ubuntu20 px4配置
时间: 2025-04-17 19:04:28 浏览: 24
### 配置PX4飞行器平台于Ubuntu 20
#### 准备工作
为了确保顺利配置,在开始之前确认已经更新了系统的软件包列表并安装必要的工具和依赖项。对于Ubuntu 20.04而言,这一步骤可以通过运行`sudo apt update && sudo apt upgrade`来完成。
#### 下载PX4源码
获取最新的PX4源代码是至关重要的第一步。通过克隆官方GitHub仓库可以实现这一点。打开终端窗口,并输入如下命令:
```bash
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
```
此操作会创建名为`PX4-Autopilot`的新文件夹并将所有必需的子模块一同拉取下来[^1]。
#### 设置开发环境
接下来设置用于构建PX4固件所需的本地开发环境。利用提供的脚本简化这一过程变得非常容易。继续在同一路径下执行以下指令:
```bash
bash Tools/setup/ubuntu.sh
```
该脚本将会自动检测当前操作系统版本号,并据此安装一系列必备组件,包括但不限于编译工具链、模拟器支持库以及其他第三方依赖关系[^2]。
#### 编译与测试
当上述准备工作完成后,就可以尝试编译默认SITL(Software-In-The-Loop)目标以验证整个流程是否正常运作。回到项目根目录后键入下列命令即可触发编译动作:
```bash
make px4_sitl_default gazebo
```
如果一切顺利的话,系统应该能够成功启动Gazebo仿真器并加载相应的模型实例化场景[^3]。
#### 进阶功能拓展
针对更复杂的任务需求,比如多旋翼集群协同作业,则可能涉及到额外资源部署。例如,将特定Launch文件复制至适当位置以便后续调用:
```bash
cp path_to_launch_file/px4_multi_vehicle.launch ~/PX4-Autopilot/launch/
```
这样做的目的是为了让ROS节点管理机制识别新增加的任务描述信息,从而更好地协调各参与实体之间的交互行为[^4]。
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