在wsl2 unbuntu24 ROS2 安装ORB_SLAM3_ROS2

### 安装准备 为了在WSL2上的Ubuntu 24中为ROS2安装配置ORB_SLAM3，需先确认已成功安装并配置好WSL2以及对应的Ubuntu版本。确保已经更新了系统的软件包列表和内核模块。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` ### ROS2环境搭建 安装ROS2前，按照官方文档设置源和密钥： ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update ``` 接着安装ROS2 Foxy Fitzroy桌面版： ```bash sudo apt install ros-foxy-desktop ``` 初始化ROS2依赖工具并创建工作空间： ```bash sudo apt install python3-colcon-common-extensions mkdir -p ~/ws_orb_slam3/src cd ~/ws_orb_slam3/ colcon build source ~/.bashrc ``` ### 编译环境构建 #### 安装必要的库文件和支持工具 根据需求安装Eigen、g2o以及其他必需的支持库[^2][^3]: ```bash sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev \ qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5 ``` 对于Eigen的具体版本要求，请参照项目README中的说明来决定是否需要特定版本或采用其他方式获取最新稳定发行版。 #### 获取ORB-SLAM3源码 克隆官方GitHub仓库到之前建立的工作目录下: ```bash git clone --recursive https://github.com/UZ-WBS/ORB_SLAM3.git src/orb_slam3 ``` 注意要使用`--recursive`参数以同步子模块内容。 ### 配置与编译 进入ORB-SLAM3所在路径执行脚本完成初步编译操作；如果遇到权限不足的情况可以加上`sudo`命令前缀赋予更高权限[^1]: ```bash chmod +x build.sh ./build.sh ``` 针对可能出现的`usleep`错误，在CMakeLists.txt适当位置添加宏定义解决此问题: ```cmake add_definitions(-D_GNU_SOURCE) ``` 最后利用catkin_tools重新编译整个工程确保所有更改生效： ```bash colcon build --symlink-install source install/setup.bash ``` 此时应该可以在终端里看到可用的话题和服务列表证明安装顺利完成。