请给出基于Qt6.1.0框架通过mavlink协议给无人机收发数据的代码示例

在Qt6.1.0框架中使用Mavlink协议与无人机通信涉及到创建一个客户端或服务器，并使用相应的库如QSerialPort或qtmavlink模块。这里是一个简单的代码示例，展示如何创建一个Mavlink客户端发送数据： ```cpp #include <QObject> #include <QSerialPort> #include <MAVLink.h> class MavlinkClient : public QObject { Q_OBJECT public: explicit MavlinkClient(QObject *parent = nullptr) : QObject(parent), serialPort("COM4", 57600) // 更改为你实际的串口路径和波特率 { connect(&serialPort, &QSerialPort::readyRead, this, &MavlinkClient::onDataReceived); if (!serialPort.open(QIODevice::ReadWrite)) { qCritical() << "Failed to open serial port"; } } private slots: void onDataReceived() { QByteArray data; while (serialPort.hasPendingBytes()) { data.append(serialPort.readAll()); } mavlink_message_t msg; int result = mavlink_parse_char_array(&msg, data.data(), data.size(), true); // 解析数据 if (result == MAVLINK_SUCCESS) { mavlink_msg_to_send_buffer(serialPort.writeBuffer(), &msg); // 将解析后的消息写入发送缓冲区 serialPort.flush(); // 发送数据 qDebug() << "Sent message: " << mavlink_msg_to_yaml(&msg); } else { qWarning() << "Failed to parse Mavlink message: " << result; } } signals: void connectionEstablished(); public slots: void sendMessage(const char* type, const char* id, uint8_t system_id, uint8_t component_id, ...) { mavlink_message_t msg; mavlink_msg_xxx_pack(system_id, component_id, &msg, /*...*/); // 根据具体的Mavlink消息类型填充内容 serialPort.write(msg buffer); // 写入消息 } }; int main(int argc, char *argv[]) { QApplication app(argc, argv); MavlinkClient client; connect(&client, &MavlinkClient::connectionEstablished, &app, &QApplication::quit); client.show(); return app.exec(); } ``` 注意这是一个简化的示例，实际应用中你需要处理错误、异常以及更复杂的Mavlink消息格式。此外，对于服务器端接收数据的部分，你可以监听来自无人机的连接并处理接收到的消息。