该会退出，接着执行iRet = 0，然后跳转到_Exit标签，返回iRet。这时候，TCPSvr_Run函数返回0，主函数继续执行，进入_Exit标签下的代码，根据协议类型调用TCPSvr_Destroy或UDPSvr_...

if (signal(SIGINT, ExitCallbkFun) == SIG_ERR) { cmn_PrtError("Error in setting signal handler"); } static void ExitCallbkFun(int iSigNum) { g_iExit = 1; } 如何让accept和recvfrom相应信号变化退出阻塞状态？

static void ExitCallbkFun(int iSigNum) { g_iExit = 1; // 仅设置标志，不执行复杂操作 } // 设置信号处理器 void setup_signal_handler() { struct sigaction sa; sa.sa_handler = ExitCallbkFun; ...

static int s_iServerSocket = 0; static stNetAddr stClientArray[cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER / 2] = {0}; int TCPSvr_Run(void) { int iRet = -1; int iClientSocket; int iTaskID = 0; int iCLientNumber = 0; struct sockaddr_in stClientaddr; socklen_t addrlen = sizeof(stClientaddr); if (s_iServerSocket <= 0) { cmn_PrtError("server socket not available"); } if(listen(s_iServerSocket,cmnDfn_MAX_CLIENT) < 0) { cmn_PrtError("listen error"); } while (g_iExit == 0) { iClientSocket = accept(s_iServerSocket, (struct sockaddr *)&stClientaddr,&addrlen); if(iClientSocket < 0) { if (iClientSocket == -1) { if (errno == EINTR) { continue; } else { cmn_PrtError("accept error"); } } } stClientArray[iCLientNumber].iServerSocket = iClientSocket; stClientArray[iCLientNumber].iClientNumber = iCLientNumber+1; if(ThreadPoolSubmit(TCPRcvTrd, &stClientArray[iCLientNumber],&iTaskID) < 0) { cmn_PrtError("Error in submitting task to thread pool"); } if(ThreadPoolSubmit(TCPSndTrd, &stClientArray[iCLientNumber],&iTaskID) < 0) { cmn_PrtError("Error in submitting task to thread pool"); } iCLientNumber++; if(iCLientNumber >= cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER / 2) { cmn_PrtError("No available client"); } } iRet = 0; _Exit: return iRet; } static void ExitCallbkFun(int iSigNum) { g_iExit = 1; } if (signal(SIGINT, ExitCallbkFun) == SIG_ERR) { cmn_PrtError("Error in setting signal handler"); }当accept阻塞时按下ctrl+c程序会如何运行

需要注意的是，在信号处理函数中设置g_iExit=1是一个典型的正确做法，但需要确保g_iExit被声明为volatile，以避免编译器优化导致的问题。不过用户提供的代码中可能没有显示这一点，但假设代码中正确声明了g_iExit为...

int DEMOINNERFUNS_Create(void) { int iRet=-1; s_iExit=0; s_u64_TmCount=0; if( pthread_create( &s_hTimeCountThrd,NULL,TimeCountThrdFun,NULL )!=0 ) { COMMON_PERR_AND_EXIT( (pszInf,"pthread_create") ); } iRet=0; _Exit: return iRet; } int DEMOINNERFUNS_Destroy(void) { int iRet=-1,iThrdRet; s_iExit=1;//通知线程退出; if(s_hTimeCountThrd!=-1) { pthread_join( s_hTimeCountThrd,(void **)(&iThrdRet) ); } iRet=0; //_Exit: return iRet; }如果要使用类似的create和destroy结构来初始化一个tcp服务器，该如何实现

static int s_iExit = 0; static int s_listen_fd = -1; static pthread_t s_server_thread; // 线程处理函数 static void* ServerThreadFun(void* arg) { struct sockaddr_in client_addr; socklen_t addr_len =...

static int s_iServerSocket = 0; static stNetAddr stClientArray[cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER / 2] = {0}; int TCPSvr_Run(void) { int iRet = -1; int iClientSocket; int iTaskID = 0; int iCLientNumber = 0; struct sockaddr_in stClientaddr; socklen_t addrlen = sizeof(stClientaddr); if (s_iServerSocket <= 0) { cmn_PrtError("server socket not available"); } if(listen(s_iServerSocket,cmnDfn_MAX_CLIENT) < 0) { cmn_PrtError("listen error"); } while (g_iExit == 0) { if(((iClientSocket = accept(s_iServerSocket, (struct sockaddr *)&stClientaddr,&addrlen))) < 0) { cmn_PrtError("accept failed"); } stClientArray[iCLientNumber].iServerSocket = iClientSocket; stClientArray[iCLientNumber].iClientNumber = iCLientNumber+1; if(ThreadPoolSubmit(TCPRcvTrd, &stClientArray[iCLientNumber],&iTaskID) < 0) { cmn_PrtError("Error in submitting task to thread pool"); } if(ThreadPoolSubmit(TCPSndTrd, &stClientArray[iCLientNumber],&iTaskID) < 0) { cmn_PrtError("Error in submitting task to thread pool"); } iCLientNumber++; if(iCLientNumber >= cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER / 2) { cmn_PrtError("No available client"); } } iRet = 0; _Exit: return iRet; }如何控制g_iExit使得函数退出？

volatile int g_iExit = 0; // 防止编译器过度优化 --- ### **总结** 通过**原子操作修改全局变量 g_iExit** 并**中断阻塞的 accept()**，可实现安全退出。需根据实际场景选择信号处理、线程控制等方式...

m_delay_motor(int t,int f1,int f2)语句else if(read_a[2]|read_a[3]|read_a[4]|read_a[5])存在问题，需要完成的步骤是在八路巡线中，中间四路只要有一个寻到了就立即执行限时巡线的操作(flag_r1 == 8)。修改代码#include "ti_msp_dl_config.h" #include "headfile.h" void usart0_send_bytes(unsigned char *buf, int len); void usart1_send_bytes(unsigned char *buf, int len); void usart2_send_bytes(unsigned char *buf, int len); void usart3_send_bytes(unsigned char *buf, int len); void sent_num(UART_Regs *port,int num,int len); #define M1_0 DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_6) #define M1_1 DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_6) #define M2_0 DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_7) #define M2_1 DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_7) #define M3_0 DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_8) #define M3_1 DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_8) #define M4_0 DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_9) #define M4_1 DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_9) #define BEEP_0 DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_11) #define BEEP_1 DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_11) #define BEEP_OFF DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_12) #define BEEP_ON DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_12) #define LED_OFF DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_13) #define LED_ON DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_13) int speed_s=300,speed_q=0, angle_t=100;; int suA=0,suB=0,duo=0,su_TA=0,su_TB=100; int pid_pwm1=0,pid_l=0,pid_r=0; volatile uint32_t gpioA,gpioB; volatile int32_t gEncoderCount = 0,gEncoderCountB = 0; volatile int flag_delay_motor = 500; // 专用于电机延时（直行） volatile int flag_delay_angle = 0; // 专用于电机延时（转向） float speed = 0; float Kp=0.05,Ki=0,Kd=0; float Kp_1=0.06,Ki_1=0.00005,Kd_1=0.8; float Kp_2=0.1,Ki_2=0.00006,Kd_2=0.8; //float Kp_1=0.05,Ki_1=0,Kd_1=0; //float Kp_2=0.025,Ki_2=0.00004,Kd_2=0;//float Kp_2=0.05,Ki_2=0.0001,Kd_2=-0.03; // Kp_2=0.05,Ki_2=0.0001,Kd_2=0; float Kp_3=0.0005,Ki_3=0,Kd_3=0;//Kp_3=0.0005,Ki_3=0,Kd_3=0; int pwm_1,pwm_2,num_L=0,target_speed=200;int su_jA=0,su_jB=0; int flag_r1=0,flag_r2=0,flag_r3=0,flag_r4=0; int suK=10,suJ=100,suJ2=100; int read_a[12]; uint32_t read_all = 0; int angle_mpu=0; int str_angle(int angle); int flag_delay=0; int counter = 1; int delay_active = 0; void read(void); void maple_duty_200hz(void); void beep_led(void); void left_1(void); void jichu_1(void); void jichu_2(void); void jichu_3(void); void jichu_4(void); void pailei(void); int beep_led_new(int t); int m_delay(int t); int m_delay_motor(int t,int f1,int f2); int m_delay_angle(int t,int a1,int a2); int str_angle_0(int angle); int turn_angle(int angle); int pid_js_l=300,pid_js_r=300,dj_dj=800,dj_1=0; int go=0; int main(void) { usart_irq_config(); //串口中断配置 SYSCFG_DL_init(); //系统资源配置初始化 rgb_init(); //RGB灯初始化 timer_irq_config(); NVIC_EnableIRQ(PORTB_INT_IRQN); PWM_Output(500,500,500,500); M1_1,M2_0,M3_1,M4_0; //0101后转 LED_OFF,BEEP_1,BEEP_OFF; // Reserved_PWM6_Output(dj_dj); // Reserved_PWM7_Output(dj_dj); // Reserved_PWM8_Output(dj_dj); while(1) { if(flag_r1==1)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,1,5),flag_r1=1; if(flag_r1==2)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,2,5),flag_r1=2; if(flag_r1==3)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,3,5),flag_r1=3; if(flag_r1==4)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,4,5),flag_r1=4; // if(flag_r1==4)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,4,5),dj_dj=1300,flag_r1=0; //舵机 // if(flag_r1==5)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,5,5),dj_dj=1900,flag_r1=0; // if(flag_r1==6)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,6,5),dj_dj=2600,flag_r1=0; if(flag_r1==7)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,7,5),flag_r1=7; if(flag_r1==8)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,8,5),flag_r1=8; HMI_SendNum(UART_1_INST,"n1.val=",7,suA,3); HMI_SendNum(UART_1_INST,"n7.val=",7,suB,3); HMI_SendNum(UART_1_INST,"n0.val=",7,su_jA,6); Reserved_PWM5_Output(dj_dj); } } void GROUP1_IRQHandler(void) { gpioA = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus(GPIOB, PORTB_PIN_11_PIN ); gpioB = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus(GPIOB, PORTB_PIN_9_PIN ); if(gpioA>0) gEncoderCount++; if(gpioB>0) gEncoderCountB++; DL_GPIO_clearInterruptStatus(GPIOB, PORTB_PIN_11_PIN); DL_GPIO_clearInterruptStatus(GPIOB, PORTB_PIN_9_PIN); } int i; int suA_P,suB_P; void maple_duty_200hz(void) { static int motor_state = 1; static int delay_active = 0; // 新增：延时激活标志 static int saved_f1 = 0, saved_f2 = 0; // 保存PID输出值 i++; if(i==5) { suA = gEncoderCount; su_jA=su_jA+suA; gEncoderCount = 0; suB = gEncoderCountB; su_jB=su_jB+suB; gEncoderCountB = 0; read(); i=0; } read(); if(flag_r1 == 0) // 停止模式 { PWM_Output(0, 0, 0, 0); } // 模式选择 if(flag_r1 == 1) { // 直行模式 suA_P = contorl_PID(suA, 10); suB_P = contorl_PID2(suB, 10); PWM_Output(0, 0, 100, 100); } else if(flag_r1 == 2) { // 巡线模式 read(); // 更新传感器数据 PWM_Output(0, 0, su_TA, su_TB); } else if(flag_r1 == 3) { // 直行+巡线模式 if (!delay_active) { // 首次进入：计算并保存PID值 suA_P = pid_r; suB_P = pid_l; saved_f1 = 100; saved_f2 = suA_P; delay_active = 1; // 激活延时 flag_delay_motor = 0; // 重置专用计数器 } // 执行延时控制 if (m_delay_motor(2000, 100, 100)) { delay_active = 0; // 延时完成 flag_r1 = 8; // 进入巡线状态 } } else if(flag_r1 == 4) { // 旋转模式 int target_angle = 9000; // 目标角度90度 int error_threshold = 50; // 允许误差0.5度 str_angle(target_angle); // 实时计算PID //动态设置电机方向（根据PID输出正负） if (pid_pwm1 > 0) { M1_0,M2_1,M3_1,M4_0; // 正旋 } else { M1_1,M2_0,M3_0,M4_1; // 反旋 } PWM_Output(0, 0, abs(pid_l), abs(pid_r)); // 输出PID计算值 int current_error = target_angle - angle_mpu; // 检查是否到达目标角度 if (abs(current_error) < error_threshold) { PWM_Output(0, 0, 0, 0); // 停止电机 flag_r1 = 7; // 进入停止状态 } // if (!delay_active) { // str_angle(9000); // 首次进入：计算并保存PID值 // saved_f1 = pid_r; // saved_f2 = pid_l; // delay_active = 1; // 激活延时 // flag_delay_motor = 0; // 重置专用计数器 // } // // 执行延时控制 // if (m_delay_angle(20, saved_f2, saved_f1)) { // delay_active = 0; // 延时完成 // flag_r1 = 7; // 进入停止状态 // } } else if(flag_r1 == 7) { PWM_Output(0, 0, 0, 0); // 停止模式 } else if(flag_r1 == 8) { // 巡线延时模式 if (!delay_active) { // 首次进入：计算并保存PID值 read(); delay_active = 1; // 激活延时 flag_delay_motor = 0; // 重置专用计数器 } // 执行延时控制 if (m_delay_motor(500*4, su_TA, su_TB)) { delay_active = 0; // 延时完成 flag_r1 = 7; // 进入停止状态 } } // suA_P = contorl_PID(suA, 10); // if( counter >=0 ) // { // counter = m_delay_motor(50, 100, suA_P); // 只有运行状态下才调用延时函数 // } // suA_P=contorl_PID(suA,10); //PID计算函数 // suB_P=contorl_PID2(suB,10); //PID计算函数 // PWM_Output(0,0,100,suA_P); //PID运算后输出 //PWM_Output(0,0,su_TA,su_TB); //PID运算后输出 } void read(void) { if (DL_GPIO_readPins(PORTB_PORT, XUN_XUN_1_PIN) > 0) read_a[0]=1;else read_a[0]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTB_PORT, XUN_XUN_2_PIN) > 0) read_a[1]=1;else read_a[1]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTB_PORT, XUN_XUN_3_PIN) > 0) read_a[2]=1;else read_a[2]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTB_PORT, XUN_XUN_4_PIN) > 0) read_a[3]=1;else read_a[3]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTB_PORT, XUN_XUN_5_PIN) > 0) read_a[4]=1;else read_a[4]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTB_PORT, XUN_XUN_6_PIN) > 0) read_a[5]=1;else read_a[5]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTA_PORT, XUN_XUN_10_PIN) > 0) read_a[6]=1;else read_a[6]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTA_PORT, XUN_XUN_8_PIN) > 0) read_a[7]=1;else read_a[7]=0; read_all= read_a[0]*10000000+read_a[1]*1000000+read_a[2]*100000+read_a[3]*10000+read_a[4]*1000+read_a[5]*100+read_a[6]*10+read_a[7];//+read_a[8]*10;//+read_a[9]; HMI_SendNum(UART_1_INST,"n2.val=",7,read_all,8); switch (read_all) { case 0: su_TA=suJ, su_TB=suJ2;flag_r2=2;break; case 1: su_TA=suJ-suK*7, su_TB=suJ2+suK*7; flag_r2=2;break; case 11: su_TA=suJ-suK*6, su_TB=suJ2+suK*6; flag_r2=2;break; case 10: su_TA=suJ-suK*5, su_TB=suJ2+suK*5; flag_r2=2;break; case 110: su_TA=suJ-suK*4, su_TB=suJ2+suK*4; flag_r2=2;break; case 100: su_TA=suJ-suK*3, su_TB=suJ2+suK*3; flag_r2=2;break; case 1100: su_TA=suJ-suK*2, su_TB=suJ2+suK*2; flag_r2=2;break; case 1000: su_TA=suJ-suK*1, su_TB=suJ2+suK*1; flag_r2=2;break; case 11000: su_TA=suJ, su_TB=suJ2; flag_r2=2;break; case 10000: su_TA=suJ+suK*1, su_TB=suJ2-suK*1; flag_r2=2;break; case 110000: su_TA=suJ+suK*2, su_TB=suJ2-suK*2; flag_r2=2;break; case 100000: su_TA=suJ+suK*3, su_TB=suJ2-suK*3; flag_r2=2;break; case 1100000: su_TA=suJ+suK*4, su_TB=suJ2-suK*4; flag_r2=2;break; case 1000000: su_TA=suJ+suK*5, su_TB=suJ2-suK*5; flag_r2=2;break; case 11000000: su_TA=suJ+suK*6, su_TB=suJ2-suK*6; flag_r2=2;break; case 10000000: su_TA=suJ+suK*7, su_TB=suJ2-suK*7; flag_r2=2;break; default:break; } } void beep_led(void) { for(i=0;i<10;i++) { BEEP_ON;LED_ON;HMI_SendNum(UART_3_INST,"n0.val=",7,111,5); } BEEP_OFF;LED_OFF; } void left_1(void) { for(i=0;i<10;i++) { PWM_Output(0,0,50,100), M1_1,M2_0,M3_1,M4_0;HMI_SendNum(UART_3_INST,"n0.val=",7,111,5); } for(i=0;i<10;i++) { PWM_Output(0,0,0,0), M1_1,M2_0,M3_1,M4_0;HMI_SendNum(UART_3_INST,"n0.val=",7,111,5); } } int turn_angle(int angle) { if(0<angle) { pwm_1=contorl_PID(suB,50), pwm_2=contorl_PID2(suA,50), PWM_Output(0,0,pwm_1,pwm_2), M1_0,M2_1,M3_1,M4_0; } else { PWM_Output(0,0,0,0); flag_r1=0; beep_led(); M1_1,M2_0,M3_1,M4_0; } if(0>angle) return 1 ; } int str_angle(int angle) { if(angle==36000) { if(angle_mpu<18000) angle_mpu=angle_mpu+36000; } pid_pwm1= contorl_PID3(angle_mpu,angle); if((pid_js_l-pid_pwm1)<0) pid_l=-(pid_js_l-pid_pwm1),M1_1,M2_0; else pid_l=(pid_js_l-pid_pwm1),M1_0,M2_1; if((pid_js_r-pid_pwm1)<0) pid_r=-(pid_js_r+pid_pwm1),M1_1,M2_0; else pid_r=(pid_js_r+pid_pwm1),M1_0,M2_1; //PWM_Output(0,0,pid_l,pid_r); } int str_angle_0(int angle) { pid_pwm1= contorl_PID4(angle_mpu,angle); if((pid_js_l-pid_pwm1)<0) pid_l=-(pid_js_l-pid_pwm1),M1_1,M2_0; else pid_l=(pid_js_l-pid_pwm1),M1_0,M2_1; if((pid_js_r-pid_pwm1)<0) pid_r=-(pid_js_r+pid_pwm1),M1_1,M2_0; else pid_r=(pid_js_r+pid_pwm1),M1_0,M2_1; PWM_Output(0,0,pid_l,pid_r); } int m_delay(int t) { flag_delay++; if(flag_delay<t) { PWM_Output(0,0,0,0); return 2; } if(flag_delay>=t) { flag_delay=0; return 2; } } int m_delay_motor(int t,int f1,int f2) { if (flag_delay_motor < t) { read(); PWM_Output(0, 0, f1, f2); // 持续输出PWM flag_delay_motor++; return 0; // 延时未完成 } else if(read_a[2]|read_a[3]|read_a[4]|read_a[5])//else if((read_a[2]|read_a[3]|read_a[4]|read_a[5])&&(t>500)) { PWM_Output(0, 0, 0, 0); // 停止输出 flag_delay_motor = 0; return 1; // 延时完成 } } int m_delay_angle(int t,int a1,int a2) { if (flag_delay_angle < t) { M1_0,M2_1,M3_1,M4_0; PWM_Output(0,0,a1,a2); flag_delay_angle++; return 0; // 延时未完成 } else { M1_1,M2_0,M3_1,M4_0; PWM_Output(0, 0, 0, 0); // 停止输出 flag_delay_angle = 0; return 1; // 延时完成 } } // flag_delay++; // if(flag_delay<t) PWM_Output(0,0,f1,f2); // // if(flag_delay>=t) // { // flag_delay=0;PWM_Output(0,0,0,0); // return 2; // } int beep_led_new(int t) { BEEP_ON;LED_ON; flag_delay++; if(flag_delay<t) BEEP_OFF,LED_OFF; if(flag_delay>=t) { flag_delay=0; return 2; } } /**************************************************************************************** MSPM0G3507电赛小车开源方案资源分配表--MSPM0学习中心交流群828746221 功能 单片机端口 外设端口 无名创新地面站通讯 PA10-->UART0-TXD USB转TTL-RXD PA11-->UART0-RXD USB转TTL-TXD 机器视觉OPENMV4 MINI PA8-UART1-TXD UART3-RXD PA9-->UART1-RXD UART3-TXD· 手机蓝牙APP地面站 PA21-UART2-TXD 蓝牙串口模块RXD PA22-->UART2-RXD 蓝牙串口模块TXD US100超声波模块 PB2-UART3-TXD US100-TX/TRIG PB3-->UART3-RXD US100-RX/ECHO 12路灰度传感器FPC PA31-->P1 PA28-->P2 PA1-->P3 PA0-->P4 PA25-->P5 PA24-->P6 PB24-->P7 PB23-->P8 PB19-->P9 PB18-->P10 PA16-->P11 PB13-->P12 电机控制MPWM PA4-A0-PWM-CH3 右边电机调速INA1 PA7-->A0-PWM-CH2 右边电机调速INA2 PA3-->A0-PWM-CH1 左边电机调速INB1 PB14-->A0-PWM-CH0 左边电机调速INB2 舵机控制SPWM PA15-A1-PWM-CH0 预留1 PB1-->A1-PWM-CH1 预留2 PA23-->G7-PWM-CH0 预留3 PA2-->G7-PWM-CH1 前轮舵机转向控制PWM 编码器测速ENC PB4-RIGHT-PULSE 右边电机脉冲倍频输出P1 PB5-->LEFT-PULSE 左边电机脉冲倍频输出P2 PB6-->RIGHT-DIR 右边电机脉冲鉴相输出D1 PB7-->LEFT-DIR 左边电机脉冲鉴相输出D2 外置IMU接口IMU PA29-I2C-SCL MPU6050-SCL PA30-->I2C-SDA MPU6050-SDA PB0-->HEATER 温控IO可选 电池电压采集 PA26-ADC-VBAT· 需要外部分压后才允许接入 ****************************************************************************************/

考虑到m_delay_motor是在maple_duty_200hz中被调用的，而maple_duty_200hz每1ms被调用一次（假设定时器中断是1ms一次，因为i每1ms加1，5ms时更新传感器），那么在m_delay_motor被调用时，当前ms的传感器...

逐行详细解释代码，每句解释标注在代码后方：#include "ti_msp_dl_config.h" #include "headfile.h" void usart0_send_bytes(unsigned char *buf, int len); void usart1_send_bytes(unsigned char *buf, int len); void usart2_send_bytes(unsigned char *buf, int len); void usart3_send_bytes(unsigned char *buf, int len); void sent_num(UART_Regs *port,int num,int len); #define M1_0 DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_6) #define M1_1 DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_6) #define M2_0 DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_7) #define M2_1 DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_7) #define M3_0 DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_8) #define M3_1 DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_8) #define M4_0 DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_9) #define M4_1 DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_9) #define BEEP_0 DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_11) #define BEEP_1 DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_11) #define BEEP_OFF DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_12) #define BEEP_ON DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_12) #define LED_OFF DL_GPIO_clearPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_13) #define LED_ON DL_GPIO_setPins(PORTB_PORT, DL_GPIO_PIN_13) int speed_s=300,speed_q=0, angle_t=100;; int suA=0,suB=0,duo=0,su_TA=0,su_TB=100; volatile uint32_t gpioA,gpioB; volatile int32_t gEncoderCount = 0,gEncoderCountB = 0; volatile int flag_delay_motor = 0; // 专用于电机延时 float speed = 0; float Kp=0.05,Ki=0,Kd=0; float Kp_1=0.06,Ki_1=0.00005,Kd_1=0.8; float Kp_2=0.1,Ki_2=0.00006,Kd_2=0.8; //float Kp_1=0.05,Ki_1=0,Kd_1=0; //float Kp_2=0.025,Ki_2=0.00004,Kd_2=0;//float Kp_2=0.05,Ki_2=0.0001,Kd_2=-0.03; // Kp_2=0.05,Ki_2=0.0001,Kd_2=0; float Kp_3=0.0005,Ki_3=0,Kd_3=0;//Kp_3=0.0005,Ki_3=0,Kd_3=0; int pwm_1,pwm_2,num_L=0,target_speed=200;int su_jA=0,su_jB=0; int flag_r1=0,flag_r2=0,flag_r3=0,flag_r4=0; int suK=10,suJ=100,suJ2=100; int read_a[12]; uint32_t read_all = 0; int angle_mpu=0; int str_angle(int angle); int flag_delay=0; int counter = 1; int delay_active = 0; void read(void); void maple_duty_200hz(void); void beep_led(void); void left_1(void); void jichu_1(void); void jichu_2(void); void jichu_3(void); void jichu_4(void); void pailei(void); int beep_led_new(int t); int m_delay(int t); int m_delay_motor(int t,int f1,int f2); int str_angle_0(int angle); int turn_angle(int angle); int pid_js_l=300,pid_js_r=300,dj_dj=800,dj_1=0; int go=0; int main(void) { usart_irq_config(); //串口中断配置 SYSCFG_DL_init(); //系统资源配置初始化 rgb_init(); //RGB灯初始化 timer_irq_config(); NVIC_EnableIRQ(PORTB_INT_IRQN); PWM_Output(500,500,500,500); M1_1,M2_0,M3_1,M4_0; //0101后转 LED_OFF,BEEP_1,BEEP_OFF; // Reserved_PWM6_Output(dj_dj); // Reserved_PWM7_Output(dj_dj); // Reserved_PWM8_Output(dj_dj); while(1) { if(flag_r1==1)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,1,5),flag_r1=1; if(flag_r1==2)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,2,5),flag_r1=2; if(flag_r1==3)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,3,5),flag_r1=3; if(flag_r1==4)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,4,5),dj_dj=1300,flag_r1=0; if(flag_r1==5)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,5,5),dj_dj=1900,flag_r1=0; if(flag_r1==6)HMI_SendNum(UART_1_INST,"n5.val=",7,6,5),dj_dj=2600,flag_r1=0; HMI_SendNum(UART_1_INST,"n1.val=",7,suA,3); HMI_SendNum(UART_1_INST,"n7.val=",7,suB,3); HMI_SendNum(UART_1_INST,"n0.val=",7,su_jA,6); Reserved_PWM5_Output(dj_dj); } } void GROUP1_IRQHandler(void) { gpioA = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus(GPIOB, PORTB_PIN_11_PIN ); gpioB = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus(GPIOB, PORTB_PIN_9_PIN ); if(gpioA>0) gEncoderCount++; if(gpioB>0) gEncoderCountB++; DL_GPIO_clearInterruptStatus(GPIOB, PORTB_PIN_11_PIN); DL_GPIO_clearInterruptStatus(GPIOB, PORTB_PIN_9_PIN); } int i; int suA_P,suB_P; void maple_duty_200hz(void) { static int motor_state = 1; static int delay_active = 0; // 新增：延时激活标志 static int saved_f1 = 0, saved_f2 = 0; // 保存PID输出值 i++; if(i==5) { suA = gEncoderCount; su_jA=su_jA+suA; gEncoderCount = 0; suB = gEncoderCountB; su_jB=su_jB+suB; gEncoderCountB = 0; read(); i=0; } read(); // 模式选择 if(flag_r1 == 1) { // 直行模式 suA_P = contorl_PID(suA, 10); suB_P = contorl_PID2(suB, 10); PWM_Output(0, 0, 100, suA_P); } else if(flag_r1 == 2) { // 巡线模式 read(); // 更新传感器数据 PWM_Output(0, 0, su_TA, su_TB); } else if(flag_r1 == 3) { // 直行+巡线模式 if (!delay_active) { // 首次进入：计算并保存PID值 suA_P = contorl_PID(suA, 10); suB_P = contorl_PID2(suB, 10); saved_f1 = 100; saved_f2 = suA_P; delay_active = 1; // 激活延时 flag_delay_motor = 0; // 重置专用计数器 } // 执行延时控制 if (m_delay_motor(500, 100, saved_f2)) { delay_active = 0; // 延时完成 flag_r1 = 8; // 进入停止状态 } } else if(flag_r1 == 7) { PWM_Output(0, 0, 0, 0); // 停止模式 } else if(flag_r1 == 8) { // 巡线延时模式 if (!delay_active) { // 首次进入：计算并保存PID值 read(); delay_active = 1; // 激活延时 flag_delay_motor = 0; // 重置专用计数器 } // 执行延时控制 if (m_delay_motor(500, su_TA, su_TB)) { delay_active = 0; // 延时完成 flag_r1 = 7; // 进入停止状态 } } // suA_P = contorl_PID(suA, 10); // if( counter >=0 ) // { // counter = m_delay_motor(50, 100, suA_P); // 只有运行状态下才调用延时函数 // } // suA_P=contorl_PID(suA,10); //PID计算函数 // suB_P=contorl_PID2(suB,10); //PID计算函数 // PWM_Output(0,0,100,suA_P); //PID运算后输出 //PWM_Output(0,0,su_TA,su_TB); //PID运算后输出 } void read(void) { if (DL_GPIO_readPins(PORTB_PORT, XUN_XUN_1_PIN) > 0) read_a[0]=1;else read_a[0]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTB_PORT, XUN_XUN_2_PIN) > 0) read_a[1]=1;else read_a[1]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTB_PORT, XUN_XUN_3_PIN) > 0) read_a[2]=1;else read_a[2]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTB_PORT, XUN_XUN_4_PIN) > 0) read_a[3]=1;else read_a[3]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTB_PORT, XUN_XUN_5_PIN) > 0) read_a[4]=1;else read_a[4]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTB_PORT, XUN_XUN_6_PIN) > 0) read_a[5]=1;else read_a[5]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTA_PORT, XUN_XUN_10_PIN) > 0) read_a[6]=1;else read_a[6]=0; if (DL_GPIO_readPins(PORTA_PORT, XUN_XUN_8_PIN) > 0) read_a[7]=1;else read_a[7]=0; read_all= read_a[0]*10000000+read_a[1]*1000000+read_a[2]*100000+read_a[3]*10000+read_a[4]*1000+read_a[5]*100+read_a[6]*10+read_a[7];//+read_a[8]*10;//+read_a[9]; HMI_SendNum(UART_1_INST,"n2.val=",7,read_all,8); switch (read_all) { case 0: flag_r2=1;break; case 1: su_TA=suJ-suK*7, su_TB=suJ2+suK*7; flag_r2=2;break; case 11: su_TA=suJ-suK*6, su_TB=suJ2+suK*6; flag_r2=2;break; case 10: su_TA=suJ-suK*5, su_TB=suJ2+suK*5; flag_r2=2;break; case 110: su_TA=suJ-suK*4, su_TB=suJ2+suK*4; flag_r2=2;break; case 100: su_TA=suJ-suK*3, su_TB=suJ2+suK*3; flag_r2=2;break; case 1100: su_TA=suJ-suK*2, su_TB=suJ2+suK*2; flag_r2=2;break; case 1000: su_TA=suJ-suK*1, su_TB=suJ2+suK*1; flag_r2=2;break; case 11000: su_TA=suJ, su_TB=suJ2; flag_r2=2;break; case 10000: su_TA=suJ+suK*1, su_TB=suJ2-suK*1; flag_r2=2;break; case 110000: su_TA=suJ+suK*2, su_TB=suJ2-suK*2; flag_r2=2;break; case 100000: su_TA=suJ+suK*3, su_TB=suJ2-suK*3; flag_r2=2;break; case 1100000: su_TA=suJ+suK*4, su_TB=suJ2-suK*4; flag_r2=2;break; case 1000000: su_TA=suJ+suK*5, su_TB=suJ2-suK*5; flag_r2=2;break; case 11000000: su_TA=suJ+suK*6, su_TB=suJ2-suK*6; flag_r2=2;break; case 10000000: su_TA=suJ+suK*7, su_TB=suJ2-suK*7; flag_r2=2;break; default:break; } } void beep_led(void) { for(i=0;i<10;i++) { BEEP_ON;LED_ON;HMI_SendNum(UART_3_INST,"n0.val=",7,111,5); } BEEP_OFF;LED_OFF; } void left_1(void) { for(i=0;i<10;i++) { PWM_Output(0,0,50,100), M1_1,M2_0,M3_1,M4_0;HMI_SendNum(UART_3_INST,"n0.val=",7,111,5); } for(i=0;i<10;i++) { PWM_Output(0,0,0,0), M1_1,M2_0,M3_1,M4_0;HMI_SendNum(UART_3_INST,"n0.val=",7,111,5); } } int turn_angle(int angle) { if(su_jA<angle) pwm_1=contorl_PID(suB,50), pwm_2=contorl_PID2(suA,50), PWM_Output(0,0,pwm_1,pwm_2), M1_0,M2_1,M3_1,M4_0; else { PWM_Output(0,0,0,0); flag_r1=0;beep_led();M1_1,M2_0,M3_1,M4_0; } if(su_jA>angle) return 1 ; } int pid_pwm1=0,pid_l=0,pid_r=0; int str_angle(int angle) { if(angle==36000) { if(angle_mpu<18000) angle_mpu=angle_mpu+36000; } pid_pwm1= contorl_PID3(angle_mpu,angle); if((pid_js_l-pid_pwm1)<0) pid_l=-(pid_js_l-pid_pwm1),M1_1,M2_0; else pid_l=(pid_js_l-pid_pwm1),M1_0,M2_1; if((pid_js_r-pid_pwm1)<0) pid_r=-(pid_js_r+pid_pwm1),M1_1,M2_0; else pid_r=(pid_js_r+pid_pwm1),M1_0,M2_1; PWM_Output(0,0,pid_l,pid_r); } int str_angle_0(int angle) { pid_pwm1= contorl_PID4(angle_mpu,angle); if((pid_js_l-pid_pwm1)<0) pid_l=-(pid_js_l-pid_pwm1),M1_1,M2_0; else pid_l=(pid_js_l-pid_pwm1),M1_0,M2_1; if((pid_js_r-pid_pwm1)<0) pid_r=-(pid_js_r+pid_pwm1),M1_1,M2_0; else pid_r=(pid_js_r+pid_pwm1),M1_0,M2_1; PWM_Output(0,0,pid_l,pid_r); } int m_delay(int t) { flag_delay++; if(flag_delay<t) { PWM_Output(0,0,0,0); return 2; } if(flag_delay>=t) { flag_delay=0; return 2; } } int m_delay_motor(int t,int f1,int f2) { if (flag_delay_motor < t) { read(); PWM_Output(0, 0, f1, f2); // 持续输出PWM flag_delay_motor++; return 0; // 延时未完成 } else { PWM_Output(0, 0, 0, 0); // 停止输出 flag_delay_motor = 0; return 1; // 延时完成 } // flag_delay++; // if(flag_delay<t) PWM_Output(0,0,f1,f2); // // if(flag_delay>=t) // { // flag_delay=0;PWM_Output(0,0,0,0); // return 2; // } } int beep_led_new(int t) { BEEP_ON;LED_ON; flag_delay++; if(flag_delay<t) BEEP_OFF,LED_OFF; if(flag_delay>=t) { flag_delay=0; return 2; } } /**************************************************************************************** MSPM0G3507电赛小车开源方案资源分配表--MSPM0学习中心交流群828746221 功能 单片机端口 外设端口 无名创新地面站通讯 PA10-->UART0-TXD USB转TTL-RXD PA11-->UART0-RXD USB转TTL-TXD 机器视觉OPENMV4 MINI PA8-UART1-TXD UART3-RXD PA9-->UART1-RXD UART3-TXD 手机蓝牙APP地面站 PA21-UART2-TXD 蓝牙串口模块RXD PA22-->UART2-RXD 蓝牙串口模块TXD US100超声波模块 PB2-UART3-TXD US100-TX/TRIG PB3-->UART3-RXD US100-RX/ECHO 12路灰度传感器FPC PA31-->P1 PA28-->P2 PA1-->P3 PA0-->P4 PA25-->P5 PA24-->P6 PB24-->P7 PB23-->P8 PB19-->P9 PB18-->P10 PA16-->P11 PB13-->P12 电机控制MPWM PA4-A0-PWM-CH3 右边电机调速INA1 PA7-->A0-PWM-CH2 右边电机调速INA2 PA3-->A0-PWM-CH1 左边电机调速INB1 PB14-->A0-PWM-CH0 左边电机调速INB2 舵机控制SPWM PA15-A1-PWM-CH0 预留1 PB1-->A1-PWM-CH1 预留2 PA23-->G7-PWM-CH0 预留3 PA2-->G7-PWM-CH1 前轮舵机转向控制PWM 编码器测速ENC PB4-RIGHT-PULSE 右边电机脉冲倍频输出P1 PB5-->LEFT-PULSE 左边电机脉冲倍频输出P2 PB6-->RIGHT-DIR 右边电机脉冲鉴相输出D1 PB7-->LEFT-DIR 左边电机脉冲鉴相输出D2 外置IMU接口IMU PA29-I2C-SCL MPU6050-SCL PA30-->I2C-SDA MPU6050-SDA PB0-->HEATER 温控IO可选 电池电压采集 PA26-ADC-VBAT 需要外部分压后才允许接入 ****************************************************************************************/

float Kp_1=0.06,Ki_1=0.00005,Kd_1=0.8; float Kp_2=0.1,Ki_2=0.00006,Kd_2=0.8; // ... 省略部分PID参数 int pwm_1,pwm_2,num_L=0,target_speed=200;int su_jA=0,su_jB=0; int flag_r1=0,flag_r2=0,flag_r3=0,flag...

void ADCDrvInit(void) { /* 打开ADC设备完成通用初始化 */ fsp_err_t err = g_adc0.p_api->open(g_adc0.p_ctrl, g_adc0.p_cfg); assert(FSP_SUCCESS == err); /* 配置ADC指令的通道完成初始化 */ err = g_adc0.p_api->scanCfg(g_adc0.p_ctrl, g_adc0.p_channel_cfg); assert(FSP_SUCCESS == err); /* 打开ELC设备完成初始化 */ err = g_elc.p_api->open(g_elc.p_ctrl, g_elc.p_cfg); assert(FSP_SUCCESS == err); /* 使能ELC的连接功能 */ err = g_elc.p_api->enable(g_elc.p_ctrl); assert(FSP_SUCCESS == err); /* 打开DMA设备完成初始化 */ err = g_transfer0.p_api->open(g_transfer0.p_ctrl, g_transfer0.p_cfg); assert(FSP_SUCCESS == err); /* 使能DMAC的ELC触发源 */ err = g_transfer0.p_api->enable(g_transfer0.p_ctrl); assert(FSP_SUCCESS == err); /* 打开定时器设备完成初始化 */ err = g_timer0.p_api->open(g_timer0.p_ctrl, g_timer0.p_cfg); assert(FSP_SUCCESS == err); /* 使能ADC的转换功能 */ err = g_adc0.p_api->scanStart(g_adc0.p_ctrl); assert(FSP_SUCCESS == err); } static volatile bool adc_sample_cplt = false; void adc5_dma_callback(dmac_callback_args_t * p_args) { adc_sample_cplt = true; } static void ADCWaitConvCplt(void) { while(!adc_sample_cplt); adc_sample_cplt = false; } void ADCDrvRead(unsigned short *buffer, unsigned short num) // 修正后 { /* 每次采样前将DMAC的目的地址和传输个数重置 */ g_transfer0.p_cfg->p_info->p_dest = buffer; // 现在buffer是指针，类型匹配 g_transfer0.p_cfg->p_info->length = num; fsp_err_t err = g_transfer0.p_api->reconfigure(g_transfer0.p_ctrl, g_transfer0.p_cfg->p_info); assert(FSP_SUCCESS == err); /* 开启定时器触发ADC采样 */ err = g_timer0.p_api->start(g_timer0.p_ctrl); assert(FSP_SUCCESS == err); ADCWaitConvCplt(); /* 采样结束后关闭定时器 */ err = g_timer0.p_api->stop(g_timer0.p_ctrl); assert(FSP_SUCCESS == err); }根据这个帮我写一个测试代码

for (int i = 0; i ; i++) // 测试5轮 { printf("\n--- Sample Round %d ---\n", i+1); // 调用ADC读取函数（关键测试点） ADCDrvRead(adc_buffer, sample_num); printf("ADCDrvRead Executed.\n"); // ...

typedef struct { pthread_mutex_t hLock; volatile int iIsRun; void* (* volatile pfnTask)(void*); //函数指针 void *arg; //任务参数 }Task; typedef struct { pthread_mutex_t StackLock; int iIDStack[MAX_TASK_NUM]; int iTopPointer; }Stack; static Stack g_IDTaskStack; static Task stTaskQueueAry[MAX_TASK_NUM]; //static int iTaskCount = 0; //static pthread_mutex_t stMutexQueue; //static pthread_cond_t stCondQueue; static pthread_t stThreadAry[cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER]; void* PthreadPoolWorker(void* arg) { int iRet = -1; int iTskID = (int)(long)arg; Task *pstTsk = &stTaskQueueAry[iTskID]; while(g_iExit == 0) { if (pstTsk->iIsRun == 0) { sleep(1); continue; } iRet = (int)(long)pstTsk->pfnTask(pstTsk->arg); if(iRet < 0) { break; } if (iRet == 0) { continue; } LOCK(pstTsk->hLock) { pstTsk->pfnTask = NULL; pstTsk->iIsRun = 0; } LOCK(g_IDTaskStack.StackLock) { g_IDTaskStack.iIDStack[++g_IDTaskStack.iTopPointer] = iTskID; } } iRet = 0; return (void *)(long)iRet; } int ThreadPoolSubmit(void* (*task)(void*),void* arg,int *piTskID) { int iTskID = 0; if(g_IDTaskStack.iTopPointer < 0) { return -1; } LOCK(g_IDTaskStack.StackLock) { iTskID = g_IDTaskStack.iIDStack[g_IDTaskStack.iTopPointer--]; assert(iTskID >= 0 && iTskID < MAX_TASK_NUM); } LOCK(stTaskQueueAry[iTskID].hLock) { stTaskQueueAry[iTskID].pfnTask = task; stTaskQueueAry[iTskID].arg = arg; stTaskQueueAry[iTskID].iIsRun = 1; *piTskID = iTskID; } return 0; } int ThreadPoolInit(void) { int iLoopNum; int iRet = -1; int iTskID = 0; g_IDTaskStack.iTopPointer = -1; if(pthread_mutex_init(&g_IDTaskStack.StackLock,NULL) < 0) { cmn_PrtError("Error in initializing stack mutex"); } for(iLoopNum = 0; iLoopNum < cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER; iLoopNum++) { g_IDTaskStack.iIDStack[++g_IDTaskStack.iTopPointer] = iLoopNum; } for(iLoopNum = 0; iLoopNum < cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER; iLoopNum++) { if(pthread_mutex_init(&stTaskQueueAry[iLoopNum].hLock,NULL) < 0) { cmn_PrtError("Error in initializing mutex"); } if(pthread_create(&stThreadAry[iLoopNum],NULL,PthreadPoolWorker,(void *)(long)iTskID) != 0) { cmn_PrtError("Error in creating thread"); } stTaskQueueAry[iLoopNum].pfnTask = NULL; stTaskQueueAry[iLoopNum].iIsRun = 0; iTskID++; } iRet = 0; _Exit: return iRet; } int ThreadPoolDestroy(void) { int iLoopNum; int iRet = -1; g_iExit = 1; for(iLoopNum = 0; iLoopNum < cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER; iLoopNum++) { pthread_join(stThreadAry[iLoopNum], NULL); } for(iLoopNum = 0; iLoopNum < cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER; iLoopNum++) { pthread_mutex_destroy(&stTaskQueueAry[iLoopNum].hLock); } iRet = 0; return iRet; }如何使用这个线程池程序实现UDP协议下多个客户端和服务端的持续数据收发？

int main() { // 初始化线程池 ThreadPoolInit(); // 创建UDP socket int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); struct sockaddr_in servaddr = {0}; // 绑定配置（略） bind(sockfd, (struct sockaddr...

typedef struct { pthread_mutex_t hLock; volatile int iIsRun; void* (* volatile pfnTask)(void*); //函数指针 void *arg; //任务参数 }Task; static Task stTaskQueueAry[MAX_TASK_NUM]; static int iTaskCount = 0; //static pthread_mutex_t stMutexQueue; //static pthread_cond_t stCondQueue; static pthread_t stThreadAry[cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER]; void* PthreadPoolWorker(void* arg) { int iRet = -1; int iTskID = (int)(long)arg; Task *pstTsk = &stTaskQueueAry[iTskID]; while(g_iExit == 0) { if (pstTsk->iIsRun == 0) { sleep(1); continue; } iRet = (int)(long)pstTsk->pfnTask(pstTsk->arg); if(iRet < 0) { break; } if (iRet == 0) { continue; } if(pthread_mutex_lock(&pstTsk->hLock) != 0) { cmn_PrtError("lock failed"); break; } pstTsk->pfnTask = NULL; pstTsk->iIsRun = 0; pthread_mutex_unlock(&pstTsk->hLock); } iRet = 0; _Exit: return (void *)(long)iRet; } int ThreadPoolSubmit(void* (*task)(void*),void* arg,int *piTskID) { int iLoopNum; for(iLoopNum = 0; iLoopNum < MAX_TASK_NUM;iLoopNum++) { if (stTaskQueueAry[iLoopNum].pfnTask == NULL) { break; } } if(iLoopNum >= MAX_TASK_NUM) { return -1; } stTaskQueueAry[iLoopNum].pfnTask = task; stTaskQueueAry[iLoopNum].arg = arg; stTaskQueueAry[iLoopNum].iIsRun = 1; *piTskID = iLoopNum; return 0; } int ThreadPoolInit(void) { int iLoopNum; int iRet = -1; int iTskID = 0; for(iLoopNum = 0; iLoopNum < cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER; iLoopNum++) { if(pthread_mutex_init(&stTaskQueueAry[iLoopNum].hLock,NULL) < 0) { cmn_PrtError("Error in initializing mutex"); } if(pthread_create(&stThreadAry[iLoopNum],NULL,PthreadPoolWorker,(void *)(long)iTskID) != 0) { cmn_PrtError("Error in creating thread"); } iRet = 0; stTaskQueueAry[iLoopNum].pfnTask = NULL; stTaskQueueAry[iLoopNum].iIsRun = 0; iTskID++; } _Exit: return iRet; } int ThreadPoolDestroy(void) { int iLoopNum; int iRet = -1; g_iExit = 1; for(iLoopNum = 0; iLoopNum < cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER; iLoopNum++) { pthread_join(stThreadAry[iLoopNum], NULL); } for(iLoopNum = 0; iLoopNum < cmnDfn_WORKING_PTHREAD_NUMBER; iLoopNum++) { pthread_mutex_destroy(&stTaskQueueAry[iLoopNum].hLock); } iRet = 0; _Exit: return iRet; }调用ThreadPoolSubmit函数时，piTskID填入什么？

函数定义是int ThreadPoolSubmit(void* (*task)(void*), void* arg, int *piTskID)，第三个参数是int指针类型的piTskID。 接下来，我需要看函数内部如何处理这个参数。在函数里，当找到一个可用的任务槽位iLoopNum...

以下是改进之后的但是问题还是不变#include "ti_msp_dl_config.h" #include "delay.h" #include "tim.h" #include "key.h" int tim0_cnt = 0; int tim1_cnt = 0; void TIMA0_IRQHandler(void) { if(DL_Timer_getPendingInterrupt(TIMER_0_INST) == DL_TIMER_IIDX_ZERO) { if(start_stop_flag) { tim0_cnt++; if(tim0_cnt == 1000) { tim0_cnt = 0; DL_GPIO_togglePins(led_PORT, led_PIN_B22_PIN); } } DL_TimerA_clearInterruptStatus(TIMER_0_INST,DL_TIMER_INTERRUPT_ZERO_EVENT); } } void TIMA1_IRQHandler(void) { if(DL_Timer_getPendingInterrupt(TIMER_1_INST) == DL_TIMER_IIDX_ZERO) { // tim1_cnt++; // if(tim1_cnt == 1000) // { // tim1_cnt = 0; // DL_GPIO_togglePins(led_PORT, led_PIN_B22_PIN); // } DL_TimerA_clearInterruptStatus(TIMER_1_INST,DL_TIMER_INTERRUPT_ZERO_EVENT); } }

1. 在MSPM0G3507中，如何配置中断优先级以平衡多个中断任务和主循环任务？ 2. 如何通过测量中断服务程序的执行时间来优化嵌入式系统的实时性能？ 3. 在嵌入式系统中，使用全局变量在中断和主程序之间传递数据时需要...

#include "stm32f7xx_hal.h" TIM_HandleTypeDef htim2; volatile uint32_t lastCapture = 0; volatile uint32_t pulseWidth = 0; volatile uint8_t pulseType = 0; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_TIM2_Init(void); int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM2_Init(); // 启动定时器输入捕获 HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1); while (1) { // 主循环处理脉冲类型 switch(pulseType) { case 1: // 2ms脉冲 // 处理二进制'0' break; case 2: // 5ms脉冲 // 处理二进制'1' break; case 3: // 8ms脉冲 // 处理秒脉冲 break; } pulseType = 0; // 重置状态 } } // 定时器初始化（输入捕获模式） void MX_TIM2_Init(void) { TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC = {0}; htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 167; // 168MHz时钟→1MHz计数频率(每计数=1μs) htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 0xFFFFFFFF; // 最大计数值 HAL_TIM_IC_Init(&htim2); sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING; sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; sConfigIC.ICFilter = 0; HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1); } // 输入捕获中断回调函数 void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) { uint32_t currentCapture = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); // 计算脉冲宽度（考虑定时器溢出） if(currentCapture > lastCapture) { pulseWidth = currentCapture - lastCapture; } else { pulseWidth = (0xFFFFFFFF - lastCapture) + currentCapture; } lastCapture = currentCapture; // 判断脉冲类型 if(pulseWidth > 1800 && pulseWidth < 2200) { pulseType = 1; // 2ms脉冲（允许10%误差） } else if(pulseWidth > 4800 && pulseWidth < 5200) { pulseType = 2; // 5ms脉冲 } else if(pulseWidth > 7800 && pulseWidth < 8200) { pulseType = 3; // 8ms脉冲 } } }

if (TIM2->CCER & TIM_CCER_CC1P) { // 检查当前极性: 0=上升沿, 1=下降沿 // 下降沿捕获 fallEdgeCounter = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); // 读取计数器值[^1] TIM2->CCER &= ~TIM_CCER_CC...

#include <REGX52.H> volatile uint32_t sys_tick = 0; uint8_t display_buffer[4] = {0}; uint8_t current_led_pos = 0; uint8_t system_mode = 0; void init_hardware() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); } void main() { init_hardware(); show_student_id(); while(1) { check_keys(); update_display(); switch(system_mode) { case 1: mode1_flow_led(); break; case 2: mode2_shift(); break; case 4: k4_function(); break; } update_leds(); } } void show_student_id() { set_display_buffer(2,0,2,3); delay_ms(3000); clear_display(); } void mode1_flow_led() { static uint16_t timer = 0; if (sys_tick - timer >= 200) { shift_led_right(); timer = sys_tick; display_buffer[0] = current_led_pos + 1; } } void mode2_shift() { if (key_pressed(K1)) { current_led_pos = (current_led_pos + 1) % 8; if(current_led_pos == 7) { start_cycle_display(); } } } void k4_function() { all_leds_on(); static uint8_t pos = 0; static uint16_t timer = 0; if (sys_tick - timer >= 500) { pos = (pos + 1) % 8; set_display_all_8_with_pos(pos); timer = sys_tick; } } void SysTick_Update(void) { sys_tick++; }修改错误

例如，定时器中断可能需要void Timer0_ISR() interrupt 1这样的格式。而这里的SysTick_Update可能是想作为系统滴答定时器的中断服务函数，但8051通常没有SysTick，这个可能是STM32的概念，再次出现架构混淆。 变量...

#include "stm32f10x.h" // Device header #include "Delay.h" #include "PWM.h" #include "LED.h" #include "Key.h" uint8_t i; volatile uint8_t KeyNum = 0; void LED_Breathe(void); void SysTick_Init(void); int main(void) { PWM_Init(); LED_Init(); Key_Init(); while (1) { LED1_Turn(); Delay_ms(1000); LED1_Turn(); Delay_ms(1000); if(KeyNum) { Delay_s(1); LED_Breathe(); } } } void LED_Breathe(void) { for(i=0;i<=100;i++) { PWM_SetCompare1(i); Delay_ms(10); } for(i=0;i<=100;i++) { PWM_SetCompare1(100-i); Delay_ms(10); } } void TIM2_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)== Bit_RESET) { KeyNum = 1; } } }帮我完善以上stm32代码来实现通过按键控制两个LED灯，初始状态下让LED1以两秒为周期闪烁。当按下一个按键之后延时1s，再打开LED2并缓慢关闭（形成呼吸灯）

再看LED_Breathe函数，里面用PWM_SetCompare1来控制占空比，从0到100，再回到0，每次延时10毫秒。但是用户希望的是LED2在按键按下后打开并缓慢关闭，形成呼吸灯。而当前的PWM可能只控制了一个通道，可能对应的是LED1...
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【遥感影像处理】基于Google Earth Engine的S-2影像NDVI计算与时间序列分析：2023年秋季植被指数监测系统实现

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Java实现HTML转图片功能的jar包

资源下载链接为： https://pan.quark.cn/s/1bfadf00ae14 在Java开发中，存在一种功能强大的jar包，它能够高效地将HTML页面转换为图片。这种jar包非常适合用于各种截图场景，例如将网页内容生成图片用于展示、存档或者分享等。它能够精准地渲染HTML页面，确保生成的图片完整且清晰地呈现页面的布局和内容。无论是简单的文本页面，还是包含复杂样式、图片、表格等元素的页面，都能很好地处理。开发者可以轻松地将其集成到自己的Java项目中，通过简单的代码调用，即可实现HTML到图片的转换功能，极大地提高了开发效率，满足了多种业务需求，比如网页截图、报表生成图片等场景。

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