ros1 melodic安装
时间: 2025-03-09 13:15:22 浏览: 21
### 安装ROS1 Melodic于Ubuntu 18.04
为了在Ubuntu 18.04上顺利安装ROS1 Melodic,需遵循一系列特定的操作流程来确保系统的兼容性和软件包的正常工作。
#### 设置源和密钥
首先设置用于获取ROS资源的仓库并导入官方GPG密钥以验证下载文件的真实性。这一步骤对于防止恶意软件至关重要[^1]。
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
#### 更新包列表与初始化`rosdep`
更新本地APT缓存以便能够找到最新的可用版本信息,并通过执行`rosdep init`命令配置工具链环境变量,从而简化依赖项管理过程[^2]。
```bash
sudo apt update
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 安装桌面全版Melodic
选择安装完整的桌面环境可以提供图形界面支持以及其他开发所需组件,这对于大多数开发者来说是最推荐的方式之一[^3]。
```bash
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
#### 配置环境变量
为了让终端识别新安装的ROS命令,在每次打开新的shell会话之前都需要加载这些路径到当前环境中;可以通过修改`.bashrc`文件实现自动加载功能。
```bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 测试安装成果
最后确认一切按预期运行,尝试启动一个简单的节点或者查看已知话题列表作为初步检验手段。
```bash
rostopic list
```
如果上述指令返回了一些预定义的话题名称,则说明安装顺利完成。
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