ubuntu18.04安装ros 鱼香

### 安装 ROS Melodic on Ubuntu 18.04 #### 配置Ubuntu软件库 为了确保可以获取到最新的ROS版本，在安装之前需先设置系统的软件源。打开终端并输入以下命令来配置： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 接着添加密钥以便验证下载的文件完整性。 ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 更新本地包索引以使新的仓库生效[^1]。 #### 开始安装过程及问题解决 一旦完成了上述准备工作，就可以通过下面这条指令一次性安装完整的桌面环境版（Desktop-Full Install），它包含了几乎所有的工具和功能模块： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 如果遇到网络连接不稳定或者其他原因导致某些依赖项无法正常加载的情况，则可以选择只安装核心组件`desktop`: ```bash sudo apt-get install ros-melodic-desktop ``` 这一步骤能够减少所需下载的数据量从而提高成功率[^4][^5]。 #### 初始化 `rosdep` 为了让系统识别出所有必要的依赖关系，并自动处理它们，还需要初始化`rosdep`工具： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 此操作会从互联网拉取最新数据，因此请确认当前具有良好的联网状态。 #### 设置环境变量 每次新开启一个新的shell窗口都需要重新设定一些环境参数才能正常使用ROS命令行工具。为此可以在用户的`.bashrc`文件里加入如下几行代码实现自动化配置： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这样就无需每次都手动设置了。 #### 测试安装成果 最后可以通过运行一个小海龟模拟器的例子来检验整个安装流程是否成功完成。启动前记得再次刷新一下环境变量： ```bash source ~/.bashrc roslaunch turtlesim turtle_teleop_key.launch ``` 此时应该可以看到控制台提示符变为`turtlesim@localhost:`开头的形式，表示已经进入了正确的上下文中；按下方向键即可看到屏幕上出现的小乌龟能够按照指示移动。

在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS 可以通过官方文档推荐的方法完成，虽然没有所谓的“一键安装”脚本，但可以通过编写简单的 Bash 脚本来实现自动化安装过程。以下是详细的说明： ### 自动化安装 ROS 的方法 为了简化安装流程，可以创建一个 Bash 脚本来执行以下操作： #### 添加 ROS 源并更新包索引 首先需要配置 ROS 官方源到系统的软件仓库列表中，并设置密钥以便验证下载的软件包。 ```bash #!/bin/bash # 设置 ROS 密钥 sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # 配置 ROS 存储库 echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list # 更新 APT 缓存 sudo apt update ``` 上述命令会导入 ROS 的 GPG 密钥并将 ROS 的存储库添加到系统中[^4]。 #### 安装 ROS 基础包 接下来可以选择安装桌面全版（Desktop-Full Install），它包含了几乎所有的 ROS 工具和功能。 ```bash # 安装 ROS Desktop Full 版本 sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y ``` 对于 Ubuntu 18.04，默认支持的是 ROS Melodic Morenia 版本[^5]。 #### 初始化 `rosdep` 并安装依赖项 `rosdep` 是用于解决 ROS 包依赖关系的重要工具，在安装完成后需初始化并更新。 ```bash # 初始化 rosdep sudo rosdep init rosdep update # 解决当前工作空间中的依赖项 cd ~/catkin_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 这部分内容与之前提到的工作区构建逻辑一致[^1]。 #### 环境变量配置 为了让系统识别 ROS 的环境变量，需要将其路径加入 `.bashrc` 文件中。 ```bash # 将 ROS 环境变量加载至 .bashrc echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这一步骤确保每次打开终端时都能自动加载 ROS 所需的环境变量[^6]。 #### 构建 Catkin 工作区 如果尚未建立 Catkin 工作区，则可通过如下方式快速搭建基础框架。 ```bash # 创建并进入 catkin 工作目录 mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/ # 使用 catkin_make 构建项目 catkin_make source devel/setup.bash ``` 此部分同样适用于 ZED-ROS-WRAPPER 的安装指南。 --- ### 提供完整的 Shell Script 示例 将以上所有步骤整合成单个脚本文件，命名为 `install_ros.sh`： ```bash #!/bin/bash # Step 1: Add ROS keys and configure repositories sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list sudo apt update # Step 2: Install ROS desktop full version sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y # Step 3: Initialize rosdep and resolve dependencies sudo rosdep init rosdep update # Optional: Resolve dependencies within an existing workspace (if applicable) cd ~/catkin_ws || mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y # Step 4: Configure environment variables echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # Step 5: Build initial catkin workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 运行该脚本即可完成整个 ROS 的安装过程。 --- ### 注意事项 尽管提供了这个脚本作为参考，但在实际部署前建议仔细阅读每条指令的作用以及可能带来的影响。特别是当目标机器上有其他版本 ROS 或者自定义配置存在冲突的情况下更应谨慎处理。