rviz中打开px4无人机建图

### PX4 无人机在 RVIZ 中的建图配置与显示 要在 RVIZ 中配置和查看 PX4 无人机的建图功能，需要完成以下几方面的设置和操作： #### 1. 环境准备 首先，确保开发环境已正确配置。根据提供的开发环境推荐[^1]，创建并激活 Python 虚拟环境，并安装必要的依赖库： ```bash python -m venv drone_env source drone_env/bin/activate # Linux/Mac drone_env\Scripts\activate # Windows pip install numpy opencv-python tensorflow matplotlib scipy pip install dronekit pymavlink ``` 同时，确保 ROS 和 PX4 Firmware 的环境变量已正确添加[^2]。运行以下命令以加载环境变量： ```bash source source_environment.sh ``` #### 2. Gazebo 仿真环境启动 启动 Gazebo 仿真环境，加载所需的 world 文件和无人机模型。参考引用[^5]中的描述，执行以下命令： ```bash roslaunch gazebo_ros empty_world.launch ``` 此命令将启动一个空的世界文件，用户可以根据实际需求替换为包含物理模型的自定义 world 文件。 接着，通过 `spawn_model` 工具加载无人机模型： ```bash roslaunch px4 spawn_mav.launch fcu_url:="udp://:14540" ``` #### 3. 启动建图相关的节点 为了实现建图功能，需要启动激光 SLAM 相关的节点。参考 XTDrone 的资源[^3]，可以使用以下命令启动建图相关的节点： ```bash roslaunch xtdrone slam.launch ``` 此 launch 文件通常会启动以下节点： - 激光雷达数据处理节点。 - SLAM 算法（如 Hector SLAM 或 Cartographer）。 - 无人机姿态估计节点。 #### 4. 配置 RVIZ 显示 启动 RVIZ 并配置显示内容，以查看建图结果。执行以下命令启动 RVIZ： ```bash rosrun rviz rviz ``` 在 RVIZ 中进行以下配置： - **全局选项**：设置固定坐标系为 `map`。 - **显示地图**：添加 `Map` 显示类型，并将 Topic 设置为 `/map`。 - **显示激光雷达数据**：添加 `LaserScan` 显示类型，并将 Topic 设置为 `/scan`。 - **显示无人机模型**：添加 `RobotModel` 显示类型，并确保模型路径正确。 - **显示轨迹**：添加 `Path` 显示类型，并将 Topic 设置为 `/trajectory`。 #### 5. 控制无人机进行自主飞行 参考引用[^4]中的路径规划节点配置，启动路径规划相关节点。例如，使用 DWA 局部路径规划方法： ```xml <launch> <arg name="desire_posz_" default="1" /> <node pkg="px4_control" type="ros_nav_quadrotor_node" name="ros_nav_quadrotor_node" output="screen"> <param name="desire_posz_" value="$(arg desire_posz_)" /> </node> </launch> ``` 启动该 launch 文件后，PX4 无人机将根据设定的目标高度进行自主飞行，并生成相应的轨迹数据。 #### 6. 常见问题排查 如果 RVIZ 中无法正常显示地图或无人机模型，可参考以下步骤进行排查： - 确保所有必要的 ROS 节点已正确启动。 - 检查 Topic 是否正确订阅，例如 `/map` 和 `/scan`。 - 确认 Gazebo 仿真环境中激光雷达传感器的配置是否正确。 - 如果使用的是自定义世界文件，确保其中包含适当的物理模型和障碍物。 --- ### 示例代码 以下是一个简单的 launch 文件示例，用于启动 Gazebo、PX4 和 RVIZ： ```xml <launch> <!-- 启动 Gazebo --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" /> <!-- 加载 PX4 无人机模型 --> <include file="$(find px4)/launch/spawn_mav.launch"> <arg name="fcu_url" value="udp://:14540" /> </include> <!-- 启动 SLAM 节点 --> <include file="$(find xtdrone)/launch/slam.launch" /> <!-- 启动 RVIZ --> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find px4)/config/rviz_config.rviz" /> </launch> ``` ---