树莓派ros2模块通信

### 实现树莓派上的 ROS2 模块间通信 在树莓派上实现 ROS2 模块间的通信涉及安装 ROS2、配置环境以及编写和运行节点程序。以下是关于如何完成这一目标的具体说明。 #### 安装 ROS2 环境 首先，在树莓派上部署 ROS2 是必要的。可以通过 Docker 来简化安装过程，使用预构建的镜像来快速启动 ROS2 环境[^3]： ```bash docker pull ros:humble docker run -it --name my_ros_container -v $(pwd):/workspace ros:humble bash ``` 这一步骤利用了容器化技术，使得 ROS2 的依赖项管理更加便捷。 #### 创建并编译工作空间 创建一个新的 ROS2 工作空间，并添加自定义包用于模块间通信演示： ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/ colcon build source install/setup.bash ``` 上述命令初始化了一个新的 ROS2 工作区，并设置了环境变量以便后续操作能够识别到新构建的内容。 #### 编写示例节点代码 下面展示两个简单的 Python 节点作为例子——一个是发布者（Publisher），另一个是订阅者（Subscriber）。这两个节点之间通过 `std_msgs` 中的消息类型传递数据。 **发布者节点 (talker.py)** 此脚本每隔一秒发送一次字符串消息给主题 `/chatter`: ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 1.0 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = String() msg.data = f'Hello World: {self.get_clock().now()}' self.publisher_.publish(msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() try: rclpy.spin(minimal_publisher) except KeyboardInterrupt: pass finally: minimal_publisher.destroy_node() if __name__ == '__main__': main() ``` **订阅者节点 (listener.py)** 该脚本监听来自同一主题的数据流并将接收到的信息打印出来： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.subscribe(String, '/chatter', self.listener_callback, 10) def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info(f'I heard: "{msg.data}"') def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_subscriber = MinimalSubscriber() try: rclpy.spin(minimal_subscriber) except KeyboardInterrupt: pass finally: minimal_subscriber.destroy_node() if __name__ == '__main__': main() ``` 以上两段代码分别展示了如何设置基本的发布与接收逻辑[^5]。 #### 启动节点 确保已加载正确的环境后，可依次执行以下两条指令以激活各自的进程： ```bash ros2 run your_package_name talker.py & ros2 run your_package_name listener.py ``` 当一切正常运作时，终端会显示由 Publisher 发送过来的时间戳信息被 Subscriber 成功捕获的结果。 --- ### 注意事项 - 如果计划与其他设备比如 STM32 进行交互，则需考虑串口或 CAN 总线等低级通讯方式的支持情况[^4]。 - 对于多 DDS 提供商支持的需求，应关注 Middleware 层面的设计原则及其适配方法。